本实用新型专利技术提供一种差动变幅扑翼驱动机构，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本实用新型专利技术具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本实用新型专利技术结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于扑翼飞行器驱动机构
，具体涉及一种差动变幅扑翼驱动机构。
技术介绍
微型扑翼飞行器是一种模仿鸟类或昆虫，能够通过翅膀的扑动同时产生推力和升力的新概念飞行器。由于其在低雷诺数下优良的气动特性和仿生飞行器的特殊应用前景，目前国内外很多研究机构都在对其进行研究。作为扑翼飞行器的关键部件，驱动机构对扑翼飞行器的整体效率有着至关重要的影响。通过分析鸟类的飞行特点发现，鸟类总是能根据飞行环境的变化，变换适合的飞行方式，选择合适的扑动频率和扑动幅度，既保证了飞行所需的气动力，又高效地利用了环境以及自身的能量。从整个飞行过程来看，除了最基本的翅膀上下扑动运动外，一个很重要的运动是翅膀的幅度变化能力。目前已经研制成功的扑翼驱动机构有美国AeroVironment公司设计的“蜂鸟”驱动机构，日本电子通信大学研制的可以驱动两段机翼的扑翼驱动机构，以及美国特拉华大学研制的可实现扭转运动的两自由度扑动机构等。这些新颖的扑动驱动机构，有些已经实现了装机飞行，但是受制于扑动驱动机构的低效率，距离实际应用仍有一定的差距。中国专利公开号CN102285453A、公开日2011年12月21日、技术名称为一种无级调幅扑翼驱动机构，该申请公开了一种利用两级行星齿轮实现扑翼幅度变化的机构。其不足之处是机构组成复杂、重量大以及变幅可靠性低。由此可见，现有扑翼驱动机构的不足主要在于：仿生程度低、机械效率不高以及变幅驱动能力差等；因此，提供一种新颖的扑翼驱动机构，解决现有技术中扑翼驱动机构的相关问题，具有重要意义。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种差动变幅扑翼驱动机构，可有效解决上述问题。本技术采用的技术方案如下：本技术提供一种差动变幅扑翼驱动机构，包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组；其中，所述机架(1)为左右对称结构，以面向机头方向为正面；所述减速齿轮组(3)为两级平行减速器，包括：一级主动齿轮(3A)、一级从动齿轮(3B)、二级主动齿轮(3C)、二级左从动齿轮(3D)、二级右从动齿轮(3D’)以及传动轴(3E)；所述电机(2)固定安装于所述机架(1)背面的纵向中心线位置，在所述电机(2)的输出轴上安装所述一级主动齿轮(3A)，在所述一级主动齿轮(3A)的正下方设置所述一级从动齿轮(3B)；所述电机(2)的输出端与所述一级主动齿轮(3A)联动，所述一级主动齿轮(3A)与所述一级从动齿轮(3B)啮合；另外，所述一级从动齿轮(3B)与所述传动轴(3E)的一端套设连接，所述传动轴(3E)的另一端穿过所述机架(1)而延伸到所述机架(1)正面，与位于所述机架(1)正面的所述二级主动齿轮(3C)套设连接，并且，所述传动轴(3E)与所述机架(1)所在平面垂直；在所述机架(1)正面底部的左右两端，对称安装所述二级左从动齿轮(3D)和所述二级右从动齿轮(3D’)，并且，所述二级主动齿轮(3C)与所述二级左从动齿轮(3D)啮合，而所述二级左从动齿轮(3D)与所述二级右从动齿轮(3D’)啮合；所述扑动杆组(4)包括左扑动子系统、右扑动子系统和摇臂轴(4C)；其中，所述左扑动子系统包括左连杆(4A)、左摇臂(4B)和左连杆轴(4E)；所述右扑动子系统包括右连杆(4A’)、右摇臂(4B’)和右连杆轴(4E’)；所述摇臂轴(4C)设置于所述机架(1)正面的纵向中心线顶部，所述左摇臂(4B)和所述右摇臂(4B’)对称设置于所述摇臂轴(4C)的左右两侧，并且，所述左摇臂(4B)的右端和所述右摇臂(4B’)的左端均与所述摇臂轴(4C)铰接；此外，所述左摇臂(4B)开设有左滑槽(4B-1)；所述右摇臂(4B’)开设有右滑槽(4B’-1)；另外，所述左连杆轴(4E)固定安装于所述二级左从动齿轮(3D)的偏心位置点；所述右连杆轴(4E’)固定安装于所述二级右从动齿轮(3D’)的偏心位置点；并且，所述左连杆轴(4E)在所述二级左从动齿轮(3D)的安装位置与所述右连杆轴(4E’)在所述二级右从动齿轮(3D’)的安装位置镜像对称；则：所述左连杆(4A)的顶端固定安装左滑块，该左滑块位于所述左滑槽(4B-1)中，并可沿所述左滑槽(4B-1)滑动；所述左连杆(4A)的底端与所述左连杆轴(4E)铰接；所述右连杆(4A’)的顶端固定安装右滑块，该右滑块位于所述右滑槽(4B’-1)中，并可沿所述右滑槽(4B’-1)滑动；所述右连杆(4A’)的底端与所述右连杆轴(4E’)铰接；所述调幅杆组(5)包括：左调幅子系统和右调幅子系统；所述左调幅子系统包括：左调幅摇臂(5A)、左调幅销(5B)、左短连杆(5C)和左舵盘(5D)；所述右调幅子系统包括：右调幅摇臂(5A’)、右调幅销(5B’)、右短连杆(5C’)和右舵盘(5D’)；所述舵机组包括左舵机(6A)和右舵机(6B)；所述左舵机(6A)和所述右舵机(6B)对称固定安装于所述机架(1)背面的两侧；则：所述左调幅子系统的结构为：所述左舵机(6A)的输出端与所述左舵机摇臂(5D)的一端可转动连接，所述左舵机摇臂(5D)的另一端与所述左短连杆(5C)的一端铰接，所述左短连杆(5C)的另一端记为A端，A端与所述左调幅摇臂(5A)的一端铰接，所述左调幅摇臂(5A)的另一端铰接到所述机架(1)；此外，A端还过盈配合安装所述左调幅销(5B)，所述左调幅销(5B)的轴向与所述机架(1)所在平面垂直，并且，所述左连杆(4A)沿轴向开设有左连杆滑槽(4A-1)，所述左调幅销(5B)的自由端配合安装在所述左连杆滑槽(4A-1)中，并可沿所述左连杆滑槽(4A-1)自由滑动；所述右调幅子系统和所述左调幅子系统为对称结构。优选的，所述机架(1)的顶端和底端分别设置有轴线垂直于机架表面的机构固定孔(1A)，通过所述机构固定孔(1A)，将所述差动变幅扑翼驱动机构固定安装到扑翼飞行器机身；所述机架(1)背面的纵向中心线位置开设有电机安装孔(1C)，通过所述电机安装孔(1C)，将所述电机(2)安装固定到所述机架(1)；所述机架(1)的顶部开设有摇臂轴孔(1G)，通过所述摇臂轴孔(1G)，将所述摇臂轴(4C)安装到所述机架(1)；所述机架(1)的左右两侧分别对称开设有左舵机安装孔(1B)和右舵机安装孔(1B’)；通过所述左舵机安装孔(1B)，将所述左舵机(6A)安装到所述机架(1)；通过所述右舵机安装孔(1B’)，将所述右舵机(6B)安装到所述机架(1)；所述机架(1)的左右两侧还分别对称开设有左调幅摇臂安装孔(1D)和右调幅摇臂安装孔(1D’)；通过所述左调幅摇臂安装孔(1D)，将所述左调幅摇臂(5A)铰接到所述机架(1)；通过所述右调幅摇臂安装孔(1D’)，将所述右调幅摇臂(5A’)铰接到所述机架(1)；所述机架(1)的下部开设有一级传动轴孔(1E)，通过所述一级传动轴孔(1E)安装所述传动轴(3E)；在所述一级传动轴孔(1E本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种差动变幅扑翼驱动机构，其特征在于，包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