一种具有点头和摇头功能的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种具有点头和摇头功能的机器人。机器人包括控制器、摇头机构安装座、安装在摇头机构安装座上的摇头机构、设置在摇头机构上方的点头机构安装架以及设置在点头机构安装架上方的点头机构，控制器控制摇头机构发生摇头动作或点头机构发生点头动作。本方案提供的机器人在人机互动的同时，可以实现点头或摇头肢体语言，提高服务质量，增强服务效果，拉近与人交互距离，增强人机互动的愉悦氛围。由于点头机构和摇头机构是两个相互独立的机构，所以可以独立执行动作，也可以联动；可以通过信号实现定时点头或摇头功能，也可以根据信号随机时时动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种具有点头和摇头功能的机器人。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的迅猛发展，在餐饮行业、商场、展会、科技部、会议中心、开业庆典等场合均开始广泛的应用机器人，一定程度上替代了人类所进行的体力劳动。特别是随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，进行厅内迎宾、送餐和餐具回收服务项目。然而，现有的餐饮服务机器人在餐厅工作时，存在以下不足:目前技术是送餐机器人的头部机构是固定的，既不能点头也不能摇头，与人互动比较呆板，不能增进人机互动的氛围。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种具有点头和摇头功能的机器人，可有效解决现有机器人的头部机构是固定的，既不能点头也不能摇头不能够实现人机互动的问题。本技术采用的技术方案如下:—种具有点头和摇头功能的机器人，包括:控制器、摇头机构安装座、安装在所述摇头机构安装座上的摇头机构、设置在所述摇头机构上方的点头机构安装架以及设置在所述点头机构安装架上方的点头机构，所述控制器控制所述摇头机构发生摇头动作或所述点头机构发生点头动作；所述摇头机构包括摇头转动机构以及驱动所述摇头转动机构以铅垂线为转动轴线进行转动的摇头舵机;所述摇头转动机构包括摇头舵盘连接轴、摇头联轴器、摇头转轴，所述摇头舵机的摇头舵机托盘与所述摇头舵盘连接轴相连，所述摇头舵盘连接轴通过所述摇头联轴器与所述摇头转轴连接，所述摇头舵机的下端安装在所述摇头机构安装座上；所述点头机构包括点头旋转机构以及驱动所述点头旋转机构以水平线为转动轴线进行转动的点头舵机，所述点头旋转机构包括点头舵盘连接轴、点头联轴器及点头转轴，所述点头舵机的点头舵机舵盘与所述点头舵盘连接轴相连，所述点头舵盘连接轴通过所述点头联轴器与所述点头转轴连接。作为优选，围绕所述摇头转轴的圆周设置有推力轴承座及与所述推力轴承座相配合的位于所述推力轴承座上端的推力轴承盖，所述摇头机构安装座与所述推力轴承盖之间设置有摇头机构支柱，所述摇头机构支柱围绕所述摇头舵机设置。作为优选，所述摇头机构安装座与所述推力轴承盖之间设置有至少两个摇头机构支柱，所有摇头机构支柱均匀分布。作为优选，所述摇头转轴的上端设置有安装平板，所述点头机构安装架固定设置在所述安装平板上。作为优选，所述点头机构安装架上方设置有点头舵机固定架，所述点头舵机固定安装在所述点头舵机固定架上。作为优选，所述点头机构安装架包括安装立柱以及设置在所述安装立柱上方的U型支撑板，所述U型支撑板的其中一侧的立板上设置有通孔，所述点头转轴从所述通孔穿到所述立板的外侧。作为优选，所述具有点头和摇头功能的机器人还包括头盔固定支架，所述头盔固定支架的一端通过第一安装盘固定安装在位于所述立板外侧的所述点头转轴上，所述头盔固定支架的另一端通过第二安装盘固定安装在所述U型支撑板的另一侧的立板上。作为优选，所述头盔固定支架上安装有头盔。作为优选，所述具有点头和摇头功能的机器人还包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述控制器相连，所述人机交互模块接收到信号后传递给所述控制器，所述控制器对接收到的信号进行处理，并根据处理结果控制所述摇头机构或所述点头机构完成相应的操作，同时控制所述人机交互模块完成相应的语音和/或文字输出。作为优选，所述具有点头和摇头功能的机器人还包括导航驱动模块，所述导航驱动模块与所述控制器相连，所述导航驱动模块用于检测外界障碍物，并将检测信号传递给所述控制器进行处理。本技术提供的具有点头和摇头功能的机器人具有以下优点:(1)本申请提供的机器人具有点头机构和摇头机构，机器人在人机互动的同时，可以实现点头或摇头肢体语言，提高服务质量，增强服务效果，拉近与人交互距离，增强人机互动的愉悦氛围。