在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及识别行驶环境，检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中，开发并提出有为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行的利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2003-63373号公报(以下，专利文献1)中，公开了如下的车辆自动退避装置的技术，即在转向系统中产生故障的情况下，控制施加到左右车轮的制动力，变更车辆的行进路径，使车辆停止在预定的退避区域内。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-63373号公报
技术实现思路
技术问题在上述的专利文献1所公开的车辆的自动退避装置的技术中，通常寻求多个退避区域候补，在转向系统产生故障的情况下设定退避区域，以退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系为基础，执行车辆的减速和对车辆附加横摆力矩的横摆制动控制。但是，在因一些异常(例如，照相机、激光等的检测机器的异常、恶劣天气等)而得不到行驶环境信息时(也包含检测精度的降低)，难以得到退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系，无法使车辆退避到退避区域，存在无法确保车辆的安全的顾虑。本专利技术鉴于上述情况而完成，目的在于提供一种在自动驾驶控制中，即使在例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全的车辆的行驶控制装置。技术方案本专利技术的车辆的行驶控制装置的一个方面是，在具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于上述行驶环境信息和上述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置中，具备：检测上述行驶环境信息获取单元的异常的环境信息获取异常检测单元；检测本车辆的转向系统的异常的转向系统异常检测单元；以及在进行上述自动驾驶控制时，检测到上述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以上述行驶环境信息获取单元变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径而执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制的制动控制单元。专利技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，在自动驾驶控制中，即使例如在得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体结构图。图2是本专利技术的一个实施方式的自动驾驶控制时的异常时退避控制的流程图。图3是表示本专利技术的一个实施方式的异常时退避控制的一个例子的说明图。图4是本专利技术的一个实施方式的方向盘转向保持状态校正系数的特性的说明图。图5是根据本专利技术的一个实施方式的方向盘的转向保持状态而变化的横摆率的说明图。图6是表示本专利技术的实施的一个实施方式的优先判定阈值增益的说明图，图6(a)是表示根据最后识别的可视距离-行驶距离而变化的优先判定阈值增益的说明图，图6(b)是表示根据到岔路为止的距离而变化的优先判定阈值增益的说明图。符号说明1：行驶控制装置10：行驶控制部(环境信息获取异常检测单元、制动控制单元)11：周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元)12：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)13：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)14：车车间通信装置(行驶环境信息获取单元)15：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)16：开关组21：发动机控制装置22：制动控制装置(制动控制单元)23：转向控制装置(转向系统、转向系统异常检测单元)24：显示装置25：扬声器·蜂鸣器具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1中，在行驶控制部10上连接有周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车车间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器·蜂鸣器25的各输出装置。周边环境识别装置11由具备拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的固体拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等：未图示)和接收来自存在于车辆周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等：未图示)构成。周边环境识别装置11以利用照相机装置拍摄的图像信息为基础，例如，对于距离信息进行公知的分组处理，通过将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此在提取速度的同时提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧面障碍物数据、车辆等立体物数据等距离本车辆的相对位置(距离、角度)。另外，周边环境识别装置11以利用雷达装置获取的反射波信息为基础，在检测速度的同时检测反射的立体物所存在的位置(距离、角度)。应予说明，在本实施方式中，将周边环境识别装置11能够识别的最大距离(到立体物为止的距离、车道划分线的最远距离)设为可视距离。如此，周边环境识别装置11被设置为行驶环境信息获取单元。进而，在周边环境识别装置11中，例如，在照相机装置、雷达装置等的异常和/或因恶天候等而周边环境识别的精度降低的情况下，将周边环境识别装置11的异常状况输出到行驶控制部10。如此，周边环境识别装置11被设置为具有作为环境信息获取异常检测单元的功能。行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶信息，具体而言检测车速V、操舵扭矩Tdrv、方向盘转向角θH、横摆率γ，加速器开度、节气门度、以及行驶路面的路面坡度、路面摩擦系数推断值等。如此，行驶参数检测装置12被设置为行驶信息检测单元。本车位置信息检测装置13例如为公知的导航系统，例如，接收从GPS[GlobalPositioningSystem：全球定位系统]卫星发出的电波，基于其电波信息而检测当前位置，在预先存储到闪存和/或CD(CompactDisc：光盘)、DVD(DigitalVersatileDisc：数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray；注册商标)光盘、HDD(Harddiskdrive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。座位该预先存储的地图数据，具有道路数据和设施数据。道路数据包含<本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备获取本车辆所行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其中，所述车辆的行驶控制装置具备：环境信息获取异常检测单元，检测所述行驶环境信息获取单元的异常；转向系统异常检测单元，检测本车辆的转向系统的异常；制动控制单元，在进行所述自动驾驶控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以所述行驶环境信息获取单元变为异常之前最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
【技术特征摘要】
2014.09.29 JP 2014-1988911.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备获取本车辆所行驶的行
驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检
测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾
驶控制，其中，所述车辆的行驶控制装置具备：
环境信息获取异常检测单元，检测所述行驶环境信息获取单元的异常；
转向系统异常检测单元，检测本车辆的转向系统的异常；
制动控制单元，在进行所述自动驾驶控制时，在检测到所述行驶环境信
息获取单元的异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以所述行
驶环境信息获取单元变为异常之前最后检测到的行驶环境信息为基础，在该
行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径执行车辆
的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据驾驶员的转向保持状
态进行校正。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据基于所述退避路径行
驶的距离进行校正。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在执行了预先设定的驾驶员的转向输入的情况下，取消所述横摆制动控
制。...
【专利技术属性】
技术研发人员：小山哉，沟口雅人，鹰左右康，松野浩二，江副志郎，秋山哲，白石英一，长濑贵之，堀口阳宣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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