组；其中，所述机架(1)为左右对称结构，以面向机头方向为正面；所述减速齿轮组(3)为两级平行减速器，包括：一级主动齿轮(3A)、一级从动齿轮(3B)、二级主动齿轮(3C)、二级左从动齿轮(3D)、二级右从动齿轮(3D’)以及传动轴(3E)；所述电机(2)固定安装于所述机架(1)背面的纵向中心线位置，在所述电机(2)的输出轴上安装所述一级主动齿轮(3A)，在所述一级主动齿轮(3A)的正下方设置所述一级从动齿轮(3B)；所述电机(2)的输出端与所述一级主动齿轮(3A)联动，所述一级主动齿轮(3A)与所述一级从动齿轮(3B)啮合；另外，所述一级从动齿轮(3B)与所述传动轴(3E)的一端套设连接，所述传动轴(3E)的另一端穿过所述机架(1)而延伸到所述机架(1)正面，与位于所述机架(1)正面的所述二级主动齿轮(3C)套设连接，并且，所述传动轴(3E)与所述机架(1)所在平面垂直；在所述机架(1)正面底部的左右两端，对称安装所述二级左从动齿轮(3D)和所述二级右从动齿轮(3D’)，并且，所述二级主动齿轮(3C)与所述二级左从动齿轮(3D)啮合，而所述二级左从动齿轮(3D)与所述二级右从动齿轮(3D’)啮合；所述扑动杆组(4)包括左扑动子系统、右扑动子系统和摇臂轴(4C)；其中，所述左扑动子系统包括左连杆(4A)、左摇臂(4B)和左连杆轴(4E)；所述右扑动子系统包括右连杆(4A’)、右摇臂(4B’)和右连杆轴(4E’)；所述摇臂轴(4C)设置于所述机架(1)正面的纵向中心线顶部，所述左摇臂(4B)和所述右摇臂(4B’)对称设置于所述摇臂轴(4C)的左右两侧，并且，所述左摇臂(4B)的右端和所述右摇臂(4B’)的左端均与所述摇臂轴(4C)铰接；此外，所述左摇臂(4B)开设有左滑槽(4B‑1)；所述右摇臂(4B’)开设有右滑槽(4B’‑1)；另外，所述左连杆轴(4E)固定安装于所述二级左从动齿轮(3D)的偏心位置点；所述右连杆轴(4E’)固定安装于所述二级右从动齿轮(3D’)的偏心位置点；并且，所述左连杆轴(4E)在所述二级左从动齿轮(3D)的安装位置与所述右连杆轴(4E’)在所述二级右从动齿轮(3D’)的安装位置相同；则：所述左连杆(4A)的顶端固定安装左滑块，该左滑块位于所述左滑槽(4B‑1)中，并可沿所述左滑槽(4B‑1)滑动；所述左连杆(4A)的底端与所述左连杆轴(4E)铰接；所述右连杆(4A’)的顶端固定安装右滑块，该右滑块位于所述右滑槽(4B’‑1)中，并可沿所述右滑槽(4B’‑1)滑动；所述右连杆(4A’)的底端与所述右连杆轴(4E’)铰接；所述调幅杆组(5)包括：左调幅子系统和右调幅子系统；所述左调幅子系统包括：左调幅摇臂(5A)、左调幅销(5B)、左短连杆(5C)和左舵盘(5D)；所述右调幅子系统包括：右调幅摇臂(5A’)、右调幅销(5B’)、右短连杆(5C’)和右舵盘(5D’)；所述舵机组包括左舵机(6A)和右舵机(6B)；所述左舵机(6A)和所述右舵机(6B)对称固定安装于所述机架(1)背面的两侧；则：所述左调幅子系统的结构为：所述左舵机(6A)的输出端与所述左舵机摇臂(5D)的一端可转动连接，所述左舵机摇臂(5D)的另一端与所述左短连杆(5C)的一端铰接，所述左短连杆(5C)的另一端记为A端，A端与所述左调幅摇臂(5A)的一端铰接，所述左调幅摇臂(5A)的另一端铰接到所述机架(1)；此外，A端还过盈配合安装所述左调幅销(5B)，所述左调幅销(5B)的轴向与所述机架(1)所在平面垂直，并且，所述左连杆(4A)沿轴向开设有左连杆滑槽(4A‑1)，所述左调幅销(5B)的自由端配合安装在所述左连杆滑槽(4A‑1)中，并可沿所述左连杆滑槽(4A‑1)自由滑动；所述右调幅子系统和所述左调幅子系统为对称结构。...
