一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置制造方法及图纸

在一横行小车１１的两侧布置有一对滑车组１４，１５，它们可以相对于横行小车移动。检测器３１到３８检测横行小车、卷扬物件２３两侧和两滑车组１４，１５的移动状态量，同时在横行小车１１的操作控制板３９上装有一横向槽口驱动控制量检测器４０、一个控制器根据从检测器３１到３８以及４０获得的检测信号，进行物件卷扬设备的摇摆阻尼控制，一个优化控制单元根据按移动状态量和槽口驱动控制量所预定的优化增益Ｋ，用优化控制量执行摇摆阻尼控制。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，而更详细地说，涉及一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，它用于举升大型物件的集装箱起重机一类所用物件卷扬设备。图6示出一种用于常规集装箱起重机的卷扬物件阻尼装置的总体结构，而图7示出常规卷扬物件摇摆阻尼装置的工作情况。如图6中所示，在未示出的起重机主梁上有一可以横向移动(在图6中可在由一侧到另一侧的方向移动)的横行小车11。横行小车上有一对轨道12和13，它们分别引导一对滑车组14和15，从而滑车组14和15可以平行于横行小车11的移动方向移动一段短的距离。横行小车11通过一金属线与装在横行小车11在其上移动的主梁(未示出)上的小车驱动器17相连接。滑车组14和15分别有滑车组驱动器18和19，用来驱动滑车组14和15。有一起重连接头22通过绕线20从横行小车11悬下。此起重连接头22将一集装箱23作为卷扬的物件提升。这里，如图6所示，起重连接头具有一检测标记21，用以检测所卷扬物件的摇摆。在阻止这样一种物件卷扬装置的摇摆时，处在操作室中的操作人员，目视起重连接头22的运动，一般如下文所述用手来遥控作业。那就是，在图6所示的状态，当小车驱动器17将横行小车11从左沿箭头2所示方向驱向右侧时，如果横行小车11的运动由等速横向移动状态变到减速移动状态，由起重连接头22所悬挂的卷扬物件23固有惯性面向右(前)摇摆，如图7(a)中箭头B所示。当操作室中的操作者看着起重连接头22上的检测标记21，觉察到了摇摆时，操作者便控制横行小车11，使其加速，如图7(b)中箭头r所示，以与所卷扬物件23的横向摇摆一致(在上述箭头B的方向)。另外，也可以开动滑车组驱动器18、19，控制两个滑车组14，15，使其向所卷扬物件23摇摆的同方向移动。此后，在小车完成某一程度的向前摆动后，操作者便尽力控制横行小车11，使其及时减速，或者他应控制滑车组14，15向与上述方向相反的方向移动，这样来阻尼物件以横向摇摆，使其停止。在图6中所示的情况，如果，举例来说，所卷扬的构件23朝时针方向旋转，引起在一平面上箭头A所示的扭转摇摆，操作者又从检测标记21的运动觉察到，他开动驱动器18、19，使滑车组15向左移动(向箭头B所示的方向)，而使另一滑车组14向右移动(向箭头C所示的方向)，与扭转摇摆同步。为了对付所卷扬物件23反过来的摇摆，滑车组14，15可以并且应该被驱向与上述方向相反的方向，以减消扭转摇摆，使其停止。在常规的卷扬物件摇摆阻尼装置;操作者是靠手来使摇摆停止的。这种装置有下述的一些问题。那就是，如上所述，卷扬物件23的简单横向摇摆或简单扭转摇摆，诚然可由操作者靠将横行小车11加速和/或减速，或将滑车组14，15与起重连接头22的摇摆状态同步移动来减消和停止。但是，如果横向摇摆和扭转同时发生，从而使所卷扬物件以产生一种复杂的运动，要操作者巧妙地用手驱动横行小车11或滑车组14，15，对付好这种处境，便变得困难或实际上不可能。一待卷扬物件23停止摇摆，滑车组必须靠力正常返回它们原来的位置，或者在横向，横行小车11的中间，以使两个(左和右)滑车组14和15可以朝横向任一方向移动，以为对付卷扬物件23的下一次摇摆作好准备。为了提高运送卷扬物件23的效率，横行小车11在其横向移动中必须以最高速度被驱动。当卷扬物件靠近其要卸下到地上的目标位置时，横行小车11应减速，以便停在目标位置，并接着须停在物件要卸下的目标位置。总而言之，除了卷扬物件23摇摆的阻尼控制以外，必须依照横向和情况，在同一时间里进行滑车组14和15的位置控制以及横行小车11的速度和/或位置控制。然而，因为常规摇摆阻尼操作是由操作者用手来进行的，控制操作即使对于技术熟练的操作人员来说，难度也是很大的。本专利技术是为了解决上述问题的，因此本专利技术的一个目的是提供一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，它将阻尼卷扬物件摇摆的操作简化，并可以有把握地完成阻尼操作。