本实用新型专利技术提供一种异型药品上药机械手，包括一框架，在所述框架上至少固定有一层上药机械手模组；所述上药机械手模组包括多根横向并列排列的上药管道，在每根上药管道的底部安装有输送带，所述输送带通过上药机械手模组的上药传动机构带动，能够将装载入上药管道的药品从上药管道前端入口输送到后端出口；在每个上药管道的后端出口处设有尾挡板，各尾挡板由单独的挡板电机驱动，受到控制模块的控制，而能够独立地升起或降下。本实用新型专利技术能够解决目前自动发药系统中圆瓶装、圆盒装等异型药品的自动化快速上药问题，大大提高了自动发药系统的上药速度和自动化程度。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种药房自动化设备，尤其是一种自动上药发药系统中的上药机械手。
技术介绍
目前许多医院的药房在根据药品清单发药时，还是采用人工发药方式，药师需要在存储药品的货架上寻找到相应药品后，才能发给患者，发药效率比较低，患者等待时间长。部分医院近年来开始引入自动发药系统，但是给自动发药系统上药依然是面临的一个问题；手工上药的话，速度慢而且需要人工介入。并且现有技术中还没有异型药品(如圆瓶装或者圆盒装药品)的自动上药解决方案，降低了现有自动发药系统的运行效率。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种异型药品上药机械手，能够解决目前自动发药系统中圆瓶装、圆盒装等异型药品的自动化快速上药问题。本技术采用的技术方案是:一种异型药品上药机械手，包括一框架，在所述框架上至少固定有一层上药机械手模组；所述上药机械手模组包括多根横向并列排列的上药管道，在每根上药管道的底部安装有输送带，所述输送带通过上药机械手模组的上药传动机构带动，能够将装载入上药管道的药品从上药管道前端入口输送到后端出口；在每个上药管道的后端出口处设有尾挡板，各尾挡板由单独的挡板电机驱动，受到控制模块的控制，而能够独立地升起或降下。进一步地，所述上药传动机构包括主动转轴、从动转轴和驱动电机；主动转轴和从动转轴安装在框架左右两侧之间，前后间隔一个距离；各上药管道底部的输送带套设在主动转轴和从动转轴上，驱动电机安装在框架的侧面，驱动电机通过传动带带动主动转轴转动，从而带动输送带。更进一步地，所述控制模块包括微控制器，微控制器连接接口芯片，与上位机连接交互；微控制器连接第一电机驱动芯片，第一电机驱动芯片连接驱动电机；微控制器连接多通道电机驱动电路，用于对各尾挡板的挡板电机进行独立驱动。进一步地，所述上药管道的截面包括圆形、长圆形、椭圆形、方形或矩形。进一步地，在框架上设有固定耳。本技术的优点在于:I)异型药品通过该上药机械手能够快速进入自动发药系统中，大大提高了自动发药系统的上药速度和自动化程度。2)通过CAN总线与上位机双向进行数据命令交互，使得该上药机械手自动化和智能化程度高。3)此异型药品上药机械手可以和普通盒装上药机械手并装成一个机械手组合，可以覆盖盒装和异型药品上药的需求，结合特定的储药槽对盒装和异型药品存贮，对整个自动发药系统性能有一个突破性的提升。【附图说明】图1为本技术的背面侧向示意图。图2为本技术的电原理图。【具体实施方式】下面结合具体附图和实施例对本技术作进一步说明。本技术提供的异型药品上药机械手，如图1所示，包括一个框架10和上药机械手模组20 ；在框架10的左右两侧设有固定耳101，通过固定耳101，可以将该上药机械手安装至自动发药系统的机械臂上。在本实施例中，在所述框架10上固定了上下两层上药机械手模组20 ;当然，可以根据自动发药系统的需要，设置单层或者三层的上药机械手模组20。所述上药机械手模组20包括多根横向并列排列的上药管道201，根据输送药品包装的不同，上药管道201的截面可以为圆形、长圆形、椭圆形、方形或矩形，以适应各种瓶装药品和异形盒装药品的形状；在每根上药管道201的底部都安装有输送带202，所述输送带202通过上药机械手模组20的上药传动机构203带动，能够将装载入上药管道201的药品从上药管道前端入口输送到后端出口 ；所述上药传动机构203包括主动转轴2031、从动转轴2032和驱动电机2033 ;主动转轴2031和从动转轴2032安装在框架10左右两侧之间，前后间隔一个距离；本例中主动转轴2031安装在框架10上的前部位置，从动转轴2032安装在框架10上的后部位置。