一种用于空间作业的自动调平装置制造方法及图纸

一种用于空间作业的自动调平装置，其中由支架、工作臂、调平支杆、连接器组成一平行四边形机构，及由调平伸缩杆、斗臂、工作斗、连接器组成另一平行四边形机构，通过连接器有机地组合在一起，二套机构加上液压件、工作臂调幅油缸、斗臂调幅油缸的工作共同完成工作斗的自动调平。工作臂包含了工作臂内、中、外套及伸缩油缸，使工作臂具有倍速功效。本装置确保工作斗在工作过程中的平稳性，且具较广的空间作业范围。（*该技术在2001年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动调平装置，尤其是指一种用于空间作业的工作臂及工作斗的自动调平装置。目前用于空间作业的调平装置不能解决利用二套工作臂(分别为工作臂与斗臂)在工作过程中达到工作斗调平的要求，故现有的调平装置或者是不能保证工作斗在工作行程中的稳定性和安全性，或者只能使用一套工作臂来完成工作斗的调平，有着空间作业范围小的缺点。本技术的目的是提供一种解决二套工作臂(分别为工作臂及斗臂)在运动时使工作斗自动调平的装置。本技术主要由支架、工作臂、调幅油缸、调平支杆、连接器、工作斗、调平伸缩杆、斗臂调幅油缸、斗臂、液压件组成，其中，工作臂一端通过工作臂回转轴与支架铰接，另一端通过工作臂回转轴与连接器铰接，调平支杆一端通过调平支杆轴与支架铰接，另一端支撑连接器，调平伸缩杆与斗臂一端与连接器铰接，另一端均与工作斗铰接，其特征在于支架、工作臂、连接器、调平支杆组成一平行四边行机构；连接器、斗臂、调平伸缩杆、工作斗组成另一平行四边形机构；两平行四边形机构通过连接器组合在一起。两平行四边形机构，根据平行四边形原理，解决了二套工作臂(即工作臂与斗臂)在运动过程中工作斗调平的要求。工作臂包括工作臂外套、中套、内套及伸缩油缸，伸缩油缸的两端分别安装在工作臂中套与内套间，而工作臂内套、中套、外套之间由挠性连接件连接，挠性连接件分别固定在工作臂内套和外套上，并与固定在中套上的导向轮铰接。该调平装置在工作时，包含在工作臂外套中的工作臂中套、内套依次递伸。使本装置在未工作时占据较小空间，而外在工作状态时，可以有较广范围的伸缩调节性。本技术结构设计精巧，解决了二套工作臂(即工作臂、斗臂)在工作运动中达到工作斗调平的要求，工作斗在运动中其纵轴线始终与地面垂直，确保其工作的稳定性和安全性。二套平行四边形机构及工作臂的结构，可使该自动调平装置具有“倍速”功效及有着较广的空间作业范围。本技术可广泛适用于各种空间作业。以下给出实施例并结合附图进一步阐述本技术。附图说明图1用于空间作业的自动调平装置的结构图。图2工作臂机构示意图。图3斗臂自动调平机构运动示意图。图4斗臂自动调平机构机械方式原理图。图5斗臂自动调平机构液压方式原理图。其中工作臂回转轴1，工作臂外套2，工作臂中套3，工作臂调幅油缸4，调平支杆5，连接器回转轴6，工作臂内套7，连接器8，调平伸缩杆9，工作斗10，斗臂调幅油缸活塞杆11，斗臂12，斗臂调幅油缸13，调幅油缸活塞杆14，液压件15，调平支杆轴16，支架17，伸缩油缸18，挠性连接件19，导向轮20，调平伸缩杆外套21，调平伸缩杆内套22，导向轮23，导向轮24，导向轮25，挠性连接件26，挠性连接件27，导向轮28，导向轮29，油缸30，导向轮31，斗臂内套32，斗臂外套33，分流集流同步阀34。如图所示，外来动力驱动高压油操纵液压件15工作，高压油进入工作臂调幅油缸4，推动油缸活塞杆14外伸，由于工作臂调幅油缸4一端与支架17铰接，另一端与工作臂外套2铰接，于是就推动工作臂外套2绕工作臂回转轴1旋转，通过由工作臂回转轴1及连接器回转轴6分别与支架17及连接器8铰接的工作臂2，以及由调平支杆轴16与支架17铰接，另一端与连接器8接触的调平支杆5，与支架17，连接器8构成的一个平行四边形机构将随之旋转，根据平行四边行原理，在整个旋转过程中，确保工作斗10始终保持与地面垂直。当工作臂转到预定位置后，操纵高压油进入伸缩油缸18，如图2所示，油缸18中的活塞杆动作，推动工作臂内套7外伸，固定在内套7上的挠性连接件19带动固定于中套3上的导向轮20外移，于是也就带动了中套3外伸，使工作臂在较广范围中工作。操纵高压油进入斗臂调幅油缸13中，斗臂调幅油缸活塞杆11外伸，由于斗臂调幅油缸13的两端分别铰接在连接器8与斗臂12上，就推动斗臂12绕其在连接器8上的支点旋转，而调平伸缩杆9与斗臂12分别铰接在连接器8与工作斗10上，由调平伸缩杆9、斗臂12、连接器8、工作斗10组成的平行四边形机构随之旋转，同样，根据平行四边形原理，确保了工作斗10的稳定性和安全性。