高空作业车智能控制系统及其高空作业车技术方案

本实用新型专利技术涉及一种绝缘高空作业车智能控制系统和高空作业车。高空作业车智能控制系统设置有无线遥控装置、上臂长度传感器、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、控制器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、臂托架行程开关、程序下载端口、液晶显示屏、五联比例阀组、油路切换阀、转台操作开关、支腿动作开关、转台电位器手柄。高空作业车控制器采用ＴＴＣ２００控制器，设有无线遥控手柄、电位器手柄控制机构动作，通过液晶显示屏显示车体工作状态，通过调试软件完成控制器内部各种重要参数的设定和调整。本实用新型专利技术通过控制器实施对整车作业状况的控制，作业范围大，安全可靠，自动化程度高。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

-本技术涉及一种绝缘高空作业车智能控制系统和带该智能控制系统的高空作业车。技术背景随着市场经济的迅速发展，高空作业车在我国许多领域得到了广泛的应用。在输配电线 路带电检修作业中，需要有一种作业高度26米，作业幅度ll米，并能在高压电线空隙中穿 过作业的绝缘高空作业车，传统车辆在转台用机械调速阀对机构进行操作，精确动作性能差。 转台操作人员必须凭经验控制高空作业人员的作业位置，由于距离远，操控难度相当大，而 离作业环境更近的高空作业人员却无法控制车辆。另外为满足整车的稳定性，原车型体积庞 大，重量重。而折叠臂加双伸縮臂绝缘高空车来说，智能控制作业范围控制仍存在较大困难。 因此，开发一种高空作业车全智能控制系统，使得操作人员只需经过简单的培训即可安全平 稳的操作车辆，有着极其重要的意义。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种全智能高效方便的高空作业车智能控制系 统和带该智能控制系统的高空作业车。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是该高空作业车智能控制系统，其特 征在于设置有无线遥控装置、上臂长度传感器、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、 支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、控制器、下臂角度传感器、下臂长度传感 器、臂托架行程开关、程序下载端口、液晶显示屏、五联比例阔组、油路切换阀、转台操作 开关、支腿动作开关、转台电位器手柄，无线遥控装置包括无线发射装置和无线接收装置两 部分，无线发射装置安装在绝缘斗上，无线接收装置设置在转台操作箱内，无线发射装置的动作信号通过无线方式传送至无线接收装置，控制器设置有CAN总线端口、模拟量输入口、p觀信号输出口、开关量输入口、开关量输出口，无线接收装置、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、程序下载端口、液晶显示屏均与控制器的CAN总线端口连接，上臂长度传 感器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、转台电位器手柄均与控制器的模拟量输入口连接， 五联比例阀组、油路切换阀均与控制器的P丽信号输出口连接，支腿接地检测行程开关、水 平伸出检测行程开关、臂托架行程开关、转台操作开关、支腿动作开关均与控制器的开关量 输入口连接，控制器的开关量输出口与工程灯、系统故障报警灯、作业范围限制灯、应急泵、 发动机连接，上臂长度传感器安装在上臂上并用来检测绝缘伸縮臂的伸縮位置，下臂长度传 感器安装在下臂上并用来检测下伸缩臂的伸缩位置，上下臂夹角编码器安装在上臂与下伸縮臂连接部并用来检测上臂与下臂之间的夹角，下臂角度传感器安装在下臂的尾部并用来检测 下臂与水平面的仰角角度,转台回转角度编码器安装在转台内部的电刷里并用来检测转台回转的角度，转台操作箱安装在转台上，转台操作箱设置有转台操作开关、转台电位器手柄、 液晶显示屏、控制器、无线接收装置，臂托架行程开关安装臂托架上并用来检测下臂是否已 复位，支腿动作开关安装在车架上并用来检测是否进行支腿操作，四个支腿接地检测行程开 关分别安装在四个水平支腿上并用来检测垂直支腿是否可靠接地，八个水平伸出检测行程开 关安装在车架上并用来检测四个水平支腿的伸出位置，控制器通过PWM信号来控制五联比例 阀组和油路切换阀，五联比例阀组直接控制上臂升降油缸、上臂伸缩油缸、下臂升降油缸、 下臂伸縮油缸、转台回转马达，油路切换阀用来控制支腿动作与上部机构动作的油路切换， 控制器与调试电脑连接，以便用调试软件对高空作业车进行调试，控制器与转台操作开关中 的发动机起动熄火开关、应急泵开关、发动机油门自动控制开关、紧急停止幵关、作业范围 限制解除开关连接，转台电位器手柄用来实现在转台上对上部机构动作的控制。本技术所述无线发射装置设置有遥控自动油门开关、遥控应急泵开关、遥控发动机 起动熄火开关、遥控紧急停止开关、遥控上臂升降手柄、遥控上臂伸縮手柄、遥控下臂升降 手柄、遥控下臂伸縮手柄、遥控转台回转手柄。本技术所述转台电位器手柄包括上臂升降手柄、上臂伸縮手柄、下臂升降手柄、下 臂伸缩手柄、转台回转手柄，上臂升降手柄、上臂伸縮手柄、下臂升降手柄、下臂伸縮手柄、 转台回转手柄均与控制器连接。本技术智能控制系统根据水平支腿和垂直支腿的具体位置确定上部机构有效动作 范围。本技术智能控制系统在下臂、下伸縮臂、上臂、绝缘伸縮臂、转台动作接近设定位 置时进行自动速度控制。本技术所述液晶显示屏对高空作业车作业状况进行全面显示，包括下臂长度、下臂 仰角、上臂长度、上臂仰角、转台回转角度、作业高度、作业幅度以及水平支腿和垂直支腿 的伸出和接地状态，且在系统故障时显示故障情况。