着陆器用差速自适应机构制造技术

本发明专利技术提供了一种着陆器用差速自适应机构，包括主差速系统、两个副差速系统、基体、支脚结构和竖直向设置的主齿条和副齿条；所述主差速系统至少包括两个同步传动的主齿轮，两个所述主齿轮同步传动，每个所述副差速系统均至少包括两个副齿轮，每个所述副差速系统中的两个副齿轮同步传动；每个所述主齿条与一个所述副差速系统的位置固定，每个所述主齿条与一个所述主齿轮啮合，进而随着所述主齿轮的旋转实现竖直向移动；每个所述副齿条的下端均连接一个所述支脚结构，且与一个所述副齿轮啮合，进而随着所述副齿轮的旋转实现竖直向移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于航天着陆器领域，尤其涉及一种着陆器用差速自适应机构。
技术介绍
现有着陆机构构型的主流属美国阿波罗着陆器构型，其特点是:各着陆腿独立承受冲击载荷，每条着陆腿又壮又长，着陆器收拢时着陆腿折叠，着陆器工作时着落腿展开锁定，结构复杂。该着陆器对着陆区域地面起伏要求较严，严重依赖着陆腿的长度来减小着陆倾角。目前亟需一种地面适应性强、可自适应均载、能平顺着陆的着陆机构。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术提供了一种着陆器用差速自适应机构，包括主差速系统、两个副差速系统、基体、支脚结构和竖直向设置的主齿条和副齿条；所述主差速系统至少包括两个同步传动的主齿轮，且相对于所述基体位置固定，每个所述副差速系统均至少包括两个副齿轮，每个所述副差速系统中的两个副齿轮同步传动；每个所述主齿条与一个所述副差速系统的位置固定，每个所述主齿条与一个所述主齿轮啮合，进而随着所述主齿轮的旋转实现竖直向移动；每个所述副齿条的下端均连接一个所述支脚结构，且与一个所述副齿轮啮合，进而随着所述副齿轮的旋转实现竖直向移动。可选的，所述主差速系统还包括两个主传动轮、一个主支架以及套设于两个主传动轮外侧，实现两个主传动轮间传动的主传动环，两个所述主传动轮铰接于所述主支架上，每个主传动轮均与一个所述主齿轮同轴固接，所述主支架通过滑动副与所述基体沿竖直向滑动连接。可选的，所述主传动轮采用索轮、带轮、同步齿形带轮或链轮其中之一，所述主传动环相应的采用索、钢丝绳、带、同步齿形带或链条。可选的，所述主齿轮采用螺母，所述主齿条采用滚珠丝杠或行星滚珠丝杠。可选的，每个所述副差速系统还包括两个副传动轮、一个副支架以及套设于两个副传动轮外侧，实现两个副传动轮间传动的副传动环，两个所述副传动轮铰接于所述副支架上，每个副传动轮均与一个所述副齿轮同轴固接，所述副支架与相应的一个所述主齿条固接。可选的，所述副传动轮采用索轮、带轮、同步齿形带轮或链轮其中之一，所述副传动环相应的采用索、钢丝绳、带、同步齿形带或链条。可选的，所述副齿轮采用螺母，所述副齿条采用滚珠丝杠或行星滚珠丝杠。可选的，所述主齿条与副齿条均通过滑动副与所述基体连接。可选的，所述支脚结构包括支腿和脚垫，所述脚垫通过所述支腿连接于所述副齿条上。可选的，所述支腿与脚垫铰接。在本专利技术中，针对不同的支脚结构，一方面利用副差速系统实现两个支脚结构之间的差速传动，另一方面，利用主差速系统将两个副差速系统联系起来，进一步实现了对应的支脚结构的差速传动，进一步的作用过程在下文的【具体实施方式】中会做展开描述，从中可见，本专利技术确实提供了一种地面适应性强、可自适应均载、能平顺着陆的着陆机构。【附图说明】图1是本专利技术一实施例中着陆器用差速自适应机构的原理示意图；图2a至图2g是本专利技术一实施例中着落的示意图；图中，1-主差速系统；11、12-主齿轮；13_主支架；14、15_主传动轮；16_主传动环；2、3-副差速系统；21、22、31、32-副齿轮；23、33_副支架；24、25、34、35_副传动轮；26、36-副传动环；4_主齿条；5_副齿条；6_支脚结构；61_支腿；62_脚垫；7_基体。【具体实施方式】以下将结合图1，以及图2a至2g对本专利技术提供的着陆器用差速自适应机构进行详细的描述，其为本专利技术可选的实施例，可以认为，本领域技术人员在不改变本专利技术精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。请综合参考图1，以及其他附图，本专利技术提供了一种着陆器用差速自适应机构，包括主差速系统1、两个副差速系统2和3、基体7、支脚结构6和竖直向设置的主齿条4和副齿条5 ;对于所述主差速系统1:请参考图1，所述主差速系统1至少包括两个同步传动的主齿轮11和12，两个所述主齿轮11和12同步传动，每个所述主齿条4与一个所述副差速系统2或3的位置固定，每个所述主齿条4与一个所述主齿轮11或12啮合，进而随着所述主齿轮11或12的旋转实现竖直向移动；进而能将一侧的移动变化传递至另一侧。进一步来说，在本专利技术可选的实施例中，请参考图2a至图2g，所述主差速系统1还包括两个主传动轮14和15、一个主支架13以及套设于两个主传动轮14、15外侧，实现两个主传动轮14、15间传动的主传动环16，两个所述主传动轮14、15铰接于所述主支架上13，这里将这种铰接定义为其与主支架13的位置相对固定，但主传动轮14、15能实现绕其轴心的旋转，每个主传动轮14或15均与一个所述主齿轮11或12同轴固接，所述主支架通过滑动副与所述基体7沿竖直向滑动连接。再进一步究其细节，本专利技术进一步可选的方案中，所述主传动轮14和15采用索轮、带轮、同步齿形带轮或链轮其中之一，所述主传动环16相应的采用索、钢丝绳、带、同步齿形带或链条。所述主齿轮11和12采用螺母，所述主齿条4采用滚珠丝杠或行星滚珠丝杠。有关所述副差速系统2和3 ;请参考各附图，每个所述副差速系统2(3)均至少包括两个副齿轮21(31)、22 (32)，每个所述副差速系统2 (3)中的两个副齿轮21(31)与22 (32)同步传动；每个所述副齿条5的下端均连接一个所述支脚结构6，且与一个所述副齿轮21、22、31或32啮合，进而随着所述副齿轮21、22、31或32的旋转实现竖直向移动。在本专利技术进一步可选的实施例中，每个所述副差速系统2(3当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种着陆器用差速自适应机构，其特征在于：包括主差速系统、两个副差速系统、基体、支脚结构和竖直向设置的主齿条和副齿条；所述主差速系统至少包括两个同步传动的主齿轮，两个所述主齿轮同步传动，每个所述副差速系统均至少包括两个副齿轮，每个所述副差速系统中的两个副齿轮同步传动；每个所述主齿条与一个所述副差速系统的位置固定，每个所述主齿条与一个所述主齿轮啮合，进而随着所述主齿轮的旋转实现竖直向移动；每个所述副齿条的下端均连接一个所述支脚结构，且与一个所述副齿轮啮合，进而随着所述副齿轮的旋转实现竖直向移动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢哲，靳宗向，刘志，
申请(专利权)人：上海宇航系统工程研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31