由于点头机构和摇头机构是两个相互独立的机构，所以可以独立执行动作，也可以联动;可以通过信号实现定时点头或摇头功能，也可以根据信号随机时时动作。(2)由于本方案提供的机器人包括人机交互模块，人机交互模块与控制器相连，机器人可以通过人机交互模块接收信号，并通过控制器对信号进行处理，控制器向点头机构和摇头机构发送动作指令来控制点头机构和摇头机构完成点头和摇头相连续的一次循环动作，并同时进行语音交互。机器人还可以跟随播放音乐的音符实现点头动作或摇头动作，根据音量的强弱，来控制点头或摇头的幅度。(3)由于本方案提供的机器人还包括导航驱动模块，导航驱动模块与所述控制器相连，导航驱动模块具有避障传感器，避障传感器用于检测外界障碍物信号，并将检测信号传递给所述控制器进行处理，控制器根据处理结果控制机器人继续走动或停止走动。【附图说明】图1为本技术提供的具有点头和摇头功能的机器人的主视图；图2为本技术提供的具有点头和摇头功能的机器人的右视图；图3为本技术提供的具有点头和摇头功能的机器人的左视图；图4为本技术提供的具有点头和摇头功能的机器人的结构框图。其中，1-点头舵机舵盘;2-点头舵盘连接轴;3-点头联轴器;4-点头转轴;5-点头机构安装架;6-点头舵机;7-点头舵机固定架;8-限位螺钉;9-头盔固定支架；10-摇头转轴；11-推力轴承盖；12-推力轴承座；13-水平隔板;14-摇头联轴器;15-摇头机构支柱;16-摇头舵盘连接轴；17-摇头舵机托盘；18-摇头舵机；19-摇头机构安装座;20-安装平板;21-第一安装盘;22-第二安装盘；501-安装立柱；502-U型支撑板；5021-立板。【具体实施方式】以下结合附图对本技术进行详细说明:如图1至图4所示，本申请提供的具有点头和摇头功能的机器人，包括:控制器、摇头机构安装座19、安装在所述摇头机构安装座19上的摇头机构、设置在所述摇头机构上方的点头机构安装架5以及设置在所述点头机构安装架5上方的点头机构，所述控制器控制所述摇头机构发生摇头动作或所述点头机构发生点头动作。所述摇头机构包括摇头转动机构以及驱动所述摇头转动机构以铅垂线为转动轴线进行转动的摇头舵机18;所述摇头转动机构包括摇头舵盘连接轴16、摇头联轴器14、摇头转轴10，所述摇头舵机18的上端具有摇头舵机托盘17，摇头舵机托盘17与所述摇头舵盘连接轴16相连，所述摇头舵盘连接轴16通过所述摇头联轴器14与所述摇头转轴10连接，所述摇头舵机18的下端安装在所述摇头机构安装座19上。所述点头机构包括点头旋转机构以及驱动所述点头旋转机构以水平线为转动轴线进行转动的点头舵机6，所述点头旋转机构包括点头舵盘连接轴2、点头联轴器3及点头转轴4，所述点头舵机6的一端具有点头舵机舵盘I，所述点头舵机舵盘I与所述点头舵盘连接轴2相连，所述点头舵盘连接轴2通过所述点头联轴器3与所述点头转轴4连接。本申请提供的机器人具有点头机构和摇头机构，机器人在人机互动的同时，可以实现点头或摇头肢体语言，提高服务质量，增强服务效果，拉近与人交互距离，增强人机互动的愉悦氛围。由于点头机构和摇头机构是两个相互独立的机构，所以可以独立执行动作，也可以联动;可以通过信号实现定时点头或摇头功能，也可以根据信号随机时时动作。优选的，围绕所述摇头转轴10的圆周设置有推力轴承座1当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有点头和摇头功能的机器人，其特征在于，包括：控制器、摇头机构安装座(19)、安装在所述摇头机构安装座(19)上的摇头机构、设置在所述摇头机构上方的点头机构安装架(5)以及设置在所述点头机构安装架(5)上方的点头机构，所述控制器控制所述摇头机构发生摇头动作或所述点头机构发生点头动作；所述摇头机构包括摇头转动机构以及驱动所述摇头转动机构以铅垂线为转动轴线进行转动的摇头舵机(18)；所述摇头转动机构包括摇头舵盘连接轴(16)、摇头联轴器(14)、摇头转轴(10)，所述摇头舵机(18)的摇头舵机托盘(17)与所述摇头舵盘连接轴(16)相连，所述摇头舵盘连接轴(16)通过所述摇头联轴器(14)与所述摇头转轴(10)连接，所述摇头舵机(18)的下端安装在所述摇头机构安装座(19)上；所述点头机构包括点头旋转机构以及驱动所述点头旋转机构以水平线为转动轴线进行转动的点头舵机(6)，所述点头旋转机构包括点头舵盘连接轴(2)、点头联轴器(3)及点头转轴(4)，所述点头舵机(6)的点头舵机舵盘(1)与所述点头舵盘连接轴(2)相连，所述点头舵盘连接轴(2)通过所述点头联轴器(3)与所述点头转轴(4)连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宫兆涛，柳俊，杨小伟，
申请(专利权)人：众德迪克科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11