各上药管道201底部的输送带202套设在主动转轴2031和从动转轴2032上，驱动电机2033安装在框架10的侧面，驱动电机2033通过传动带2034带动主动转轴2031转动，从而带动输送带202，使得上药管道201中的药品从前往后移动。从动转轴2032提供对输送带202的拉紧支撑作用。在每个上药管道201的后端出口处设有尾挡板204，各尾挡板204由单独的挡板电机(图中未画出)驱动，受到控制模块30的控制，而能够独立地升起或降下；每层上药机械手模组20都由一个控制模块30进行控制。本例中，驱动电机2033采用无刷电机，挡板电机为微型直流电机。本技术的电原理参见图2，控制模块30包括型号为STM8S208的微控制器301，微控制器连接接口芯片302，提供CAN总线接口，与上位机(如PC机)连接交互；微控制器301连接第一电机驱动芯片303，第一电机驱动芯片303连接驱动电机2033 ；由于驱动电机2033为无刷电机，因此第一电机驱动芯片303采用无刷电机驱动芯片TI DRV8332 ;微控制器301连接多通道电机驱动电路304，用于对各尾挡板204的挡板电机进行独立驱动；多通道电机驱动电路304可采用现有技术中的多通道直流电机驱动电路。微控制器301可控制一路驱动电机2033带动10个上药管道201的输送带同时转动，用于接送传递异型药品。还可以控制多达10个微型直流电机，以控制上药机械手上药管道后端的尾挡板204升降。微控制器301能够和PC电脑进行命令交互，完成由上位机发出的动作指令，并回传相应的状态信息，可以双向交互。该异型药品上药机械手使用时固定在自动发药系统的机械臂上，由机械臂带动移动到与该上药机械手配套的上药工位处，自动发药系统自动将异型药品上药机械手的上药管道201与上药工位的药槽相对齐，此时控制模块30控制各上药管道201后端的尾挡板204处于升起状态，并且驱动电机2033转动使得输送带202转动，将由上药工位传送过来的异型药品装载到上药机械手的上药管道201中，完成接药动作。同时控制模块30通过CAN总线和I/O信号将系统状态发送给上位机和自动发药系统的伺服系统。上药时，通过自动发药系统的伺服系统控制机械臂移动，将上药机械手转移到相应的快发药槽位，此时控制模块30控制相应的上药管道201后端的尾挡板204降下，驱动电机2033带动输送带202转动，输送带202将上药管道201中的药品向自动发药系统相应的储药槽中进行快速转移。上药机械手上药时，异型药品被严格限制在各个独立的上药管道内移动，并且上药管道的截面形状与异性药品包装相适配；药品移动时不会发生药品队列错乱，药品间相互混杂的情况。【主权项】1.一种异型药品上药机械手，包括一框架(10)，其特征在于: 在所述框架(10)上至少固定有一层上药机械手模组(20);所述上药机械手模组(20)包括多根横向并列排列的上药管道(201)，在每根上药管道(201)的底部安装有输送带(202)，所述输送带(202)通过上药机械手模组(20)的上药传动机构(203)带动，能够将装载入上药管道(201)的药品从上药管道前端入口输送到后端出口 ； 在每个上药管道(201)的后端出口处设有尾挡板(204)，各尾挡板(204)由单独的挡板电机驱动，受到控制模块(30)的控制，而能够独立地升起或降下。2.如权利要求1所述的异型药品上药机械手，其特征在于: 所述上药传动机构(203)包括主动转轴(2031)、从动转轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种异型药品上药机械手，包括一框架(10)，其特征在于：在所述框架(10)上至少固定有一层上药机械手模组(20)；所述上药机械手模组(20)包括多根横向并列排列的上药管道(201)，在每根上药管道(201)的底部安装有输送带(202)，所述输送带(202)通过上药机械手模组(20)的上药传动机构(203)带动，能够将装载入上药管道(201)的药品从上药管道前端入口输送到后端出口；在每个上药管道(201)的后端出口处设有尾挡板(204)，各尾挡板(204)由单独的挡板电机驱动，受到控制模块(30)的控制，而能够独立地升起或降下。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建楼，孙海波，顾中惠，杨恒，虞剑松，
申请(专利权)人：无锡蝶和科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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