停车辅助装置制造方法及图纸

提供停车辅助装置，包括电子控制单元，电子控制单元进行如下处理：在车辆(1)的周边区域检测可停车区域；根据车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，停车引导路径(L)用于将车辆(1)引导至可停车区域所含的停车目标位置(78)；执行引导控制，在该引导控制中，按照停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将车辆(1)引导至停车目标位置(78)；在引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在第一处理中，将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在第二处理中，使操舵角从或操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及停车辅助装置。
技术介绍
以往，提出了这样的停车辅助装置：通过搭载在车辆上的各种传感器，搜索自身车辆能够停靠的停车空间，计算出到达设定在该停车空间的停车目标位置为止的最佳车辆轨迹，根据该车辆轨迹进行操舵控制，从而向停车空间引导自身车辆。在这样的停车辅助装置的中，有这样的停车辅助装置：在引导时的车辆速度超过规定值的情况下，中止操舵控制等的停车辅助，让驾驶员进行操作(例如，JP特开2005-14776号公报)。然而，如果中止了停车辅助、则用于操舵的辅助扭矩变为“零”，因此，操舵角要回到中间位置。例如，有时在为了进入停车空间而正在转弯时，如果中止停车辅助，则车辆的转弯状态、动作会急剧变化，会给用户带来不协调感。另外，有时，需要迅速对应其状态的恢复，给用户带来麻烦。
技术实现思路
本专利技术的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元进行如下处理：在车辆的周边区域检测可停车区域；根据所述车辆的当前位置，计算停车引导路径，所述停车引导路径用于将所述车辆引导至所述可停车区域所含的停车目标位置；执行引导控制，在该引导控制中，按照所述停车引导路径，至少执行操舵控制，将所述车辆引导至所述停车目标位置。在所述引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束所述引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在所述第一处理中，将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在所述第二处理中，使操舵角从或所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。通过该方式，例如，即使结束了引导控制，也能够将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间来进行操舵，或从操舵控制结束时的操舵角向中间位置逐渐减少操舵角，通过执行而者中的至少一方，能够抑制车辆的动作急剧变化。另外，在引导控制结束后，由于能够抑制车辆的动作急剧变化，因此容易修正操舵角，在将操舵角恢复为引导时的状态的情况下，也能够将减轻其操作负担。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在保持所述操舵角或者逐渐减少所述操舵角的过程中，如果接收到操舵部的操作输入，则使该操作输入优先。通过该方式，例如，在保持操舵角或逐渐减少操舵角的过程中，如果用户有希望，则让用户进行操舵。其结果，能够迅速实现符合用户要求的操舵。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以根据所述车辆的周围状况，选择保持所述操舵角还是逐渐减少所述操舵角。通过该方式，例如，在车辆周围存在障碍物等的情况下，能够转移至容易避让障碍物的操舵角。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在满足了所述结束条件而结束所述引导控制的情况下，输出用于敦促对所述车辆进行行驶操作的报告。通过该方式，例如在停车辅助中止后，能够顺畅地转移至用户进行的行驶操作。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在所述引导控制的执行过程中满足了用于结束引导的结束条件的情况下，结束所述引导控制，并且在执行完所述第一处理后执行所述第二处理。附图说明本专利技术的特征、优点以及本专利技术示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图。图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例，是从车辆的后方观察时的视场的图。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。图6用于说明实施方式的停车辅助系统的停车辅助处理的流程图。图7是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车辅助处理，而说明停车场中的车辆动作与可停车区域的检测状况的图。图8是说明在实施方式的停车辅助系统中止停车辅助的情况下的车辆动作的图。图9是详细说明图6的引导控制处理的流程图。图10是实施方式的停车辅助系统中，显示与引导相关的信息的显示装置的画面的一例，是表示停车辅助中的显示例的图。图11是实施方式的停车辅助系统中，因超速而中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的显示例的图。图12是实施方式的停车辅助系统中，因超速而中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的别的显示例的图。图13是实施方式的停车辅助系统中，在中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的别的显示例的图。具体实施方式下面，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。在本实施方式中，搭载了停车辅助装置的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元进行如下处理：在车辆(1)的周边区域检测可停车区域，根据所述车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，所述停车引导路径(L)用于将所述车辆(1)引导至所述可停车区域所含的停车目标位置(78)，执行引导控制，在该引导控制中，按照所述停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将所述车辆(1)引导至所述停车目标位置(78)；在所述引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束所述引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理，在所述第一处理中，将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间，在所述第二处理中，使操舵角从或所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。

【技术特征摘要】
2014.09.12 JP 2014-1867971.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元，
所述电子控制单元进行如下处理：
在车辆(1)的周边区域检测可停车区域，
根据所述车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，所述停车引
导路径(L)用于将所述车辆(1)引导至所述可停车区域所含的停车目标位
置(78)，
执行引导控制，在该引导控制中，按照所述停车引导路径(L)，至少
执行操舵控制，将所述车辆(1)引导至所述停车目标位置(78)；
在所述引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，
则结束所述引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理，
在所述第一处理中，将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间，
在所述第二处理中，使操舵角从或所述操舵控制结束时的操舵角开始向<...

【专利技术属性】
技术研发人员：山下智久，加藤雅也，立花裕之，桑山高史，石嶋宏亘，尾山启介，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP