提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在电池更换机器人(5)中，在进行将电池(3)插入电池收容部(4)的插入动作时，当进行通过将电池(3)插入电池收容部(4)的插入力动作并锁定电池(3)的锁定机构锁定电池(3)或电池侧连接器与收容部侧连接器的连接的连接动作开始时，通过位置控制和超负荷控制对用于驱动与电池(3)卡合并使电池(3)移动的电池卡合部的马达进行控制。在超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下使马达驱动直到经过规定时间，且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了规定时间时，使马达停止。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于更换装设于车辆的电池的电池更换机器人以及具有该电池更换机器人的电池更换系统。并且，本专利技术涉及该电池更换机器人的控制方法。
技术介绍
以往，本专利的申请人提出了具有用于更换装设于巴士的电池的电池更换机器人的电池更换系统(例如，参照专利文献I?3)。在专利文献I?3记载的电池更换系统中，收容电池的电池收容部安装于巴士。在电池收容部安装有用于将电池与巴士电连接的连接器。在电池的背面安装有与电池收容部的连接器连接的连接器。并且，在专利文献I?3记载的电池更换系统中，电池更换机器人具有进行电池从电池收容部的拔出以及电池朝向电池收容部的插入的电池拔插机构。电池拔插机构具有:电池装设机构，其具有在电池的拔出时以及插入时装设电池的电池装设部；以及电池移动机构，其具有在电池的拔出时以及插入时与电池卡合并在电池装设部上使电池移动电池卡合部。并且，在专利文献I?3记载的电池更换系统中，电池装设机构除了电池装设部之夕卜，还具有装设部移动机构，所述装设部移动机构使电池装设部朝向靠近巴士的方向以及远离巴士的方向移动。电池移动机构除了电池卡合部之外，还具有卡合部移动机构，所述卡合部移动机构使电池卡合部朝向靠近巴士的方向以及远离巴士的方向移动。电池卡合部具有:与安装于电池的把手部卡合的卡合爪部;使卡合爪部上下移动的气缸；以及安装有气缸的基部。在专利文献I?3记载的电池更换系统中，在进行从巴士拔出电池时，首先，在电池装设部朝向靠近巴士的方向移动，并且电池卡合部朝向靠近巴士的方向移动后，卡合爪部下降并与电池的把手部卡合。然后，电池卡合部朝向远离巴士的方向移动。并且，当电池卡合部移动规定量，电池装设于电池装设部时，电池装设部与电池卡合部同步朝向远离巴士的方向移动。并且，在进行向巴士插入电池时，首先，装设有电池的电池装设部与电池卡合部同步朝向靠近巴士的方向移动。然后，与电池的把手部卡合的电池卡合部朝向靠近巴士的方向移动，进行向巴士插入电池。在先技术文献专利文献专利文献1:国际公开第2012/105528号专利文献2:国际公开第2012/105529号专利文献3:国际公开第2012/105530号
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献I?3记载的电池更换系统中，为了将收容于电池收容部的电池可靠地固定于电池收容部，优选将电池的锁定机构设置于电池收容部。因此，研究了将通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构设置于电池收容部的方案。并且，在专利文献I?3记载的电池更换系统中，设置于电池的连接器和设置于电池收容部的连接器通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力连接。在专利文献I?3记载的电池更换系统中，在将通过电池卡合部插入电池的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构设置于电池收容部的情况下，例如，在通过锁定机构锁定电池时，若电池相对于锁定机构发生位置偏移而导致锁定机构与电池干涉，则会对锁定机构或者电池卡合部等施加超负荷，存在电池收容部、电池以及电池更换机器人损伤的担忧。并且，在专利文献I?3记载的电池更换系统中，设置于电池的连接器与设置于电池收容部的连接器通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力连接，因此在将连接器彼此连接时，若连接器彼此发生位置偏移而干涉，则会对连接器或者电池卡合部等施加超负荷，存在电池收容部、电池以及电池更换机器人损伤的担忧。因此，本专利技术的第一课题是提供一种，其即使在通过将电池向电池收容部插入的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构设置于电池收容部，且通过将电池向电池收容部插入的插入力将电池侧的连接器与电池收容部侧的连接器连接的情况下，也能够防止电池收容部、电池以及电池更换机器人的损伤。因此，本专利技术的第二课题是提供一种，其即使在将通过将电池向电池收容部插入的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构设置于电池收容部，且通过将电池向电池收容部插入的插入力将电池侧的连接器与电池收容部侧的连接器连接的情况下，也能够防止电池收容部、电池以及电池更换机器人的损伤，且能够通过锁定机构锁定电池、将电池侧的连接器与收容部侧的连接器连接。