【技术特征摘要】
1.一种差动变幅扑翼驱动机构，其特征在于，包括：机架(1)、电机(2)、
减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组；
其中，所述机架(1)为左右对称结构，以面向机头方向为正面；
所述减速齿轮组(3)为两级平行减速器，包括：一级主动齿轮(3A)、一
级从动齿轮(3B)、二级主动齿轮(3C)、二级左从动齿轮(3D)、二级右从动
齿轮(3D’)以及传动轴(3E)；
所述电机(2)固定安装于所述机架(1)背面的纵向中心线位置，在所述
电机(2)的输出轴上安装所述一级主动齿轮(3A)，在所述一级主动齿轮(3A)
的正下方设置所述一级从动齿轮(3B)；所述电机(2)的输出端与所述一级主
动齿轮(3A)联动，所述一级主动齿轮(3A)与所述一级从动齿轮(3B)啮合；
另外，所述一级从动齿轮(3B)与所述传动轴(3E)的一端套设连接，所述传
动轴(3E)的另一端穿过所述机架(1)而延伸到所述机架(1)正面，与位于
所述机架(1)正面的所述二级主动齿轮(3C)套设连接，并且，所述传动轴(3E)
与所述机架(1)所在平面垂直；在所述机架(1)正面底部的左右两端，对称
安装所述二级左从动齿轮(3D)和所述二级右从动齿轮(3D’)，并且，所述二
级主动齿轮(3C)与所述二级左从动齿轮(3D)啮合，而所述二级左从动齿轮
(3D)与所述二级右从动齿轮(3D’)啮合；
所述扑动杆组(4)包括左扑动子系统、右扑动子系统和摇臂轴(4C)；其
中，所述左扑动子系统包括左连杆(4A)、左摇臂(4B)和左连杆轴(4E)；所
述右扑动子系统包括右连杆(4A’)、右摇臂(4B’)和右连杆轴(4E’)；
所述摇臂轴(4C)设置于所述机架(1)正面的纵向中心线顶部，所述左摇
臂(4B)和所述右摇臂(4B’)对称设置于所述摇臂轴(4C)的左右两侧，并且，
所述左摇臂(4B)的右端和所述右摇臂(4B’)的左端均与所述摇臂轴(4C)铰
接；此外，所述左摇臂(4B)开设有左滑槽(4B-1)；所述右摇臂(4B’)开设
有右滑槽(4B’-1)；
另外，所述左连杆轴(4E)固定安装于所述二级左从动齿轮(3D)的偏心
位置点；所述右连杆轴(4E’)固定安装于所述二级右从动齿轮(3D’)的偏心
位置点；并且，所述左连杆轴(4E)在所述二级左从动齿轮(3D)的安装位置
\t与所述右连杆轴(4E’)在所述二级右从动齿轮(3D’)的安装位置相同；
则：所述左连杆(4A)的顶端固定安装左滑块，该左滑块位于所述左滑槽
(4B-1)中，并可沿所述左滑槽(4B-1)滑动；所述左连杆(4A)的底端与所
述左连杆轴(4E)铰接；
所述右连杆(4A’)的顶端固定安装右滑块，该右滑块位于所述右滑槽(4B’-1)
中，并可沿所述右滑槽(4B’-1)滑动；所述右连杆(4A’)的底端与所述右连杆
轴(4E’)铰接；
所述调幅杆组(5)包括：左调幅子系统和右调幅子系统；
所述左调幅子系统包括：左调幅摇臂(5A)、左调幅销(5B)、左短连杆(5C)
和左舵盘(5D)；所述右调幅子系统包括：右调幅摇臂(5A’)、右调幅销(5B’)、
右短连杆(5C’)和右舵盘(5D’)；
所述舵机组包括左舵机(6A)和右舵机(6B)；所述左舵机(6A)和所述
右舵机(6B)对称固定安装于所述机架(1)背面的两侧；
则：所述左调幅子系统的结构为：所述左舵机(6A)的输出端与所述左舵
机摇臂(5D)的一端可转动连接，所述左舵机摇臂(5D)的另一端与所述左短
连杆(5C)的一端铰接，所述左短连杆(5C)的另一端记为A端，A端与所述左
调幅摇臂(5A)的一端铰接，所述左调幅摇臂(5A)的另一端铰接到所述机架...
【专利技术属性】
技术研发人员：年鹏，宋笔锋，梁少然，薛栋，唐伟，钟京洋，杨文青，翁启凡，付鹏，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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