两个平行四边形机构通过连接器8有机地结合起来，完成本技术两套工作臂(工作臂、斗臂)的自动调平要求。如图，由斗臂(12)、调平伸缩杆(9)、连接器(8)、工作斗(10)组成的平行四边形机构中，所述的斗臂(12)与调平伸缩杆(9)可以具有内、外套(32、22、33、21)，其中斗臂(12)的内外套(32、33)间装有油缸(30)，调平伸缩杆(9)与斗臂(12)间通过导向轮(23、24、25、28、29、31)及挠性连接件(26、27)连接，且导向轮(29)装在油缸(30)的活塞杆上，挠性连接件(26、27)分别固定在斗臂外套(33)及调平伸缩杆外套(21)上，导向轮(31)安装在斗臂内套(32)上，导向轮(24)、导向轮(25)安装在同一轴心上，导向轮(28)、导向轮(29)安装在同一轴心上。参阅图3、图4，斗臂12、伸缩杆9也可根据需要进行其伸缩动作，为保持由斗臂12、调平伸缩杆9、连接器8、工作斗10所组成的平行四边形机构，斗臂12、调平伸缩杆9的伸缩动作必须同步，伸缩的长度也必须一致，为保证这点，斗臂12及调平伸缩杆9的动作可由机械方案来完成。如图4所示，斗臂12具有内套32，外套33，调平伸缩杆9也具有内套22、外套21，高压油进入油缸30左腔，推动油缸24的活塞杆外伸，装在活塞杆上的导向轮29随之外伸，固定于斗臂12及调平伸缩杆9的外套33、21上的挠性连接件27通过安装在调平伸缩杆9内套22上的导向轮25，导向轮23，带动调平伸缩杆内套22外伸，(此时安装在调平伸缩杆内套22上的导向轮25也随之外伸)，而导向轮28、29，导向轮24、25分别保持同轴心，则导向轮28与导向轮24随之运动。固定于斗臂12、调平伸缩杆9的外套33、21的另一挠性连接件26通过安装在斗臂内套32上的导向轮28、31，带动斗臂内套32同步外伸，而且外伸长度确保一致。当高压油进入油缸30右腔时，油缸活塞杆内缩，导向轮29随之内缩，同样的原理，斗臂内套32与调平伸缩杆内套22也同步、同长度回缩。本技术斗臂12与调平伸缩杆9的同步、同长度伸缩也可以通过液压原理来完成。如图5所示，斗臂12、调平伸缩杆9内均设有油缸，并在液压件15中设一分流集流同步阀34使高压油同步、同容量输入或输出斗臂12及调平伸缩杆9的油缸内，同步推出或回缩斗臂12及调平伸缩杆9油缸中的活塞杆，保证斗臂12及调平伸缩杆9的同步、同长度的伸缩。权利要求1.一种用于空间作业的自动调平装置，包括支架(17)、工作臂(2、3、7)、工作臂调幅油缸(4)、调平支杆(5)、连接器(8)、工作斗(10)、斗臂(12)、斗臂调幅油缸(13)、调平伸缩杆(9)、液压件(15)，其中，工作臂(2、3、7)一端通过工作臂回转轴(1)与支架(17)铰接，另一端通过连接器回转轴(6)与连接器(8)铰接，调平支杆(5)一端通过调平支杆轴(16)与支架(17)铰接，另一端与连接器(8)铰接，斗臂(12)与调平伸缩杆(9)一端与连接器(8)铰接，另一端均与工作斗(10)铰接，其特征在于支架(17)、工作臂(2、3、7)、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于空间作业的自动调平装置，包括支架（１７）、工作臂（２、３、７）、工作臂调幅油缸（４）、调平支杆（５）、连接器（８）、工作斗（１０）、斗臂（１２）、斗臂调幅油缸（１３）、调平伸缩杆（９）、液压件（１５），其中，工作臂（２、３、７）一端通过工作臂回转轴（１）与支架（１７）铰接，另一端通过连接器回转轴（６）与连接器（８）铰接，调平支杆（５）一端通过调平支杆轴（１６）与支架（１７）铰接，另一端与连接器（８）铰接，斗臂（１２）与调平伸缩杆（９）一端与连接器（８）铰接，另一端均与工作斗（１０）铰接，其特征在于支架（１７）、工作臂（２、３、７）、连接器（８）、调平支杆（５）组成一平行四边形机构；连接器（８）、斗臂（１２）、调平伸缩杆（９）、工作斗（１０）组成另一平行四边形机构；两平行四边形机构通过连接器（８）组合在一起；工作臂包括工作臂外套（２）、工作臂中套（３）、工作臂内套（７）及伸缩油缸（１８），伸缩油缸（１８）的两端分别安装在工作臂中套（３）与内套（７）间、工作臂内套（７）、中套（３）及外套（２）之间由挠性连接件（１９）连接，挠性连接件（１９）分别固定在工作臂内套（７）和外套（２）上，并与固定在中套（３）上的导向轮（２０）铰接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郁简，
申请(专利权)人：郁简，
类型：实用新型
国别省市：33[中国|浙江]