用于解决课题的方案为了解决上述第一课题，本专利技术的电池更换机器人是一种用于更换装设于车辆的电池的电池更换机器人，包括:电池拔插机构，其从安装于车辆并收容了电池的电池收容部拔出电池以及向电池收容部插入电池；以及控制部，其控制电池拔插机构，电池具有用于将车辆与电池电连接的电池侧连接器，电池收容部具有:锁定机构，其锁定被收容的电池；以及收容部侧连接器，其与电池侧连接器连接，电池拔插机构具有:电池装设部，其装设电池；电池卡合部，其与电池卡合并使电池移动；以及马达，其用于驱动电池卡合部，锁定机构是通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构，电池侧连接器与收容部侧连接器通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力连接，在进行将电池向电池收容部插入的插入动作时，控制部通过位置控制来控制马达，并且在进行插入动作时，若进行锁定机构锁定电池、以及电池侧连接器与收容部侧连接器连接中的至少任意一方的连接动作开始，则控制部除了位置控制之外，还通过超负荷控制来控制马达，在所述超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下，使马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了基准时间时，使马达停止。并且，为了解决上述第一课题，本专利技术的电池更换机器人的控制方法中，电池更换机器人具有电池拔插机构，所述电池拔插机构从安装于车辆并收容了电池的电池收容部拔出电池以及向电池收容部插入电池，电池具有用于将车辆与电池电连接的电池侧连接器，电池收容部具有:锁定机构，其锁定被收容的电池；以及收容部侧连接器，其与电池侧连接器连接，电池拔插机构具有:电池装设部，其装设电池；电池卡合部，其与电池卡合并使电池移动；以及马达，其用于驱动电池卡合部，锁定机构是通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力动作并锁定电池的机械式的锁定机构，电池侧连接器与收容部侧连接器通过电池卡合部将电池向电池收容部插入的插入力连接，在进行将电池向电池收容部插入的插入动作时，通过位置控制来控制马达，并且在进行插入动作时，若进行锁定机构锁定电池、以及电池侧连接器与收容部侧连接器连接中的至少任意一方的连接动作开始，则除了位置控制之外，还通过超负荷控制来控制马达，在所述超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下，使马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了基准时间时，使马达停止。为了解决上述第一课题，在本专利技术的电池更换机器人中，在进行将电池向电池收容部插入的插入动作时，若进行锁定机构锁定电池、以及电池侧连接器与收容部侧连接器连接中的至少任意一方的连接动作开始，则控制部除了位置控制之外，还通过超负荷控制来控制马达，在所述超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下，使马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了基准时间时，使马达停止。并且，在本专利技术的电池更换机器人的控制方法中，在进行将电池向电池收容本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电池更换机器人，其用于更换装设于车辆的电池，其特征在于，包括：电池拔插机构，其进行从安装于所述车辆并收容了所述电池的电池收容部拔出所述电池以及向所述电池收容部插入所述电池；以及控制部，其控制所述电池拔插机构，所述电池具有用于将所述车辆与所述电池电连接的电池侧连接器，所述电池收容部具有：锁定机构，其锁定被收容的所述电池；以及收容部侧连接器，其与所述电池侧连接器连接，所述电池拔插机构具有：电池装设部，其装设所述电池；电池卡合部，其与所述电池卡合并使所述电池移动；以及马达，其用于驱动所述电池卡合部，所述锁定机构是通过所述电池卡合部将所述电池向所述电池收容部插入的插入力动作并锁定所述电池的机械式的锁定机构，所述电池侧连接器与所述收容部侧连接器通过所述电池卡合部将所述电池向所述电池收容部插入的插入力连接，在进行将所述电池向所述电池收容部插入的插入动作时，所述控制部通过位置控制来控制所述马达，并且在进行所述插入动作时，若进行所述锁定机构锁定所述电池、以及所述电池侧连接器与所述收容部侧连接器连接中的至少任意一方的连接动作开始，则所述控制部除了位置控制之外，还通过超负荷控制来控制所述马达，在所述超负荷控制中，即使所述马达的负荷超过规定的基准值，也在所述马达的负荷超过所述基准值的状态下，使所述马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在所述马达的负荷超过所述基准值的状态下经过了所述基准时间时，使所述马达停止。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：户崎康一，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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