一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人制造技术

一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明专利技术为了解决现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测的问题。本发明专利技术的第一滑轨架和第二滑轨架之间通过至少一根滑轨连接，多个滑套可滑动套装在至少一根滑轨上，直流伺服电机安装在第二滑轨架上，主动轴可转动安装在第二滑轨架内，主动链轮安装在主动轴上，从动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动链轮安装在从动轴上，主动链轮与从动链轮之间通过永磁链条组件连接，超声波测厚仪安装在至少一根滑轨的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿的多个滑套上。本发明专利技术用于水冷壁攀爬。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种爬壁机器人，具体涉及一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。管壁受热水冷壁最初设计时，目的并不是受热，而是为了冷却炉膛使之不受高温破坏。后来，由于其良好的热交换功能，逐渐取代气泡成为锅炉主要受热部分。敷设在锅炉炉膛内壁、由许多并联管子组成的蒸发受热面。水冷壁的作用是吸收炉膛中高温火焰或烟气的辐射热量,在管内产生蒸汽或热水，并降低炉墙温度,保护炉墙。在大容量锅炉中，炉内火焰温度很高，热辐射的强度很大。锅炉中有40～50％甚至更多的热量由水冷壁所吸收。除少数小容量锅炉外，现代的水管锅炉均以水冷壁作为锅炉中最主要的蒸发受热面。对于长期使用的水冷壁，由于腐蚀或冲蚀易导致管壁壁厚发生变化，甚至管壁内表面出现损伤，进而产生水冷壁易泄漏的问题，因此，需要对存在安全隐患的水冷壁的壁厚进行检测，从而来消除安全隐患，可是在对水冷壁进行测厚的过程中，由于水冷壁之间的距离不等，导致现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测的问题，进而提供一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人。本专利技术的技术方案是：一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头、探头套筒、探头支架、至少一根滑轨、多个滑套、第一滑轨架、第二滑轨架、直流伺服电机、主动轴、主动伞齿、从动伞齿、主动链轮、从动轴、从动链轮、永磁链条组件和超声波测厚仪，第一滑轨架和第二滑轨架上下平行设置，第一滑轨架和第二滑轨架之间通过至少一根滑轨连接，多个滑套可滑动套装在至少一根滑轨上，直流伺服电机安装在第二滑轨架上，主动伞齿安装在第二滑轨架内并与直流伺服电机的输出端连接，主动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动伞齿套装在主动轴上，且从动伞齿与主动伞齿啮合，主动链轮安装在主动轴上，从动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动链轮安装在从动轴上，主动链轮与从动链轮之间通过永磁链条组件连接，超声波测厚仪安装在至少一根滑轨的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿上的多个滑套上。弹性缓冲连接件包括第一钢片和第二钢片，第一钢片和第二钢片交叉设置，第一钢片和第二钢片的两端分别与一个滑套铰接，且第一钢片和第二钢片交叉点处铰接。弹性缓冲连接件还包括第三钢片和第四钢片，第三钢片和第四钢片交叉设置，第三钢片和第四钢片的两端分别与一个滑套铰接，且第三钢片和第四钢片交叉点处铰接，第一钢片的一端和第三钢片的一端共用一个滑套，第二钢片的一端与第四钢片的一端共用一个滑套。它还包括手动调节件，手动调节件安装在第一钢片和第二钢片交汇处与第三钢片和第四钢片的交汇处上端。手动调节件包括丝杆和两个螺母，两个螺母分别固定安装在第一钢片和第二钢片交叉点与第三钢片和第四钢片的交叉点上，丝杆为两端螺纹旋向相反的丝杆，丝杆旋拧在两个螺母上，以带动两个螺母同时相向或相反运动。手动调节件包括手柄，手柄安装在丝杆的一端。主动链轮和从动链轮结构相同，主动链轮包括两个竖直链轮和一个水平辊，两个竖直链轮相对设置，且两个竖直链轮之间通过水平设置的水平辊连接。永磁链条组件包括两个永磁链条和永磁轨道爬行坑，两个永磁链条分别安装在两个竖直链轮上，两个永磁链条之间通过永磁轨道爬行坑连接。永磁轨道爬行坑为槽形、V形或内凹弧形。本专利技术与现有技术相比具有以下效果：1.本专利技术的永磁链条爬壁机器人在遇到两个管道之间的距离发生变化时，通过弹性缓冲连接件的缓冲随时改变第一爬壁腿和第二爬壁腿之间的距离，而且改变的距离能够根据实际情况随时变化，运动更加灵活，便于对水冷壁进行超声波测厚，避免由于爬壁机器人爬壁位置和范围有限，对水冷壁的测厚检测存在盲区而导致存在安全隐患的问题。2.本专利技术采用了永磁链条的形式将爬壁机器人吸附在水冷壁上爬壁，爬壁稳定，而且本专利技术永磁链条组件中的两个永磁链条15-1之间通过永磁轨道爬行坑连接，与水冷壁的吸附除两个永磁链条15-1提供磁力外，永磁轨道爬行坑也能够为水冷壁提供磁力，从而保证更好的吸附作用。3.本专利技术的永磁轨道爬行坑便于与水冷壁接触，相比于两个永磁链条与水冷壁的接触，永磁轨道爬行坑在与水冷壁接触的过程中，能够减少与水冷壁之间的摩擦力，爬壁速度提高20-30％。4.