本专利技术的另一个目的是提供一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，它可以实现阻尼的优化控制，并将复杂的卷扬物件摇摆阻尼操作自动化，尽快将卷扬物件的摇摆停止。本专利技术还有一个目的，是提供一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，它可以显著减轻操作人员的工作量和减少阻尼摇摆所需的时间，从而提高卷扬物件的运送效率。为了达到上述目的，有一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置(在权利要求1中所定义的装置)，用于具有一举升物件用的横行小车和一对，或左和右，沿横行小车移动方向安置、与横行小车两边平行并可相对于横行小车移动的滑车组的物件提升设备，它包括小车移动状态量检测器，用以检测横行小车的移动状态量;卷扬物件移动状态量检测器，用以检测横行小车举升物件的右侧和左侧的移动状态量;滑车组移动状态量检测器，用以检测右侧和左侧滑车组的移动状态量，一槽口驱动控制量检测器，用以检测借助于一操作控制板控制的小车横向槽口驱动控制量;和一控制器，用以根据从检测器获得的检测信号来进行物件卷扬设备的摇摆阻尼控制，它是这样构成的，即控制器具有一优化控制单元，该单元在预先确定的摇摆阻尼优化增益的基础上，根据从上述检测器检测到的移动状态量和槽口驱动控制量，为卷扬物件确定优化控制量，并按照确定的优化控制量，驱动上述横行小车和上述滑车组，进行摇摆阻尼控制。按照本专利技术，在权利要求1中所定义的卷扬物件摇摆阻尼控制装置中，控制器包括一个测定工作状态的单元，它根据所检测到的工作状态量信号和横行小车的槽口驱动控制量信号，检测横向小车的工作状态;一个工作状态分类优化增益选择单元，它按照由工作状态测定单元所检测到的工作状态，从若干预先确定的优化增益中，为摇摆阻尼选择一个工作状态分类优化增益;和一个优化控制单元，它根据从工作状态分类优化增益选择单元输出的优化增益，为卷扬物件确立优化控制量，并按照所确立的优化控制量驱动横行小车和滑车组，进行摇摆阻尼控制。按照本专利技术，在权利要求1中所定义的卷扬物件摇摆阻尼控制装置中，控制并包括一个独立控制优化增益计算单元，它计算用控制卷扬物件横向摇摆和把转摇摆的独立优化增益，两者是相互独立的，并将计算的优化增益输出;和一个用来进行摇摆阻尼控制的优化控制单元，它根据从独立控制优化增益计算单元输出的优化增益，确立卷扬物件的优化控制量并驱动横行小车来减消物件的横向摇摆，驱动左和右滑车组来减消物件的扭转摇摆，以进行摇摆阻尼控制。按照本专利技术，在权利要求1中所定义的卷扬物件摇摆阻尼控制装置中，控制器包括一个独立控制优化增益计算单元，它计算用来控制卷扬物件横向摇摆和扭转摇摆的独立优化增益，两者是相互独立的，并将计算的优化增益输出;一个工作状态测定单元，它根据检测到的工作状态量信号和横行小车的槽口驱动控制量信号，检测横行小车的工作状态;一个工作状态分类优化增益选择单元，它根据工作状态测定单元所检测到的工作状态，选择一个预先确定的工作状态分类优化增益，或一个由独立控制优化增益计算单位所确立的工作状态分类优化增益，并将所选的增益输出;和一个优化控制单元，它根据由工作状态分类优化增益选择单元输出的优化增益，为卷扬物件确定优化控制量，并按照所确定的优化控制量驱动横行小车和滑车组，执行摇摆阻尼控制。按照本专利技术的卷扬物件摇摆阻尼控制装置，当集装箱起重机开动时，横行小车移动状态量检测器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，用于物件起重设备中，这种起重设备具有一横行小车用来卷扬物件，和一对，或右和左，滑车组，它们沿上述横行小车的移动方向布置，与上述横行小车的侧边平行，并可相对于上述横行小车移动，这种卷扬物件摇摆阻尼控制装置包括： 小车移动状态量检测器，用来检测上述横行小车的移动状态量； 卷扬物件移动状态量检测器，用来检测由上述横行小车卷扬的物件右侧和左侧的移动状态量； 滑车组移动状态量检测器，用来检测上述右和左滑车组的移动状态量； 一槽口驱动控制量检测器，用来检测上述借助于一操作控制板控制的小车的横向槽口驱动控制量；和 一控制器，用来根据从上述一些检测器得来的检测信号，进行上述物件卷扬设备的摇摆阻尼控制， 这种卷扬物件摇摆阻尼控制装置的特征在于，上述控制器具有一优化控制单元，它根据由上述一些检测器检测到的移动状态量和槽口驱动控制量，在为摇摆阻尼所预先确定的优化增益的基础上，确立卷扬物件的优化控制量，并按照所确定的优化控制量驱动上述横行小车和上述滑车组，以执行摇摆阻尼控制。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：门前唯明，河野进，丰原尚，大久保欣昭，宫田纪明，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]