本技术所述控制器采用TTC200控制器，控制器采用独立的看门狗电路监视程序运 行，内置CPU温度检测功能，具有输入输出端口的短路保护及自诊断功能和电磁比例阀的P麵 信号的内部电流反馈功能。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案还包括一种带上述智能控制系统的高 空作业车，该高空作业车设置有高空作业车智能控制系统、绝缘斗、绝缘伸縮臂、上臂、上 臂升降油缸、下伸縮臂、下臂、下臂升降油缸、转台、转台操作箱、垂直支腿、水平支腿、车架、臂托架、工程灯、系统故障报警灯、作业范围限制灯、应急泵、发动机、上臂伸缩油 缸、下臂伸縮油缸，绝缘伸縮臂与绝缘斗铰接，绝缘伸縮臂与上臂活动连接，上臂伸縮油缸 安装在上臂里并用来推动绝缘伸縮臂的伸縮，上臂与下伸縮臂头部连接，下伸縮臂与下臂活 动连接，下臂伸缩油缸安装在下臂里并用来推动下伸縮臂的伸縮，上臂升降油缸安装在上臂 上并与下伸縮臂头部的连杆连接，下臂起伏油缸安装在转台上并与下臂连接，转台操作箱安装在转台上，转台、臂托架均安装在车架上，发动机通过取力器驱动液压泵来提供整车液压 动力，四个水平支腿与车架活动连接，每个水平支腿与安装在其上的垂直支腿活动连接。本技术针对整车控制系统实施的整车调试系统，主要包括CAN设备的设定，传感器 起终点的参数标定，电位器手柄的中位、死区、输出曲线设定，比例阀起点电流、终点电流， 上升斜坡、下降斜坡设定，车体结构参数设定，减速缓冲位置及减速系数设定，动作范围限 制参数设定。本技术采用的智能控制系统，通过控制器实施对整车作业状况的控制，作业范围大， 安全可靠，取代了传统折叠臂加多节式伸縮臂式高空作业车人为控制车辆安全的作业方式。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图。 图2为本技术实施例的电路控制图。 图3为本技术实施例的控制程序框图。图中1、绝缘斗1 2、无线遥控装置3、绝缘伸縮臂4、上臂长度传感器5、上臂 6、上臂升降油缸7、上下臂夹角编码器8、下伸縮臂9、下臂10、下臂升降油缸11、 转台12、转台回转角度编码器13、转台操作箱14、垂直支腿15、支腿接地检测行程 开关16、水平支腿17、水平伸出检测行程开关18、控制器19、下臂角度传感器20、 下臂长度传感器21、车架22、臂托架行程开关23、臂托架24、程序下载端口 25、液 晶显示屏26、五联比例阀组27、油路切换阀28、调试电脑29、通讯转换接口 30、 工程灯31、系统故障报警灯32、作业范围限制灯33、应急泵34、发动机35、连杆37、 转台操作开关38、支腿动作开关39、转台电位器手柄。具体实施方式参见图l、图2，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空作业车智能控制系统，其特征在于：设置有无线遥控装置、上臂长度传感器、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、控制器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、臂托架行程开关、程序下载端口、液晶显示屏、五联比例阀组、油路切换阀、转台操作开关、支腿动作开关、转台电位器手柄，无线遥控装置包括无线发射装置和无线接收装置两部分，无线发射装置安装在绝缘斗上，无线接收装置设置在转台操作箱内，无线发射装置的动作信号通过无线方式传送至无线接收装置，控制器设置有ＣＡＮ总线端口、模拟量输入口、ＰＷＭ信号输出口、开关量输入口、开关量输出口，无线接收装置、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、程序下载端口、液晶显示屏均与控制器的ＣＡＮ总线端口连接，上臂长度传感器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、转台电位器手柄均与控制器的模拟量输入口连接，五联比例阀组、油路切换阀均与控制器的ＰＷＭ信号输出口连接，支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、臂托架行程开关、转台操作开关、支腿动作开关均与控制器的开关量输入口连接，控制器的开关量输出口与工程灯、系统故障报警灯、作业范围限制灯、应急泵、发动机连接，上臂长度传感器安装在上臂上并用来检测绝缘伸缩臂的伸缩位置，下臂长度传感器安装在下臂上并用来检测下伸缩臂的伸缩位置，上下臂夹角编码器安装在上臂与下伸缩臂连接部并用来检测上臂与下臂之间的夹角，下臂角度传感器安装在下臂的尾部并用来检测下臂与水平面的仰角角度，转台回转角度编码器安装在转台内部的电刷里并用来检测转台回转的角度，转台操作箱安装在转台上，转台操作箱设置有转台操作开关、转台电位器手柄、液晶显示屏、控制器、无线接收装置，臂托架行程开关安装臂托架上并用来检测下臂是否已复位，支腿动作开关安装在车架上并用来检测是否进行支腿操作，四个支腿接地检测行程开关分别安装在四个水平支腿上并用来检测垂直支腿是否可靠接地，八个水平伸出检测行程开关安装在车架上并用来检测四个水平支腿的伸出位置，控制器通过ＰＷＭ信号来控制五联比例阀组和油路切换阀，五联比例阀组直接控制上臂升降油缸、上臂伸缩油缸、下臂升降油缸、下臂伸缩油缸、转台回转马达，油路切换阀用来控制支腿动作与上部机构动作的油路切换，控制器与转台操作开关中的发动机起动熄火开关、应急泵开关、发动机油门自动控制开关、紧急停止开关、作业范围限制解除开关连接，转台电位器手柄用来实现在转台上对上部机...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：毛立武，翁卫，姚麟，
申请(专利权)人：杭州爱知工程车辆有限公司，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]