设定机器人的动作监视区域的机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种设定机器人的动作监视区域的机器人系统，其具备：显示部，其显示机器人模型和周边设备模型；配置部，其在显示部上配置机器人的动作监视区域模型；定位部，其使上述动作监视区域模型移动来进行定位；以及设定部，其将进行了定位的上述动作监视区域模型所包围的显示部内的区域变换为机器人能够识别的坐标值来设定动作监视区域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人系统，其设定检查是否存在机器人的控制点或机器人的关注部位的动作监视区域。
技术介绍
在工厂等中，机器人用于在其机械手上安装了作业工具的状态下，执行各种作业。或者还有在机器人的机械手抓持了工件的状态下，机器人进行各种作业的情况。在执行这样的作业时，需要防止作业工具等干扰机器人的周边设备的情况。通常，机器人的控制装置具备动作监视功能。当机器人的控制点或机器人的关注部位从预先设定的动作监视区域脱离时，通过该动作监视功能使机器人停止。结果，防止机器人的控制点或机器人的关注部位等与周边设备发生冲突。将这样的动作监视区域作为球体模型或长方体模型与机器人的三维模型等一起在示教控制盘或计算机的显示部中显示。在专利第4750200号公报中公开了在示教操作盘的画面上一起显示具有相当于惯性运动距离的半径的球体模型和机器人模型以及周边设备模型。通过输入XYZ坐标系的数值等来设定作为这样的球体模型或长方体模型的动作监视区域模型。不过，这样的输入操作复杂且花费时间。另外，通过数值输入将动作监视区域模型配置在希望的位置是比较困难的。在显示部显示通过数值输入而设定的动作监视区域模型，当判明动作监视区域模型离开了希望的位置时，需要再次进行数值输入来使动作监视区域模型移动。本专利技术是鉴于这样的情况而提出的，其目的在于提供一种操作者能够容易且在短时间设定动作监视区域的机器人系统。
技术实现思路
为了达到上述目的，根据第一个方式，提供一种机器人系统，其具备:显示部，其显示机器人的机器人模型和位于上述机器人的周边的周边设备的周边设备模型；配置部，其在上述显示部上配置上述机器人的动作监视区域的动作监视区域模型；定位部，其使通过该配置部进行了配置的上述动作监视区域模型移动来对上述动作监视区域模型进行定位；以及设定部，其将通过该定位部进行了定位的上述动作监视区域模型所包围的上述显示部内的区域变换为上述机器人能够识别的坐标值来设定上述动作监视区域。根据第二个方式，在第一个方式中，上述定位部进一步扩大和缩小上述动作监视区域模型。根据第三个方式，在第一个或第二个方式中，通过上述配置部配置的动作监视区域模型包含长方体模型、球体模型以及胶囊型模型中的至少一个，上述定位部将上述长方体模型、球体模型以及胶囊型模型中的至少任意一个作为一个动作监视区域模型进行定位。 根据第四个方式，在第一个到第三个方式中的任意一个方式中，还具备停止部，当上述机器人模型的控制点或上述机器人模型的关注部位从上述动作监视区域脱离时，使上述机器人停止。通过详细说明附图所示的本专利技术的典型实施方式，本专利技术的这些目的、特征以及优点、其他的目的、特征以及优点变得更加明确。【附图说明】图1是表示本专利技术的机器人系统的图。图2是表示本专利技术的机器人系统的动作的流程图。图3A是配置了动作监视区域模型的显示部的第一扩大图。图3B是选择了动作监视区域模型的显示部的第二扩大图。图4是显示部的另外的扩大图。图5A是图1所示的显示部的第一扩大图。图5B是图1所示的显示部的第二扩大图。【具体实施方式】以下参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的附图中对相同的部件标注相同的参照符号。为了容易理解，适当地变更这些附图的比例尺。图1是表示本专利技术的机器人系统的图。图1所示的机器人系统1主要包含示教操作盘10、与示教操作盘10连接的机器人控制装置20。机器人控制装置20根据来自示教操作盘10的示教操作，控制机器人R(未图示)。