本专利技术的弹性缓冲连接件结构简单、缓冲动作灵活，在实现的过程中，当水冷壁的两个管道之间的距离变化时，是通过第一钢片17和第二钢片18，或者通过第一钢片17、第二钢片18、第三钢片19和第四钢片20组合实现第一爬壁腿和第二爬壁腿之间距离的自动改变；如果遇到长距离移动的两个管道之间的距离不发生变化时，则通过手动调节件固定第一爬壁腿和第二爬壁腿之间距离，以满足不同情况下的爬壁需求。附图说明图1是本专利技术的结构剖视图；图2是永磁轨道爬行坑为槽形时的永磁链条组件结构示意图；图3是永磁轨道爬行坑为V形时的永磁链条组件结构示意图；图4是永磁轨道爬行坑为内凹弧形时的永磁链条组件结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头1、探头套筒2、探头支架3、至少一根滑轨4、多个滑套5、第一滑轨架6、第二滑轨架7、直流伺服电机8、主动轴9、主动伞齿11、从动伞齿10、主动链轮12、从动轴13、从动链轮14、永磁链条组件15和超声波测厚仪16，第一滑轨架6和第二滑轨架7上下平行设置，第一滑轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头(1)、探头套筒(2)、探头支架(3)、至少一根滑轨(4)、多个滑套(5)、第一滑轨架(6)、第二滑轨架(7)、直流伺服电机(8)、主动轴(9)、主动伞齿(11)、从动伞齿(10)、主动链轮(12)、从动轴(13)、从动链轮(14)、永磁链条组件(15)和超声波测厚仪(16)，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)上下平行设置，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)之间通过至少一根滑轨(4)连接，多个滑套(5)可滑动套装在至少一根滑轨(4)上，直流伺服电机(8)安装在第二滑轨架(7)上，主动伞齿(11)安装在第二滑轨架(7)内并与直流伺服电机(8)的输出端连接，主动轴(9)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动伞齿(10)套装在主动轴(9)上，且从动伞齿(10)与主动伞齿(11)啮合，主动链轮(12)安装在主动轴(9)上，从动轴(13)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动链轮(14)安装在从动轴(13)上，主动链轮(12)与从动链轮(14)之间通过永磁链条组件(15)连接，超声波测厚仪(16)安装在至少一根滑轨(4)的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿上的多个滑套(5)上，弹性缓冲连接件包括第一钢片(17)和第二钢片(18)，第一钢片(17)和第二钢片(18)交叉设置，第一钢片(17)和第二钢片(18)的两端分别与一个滑套(5)铰接，且第一钢片(17)和第二钢片(18)交叉点处铰接。...

【技术特征摘要】
1.一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：它包括第一爬壁腿、第二
爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬
壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，
第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头(1)、探头套筒(2)、探
头支架(3)、至少一根滑轨(4)、多个滑套(5)、第一滑轨架(6)、第二滑轨架(7)、直
流伺服电机(8)、主动轴(9)、主动伞齿(11)、从动伞齿(10)、主动链轮(12)、从动轴
(13)、从动链轮(14)、永磁链条组件(15)和超声波测厚仪(16)，第一滑轨架(6)和
第二滑轨架(7)上下平行设置，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)之间通过至少一根滑
轨(4)连接，多个滑套(5)可滑动套装在至少一根滑轨(4)上，直流伺服电机(8)安
装在第二滑轨架(7)上，主动伞齿(11)安装在第二滑轨架(7)内并与直流伺服电机(8)
的输出端连接，主动轴(9)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动伞齿(10)套装在主
动轴(9)上，且从动伞齿(10)与主动伞齿(11)啮合，主动链轮(12)安装在主动轴(9)
上，从动轴(13)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动链轮(14)安装在从动轴(13)
上，主动链轮(12)与从动链轮(14)之间通过永磁链条组件(15)连接，超声波测厚仪
(16)安装在至少一根滑轨(4)的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿
上的多个滑套(5)上，弹性缓冲连接件包括第一钢片(17)和第二钢片(18)，第一钢片
(17)和第二钢片(18)交叉设置，第一钢片(17)和第二钢片(18)的两端分别与一个
滑套(5)铰接，且第一钢片(17)和第二钢片(18)交叉点处铰接。
2.根据权利要求1所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：弹
性缓冲连接件还包括第三钢片(19)和第四钢片(20)，第三钢片(19)和第四钢片(20)
交叉设置，第三钢片(19)和第四钢片(20)的两端分别与一个滑套...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊明，马洪文，杨晓东，王坤，严勤，展乾，朱丽华，
申请(专利权)人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23