示教操作盘10包含显示部11。如图所示，显示部11中显示机器人R的机器人模型Rm和位于机器人R周边的周边设备P的周边设备模型Pm。使这些机器人模型Rm以及周边设备模型Pm的数量、种类以及位置关系与现实的机器人以及周边设备对应。另外，如图1所示，示教操作盘10包含:配置部12，其将机器人R的动作监视区域Z的动作监视区域模型Zm配置在显示部上；定位部13，其使通过配置部12配置的动作监视区域模型Zm移动来对动作监视区域模型Zm进行定位。这里，动作监视区域Z是机器人R的控制点或关注部位应该进行动作的区域。换句话说，需要进行控制以使机器人R的控制点等留在动作监视区域Z内。或者也可以将机器人R的控制点等不能进入的区域、限制机器人的控制点等的速度的区域、或者在机器人R的控制点等进入的情况下输出信号的区域作为动作监视区域Z。以下说明机器人R的控制点等应该进行动作的区域是动作监视区域Z的情况。机器人控制装置20是数字计算机，控制机器人R。如图所示，机器人控制装置20包含设定部14，其将通过定位部13进行了定位的上述动作监视区域模型Zm所包围的显示部11内的区域变换为机器人R能够识别的坐标值来设定动作监视区域Z。图2是表示本专利技术的机器人系统的动作的流程图。以下，一边参照图2 —边说明本专利技术的机器人系统1的动作。另外，作为前提，设为在显示部11中如图1所示那样已经显示了机器人模型Rm以及周边设备模型Pm。另外，按照每个预定的控制周期重复执行图2所示的处理。首先，在步骤S11中，判定在显示部11中是否配置了新的动作监视区域模型Zm。这里，图3A和图3B是显示部的扩大图。为了简洁的目的，在图3A和图3B以及后述的图4中省略了机器人模型Rm以及周边设备模型Pm的图示。在图3A中，在显示部11的右端显示了长方体的动作监视区域样品模型Zm、球体的动作监视区域样品模型Zm以及胶囊型的动作监视区域样品模型Zm。通过指针A选择这些样品模型，由此能够通过配置部12将选择出的动作监视区域模型Zm配置在显示部11的预定位置。进而，如图3A所示，通过定位部13在显示部11中显示指针A。操作者操作定位部13，使指针A移动到显示部11中的希望的位置。为了该目的，定位部13可以包含鼠标、轨迹球等。并且，操作者使指针A移动到位于显示部11的右端部的动作监视区域样品模型Zm、例如长方体的动作监视区域样品模型Zm上，进行预定的操作、例如点击操作。由此，选择长方体的动作监视区域模型Zm，如图3B所示，在显示部11内的预定位置以预定的大小另外显示该形状的动作监视区域模型Zm。另外，操作者通过触摸位于显示部11的右端部的希望的动作监视区域样品模型Zm，可以另外显示该动作监视区域模型Zm。或者，可以通过指针A的拖动操作简单地配置位于显示部11的右端部的希望的动作监视区域样品模型Zm。理所当然，也可以使用指针A选择其它种类的动作监视区域模型Zm，例如球体或胶囊形状的动作监视区域模型Zm。动作监视区域模型Zm的选择由操作者通过机器人模型Rm以及周边设备模型Pm的形状、数量、种类等决定。因此，操作者能够选择最适合机器人R以及周边设备P的形状的动作监视区域模型Zm。当在显示部11中新显示了这样选择的动作监视区域Zm时，在步骤S11中当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：显示部，其显示机器人的机器人模型和位于上述机器人的周边的周边设备的周边设备模型；配置部，其在上述显示部上配置上述机器人的动作监视区域的动作监视区域模型；定位部，其使通过该配置部进行了配置的上述动作监视区域模型移动来对上述动作监视区域模型进行定位；以及设定部，其将通过该定位部进行了定位的上述动作监视区域模型所包围的上述显示部内的区域变换为上述机器人能够识别的坐标值来设定上述动作监视区域。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：前田启太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP