正交自标定分支双球解耦六维测力平台制造技术

本发明专利技术公开一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，它包括上平台、下平台、连接上下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支；测力平台的双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、压紧端盖、垂向分支下支座、承载板、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器，双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、水平分支下支座、调紧楔块、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器；双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支的数量分别为3-36个，两种分支数量相等，均布在上平台和下平台之间。本发明专利技术结构简单、通过钢球实现机械解耦，不需六维整体标定，维间耦合小，测量精度高，适用于重载大平面测量场合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于传感器领域，特别涉及一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台。
技术介绍
传感器是一种能把物理量、化学量、生物量等特定的被测量信息，按照一定规律转化成某些可用信号并输出的器件或装置。它是一个知识密集、技术密集、跨学科的独立机电一体化系统，同时又成为其它机电一体化系统的重要组成部分。因此，力传感器作为测量力学信号的基本单元在航空航天、机器人、生物力学等领域应用最广泛，而由于六维力传感器可以同时测量在笛卡尔坐标系中描述的六个力/力矩分量成为当前高
最主要的力传感器。在六维力传感器的研制中，弹性体的结构因决定了多维力传感器的优劣而成为研究的核心问题。目前国内外发展相对比较成熟的微型、小量程多维力传感器，其弹性体结构多采用一体式结构，具有无关节摩擦和间隙、线性度好、重复性高以及滞后小的优点。但由于刚度低、维间耦合大、结构复杂、加工工艺性差等缺点导致其不适用于作为重载大型多维力传感器的弹性体结构。并联机构刚度大、力映射关系简明，是作为重载大型多维力传感器弹性体结构的理想选择。但由于存在关节摩擦和间隙，基于传统并联机构的大型多维力传感器普遍存在各向异性显著、维间耦合大、测量稳定性差等缺点。可以看出，基于传统并联机构的弹性体结构并不能满足研制重载大型多维力传感器的要求。重载多维力传感器由于维间耦合导致测力精度较低，适用性较差，限制了其在高精尖
的应用。要抑制多维力传感器的维间耦合需设计传感器的结构，从源头上实现机械解耦。专利ZL200810055347.0公开了一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器，采用了锥头式球面副，具有刚度高、测量精度高等优点，但是采用锥头式球面副使得传感器测力分支只能承受压力，且需在底盘上方布置相同测力分支以便传感器可测量六维力。专利ZL99102526.1公开了一种整体预紧平台式六维力传感器，其分支也采用圆锥式球副，测力分支只能承受压力，因此在传统Stewart平台机构上、下平台间增设了预紧支路，同时增大了传感器刚度，但结构较为复杂，且预紧支路会对其它测量方向有耦合作用影响精度。专利ZL200910075789.6公开了一种过约束大量程并联六维测力平台，结构简单，测量精度高，适用于大量程测量场合，测力分支可承受拉力与压力，但是采用了传统球铰，关节间摩擦较大，影响测力平台的测量精度。专利ZL201310606316.0公开了一种机械解耦重载并联六维测力平台，具有测量精度高、量程大等优点，分支中采用了钢球结构，减小了关节摩擦耦合，但是测力分支只能承受压力，需要在测力台上方另外增设相应分支使得传感器可测量六维力，使得结构复杂，安装较困难难以保证上下分支钢球同心而影响测力平台精度。专利ZL201510433218.0公开了一种随路面的整车式动态汽车衡，可广泛应用于动态称重领域。专利ZL201410213086.6公开了一种汽车衡，秤台设置为分开式的并可拆卸，节省材料，方便运输，减少了自重。专利ZL201210085300.5公开一种汽车衡，结构新颖，具有在耗费同样多的钢材的前提下，提高秤体横向强度等优点。汽车衡称重结构中汽车衡测量分支也都采用了钢球结构使钢球与传感器接触，采用钢球使得测力分支关节摩擦解耦，但是测力分支只能承受拉力，可以满足汽车衡称重需求但是不能测量六维力，不能应用于六维力测量场合。
技术实现思路
针对现有多维力传感器存在耦合及其解耦技术复杂等不足，提供了一种关节摩擦耦合小，测量精度高，输入输出关系明确、安装方便、适合大测力面大量程重载测量场合的六维力测力平台。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：本专利技术包括上平台、下平台、连接上下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支；双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支的数量分别为3-36个，两种分支数量相等，均布在上平台和下平台之间。双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、上解耦钢球、定位柱、压紧端盖、承载板、单维双向力传感器、下解耦钢球、垂向分支下支座，其中，垂向分支上支座为带顶盖的方框型结构，在垂向分支上支座的顶盖正中设有通孔，通孔内设有上压紧端盖，在上压紧端盖和单维双向力传感器上端之间设有上解耦钢球，在上解耦钢球相对应的垂向分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内分别设有弹簧支撑可伸缩的定位柱；垂向分支下支座为凹型结构；垂向分支上支座与垂向分支下支座相错相扣连接，在垂向分支下支座的两个竖板之间设有带通孔的承载板，上述单维双向力传感器固定在承载板上；在垂向分支上支座底盖中心设有盲孔，盲孔内放有下压紧端盖，下压紧端盖上设有下解耦钢球，在下解耦钢球相对应垂向分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内分别设有弹簧支撑可伸缩的定位柱；上述单维双向力传感器下端与下解耦钢球接触；通过调整设在垂向分支上支座上面的压紧端盖与上解耦钢球间的间隙实现预紧调整。双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、左解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器、调紧楔块、右解耦钢球、水平分支下支座。其中，水平分支上支座为向下的凹型结构，在水平分支上支座两向下凸块中间左右方向分别设有水平通孔，通孔内分别设有调紧楔块和解耦钢球；在左、右解耦钢球相对应水平分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内分别设有弹簧支撑可伸缩的定位柱；水平分支下支座为倒T型结构，水平分支上支座与水平分支下支座倒扣在一起，水平分支下支座的垂直板中间设有单维双向力传感器，该传感器与上述两个钢球相接触；通过调节上述在水平分支上支座的调紧楔块与解耦钢球间的间隙实现预紧调整。本专利技术的有益效果是：1.关节间为滚动摩擦，关节摩擦耦合小，测量精度高。2.双球解耦垂向测力分支与双球解耦水平测力分支机械解耦且可承受双向受力。3.测力平台对于各维力加载测量的输入输出关系明确，标定简单。4.双球解耦垂向测力分支与双球解耦水平测力分支模块化，安装调试便捷。附图说明图1为本专利技术的16分支正交自标定分支双球解耦六维测力平台示意简图；图2为本专利技术的16分支正交自标定分支双球解耦六维测力平台剖面图A-A示意简图；图3为本专利技术双球解耦垂向测力分支结构示意简图；图4为本专利技术双球解耦垂向测力分支剖面B-B结构示意简图；图5为本专利技术双球解耦水平测力分支结构示意简图；图6为本专利技术双球解耦水平测力分支剖面C-C结构示意简图；图7为本专利技术解耦钢球与定位柱剖面D-D示意简本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，其特征是：它包括上平台、下平台以及连接上、下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支，所述双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、上解耦钢球、定位柱、压紧端盖、承载板、单维双向力传感器、下解耦钢球、垂向分支下支座，其中，垂向分支上支座为带顶盖的方框型结构，在垂向分支上支座的顶盖正中设有通孔，通孔内设有上压紧端盖，在上压紧端盖和单维双向力传感器上端之间设有上解耦钢球，在上解耦钢球相对应的垂向分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱；垂向分支下支座为凹型结构；垂向分支上支座与垂向分支下支座相错相扣连接，在垂向分支下支座的两个竖板上设有带通孔的承载板，上述单维双向力传感器固定在承载板上；在垂向分支上支座底盖中心设有盲孔，盲孔内放有下压紧端盖，下压紧端上设有下解耦钢球，在下解耦钢球相对应的垂向分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱，上述单维双向力传感器下端与下解耦钢球接触；所述双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、左解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器、调紧楔块、右解耦钢球、水平分支下支座；其中，水平分支上支座为向下的凹型结构，在水平分支上支座两向下凸块中间左右方向分别设有水平通孔，通孔内分别设有调紧楔块和解耦钢球；在左、右解耦钢球相对应水平分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱；水平分支下支座为倒T型结构，水平分支上支座与水平分支下支座倒扣在一起，水平分支下支座的垂直板中间设有单维双向力传感器，该传感器两测力面与上述两个钢球相接触。...

【技术特征摘要】
1.一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，其特征是：它包括上平台、
下平台以及连接上、下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支，
所述双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、上解耦钢球、定位柱、压紧
端盖、承载板、单维双向力传感器、下解耦钢球、垂向分支下支座，其中，垂
向分支上支座为带顶盖的方框型结构，在垂向分支上支座的顶盖正中设有通孔，
通孔内设有上压紧端盖，在上压紧端盖和单维双向力传感器上端之间设有上解
耦钢球，在上解耦钢球相对应的垂向分支上支座竖板水平四个侧面上分别设有
通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位
柱；垂向分支下支座为凹型结构；垂向分支上支座与垂向分支下支座相错相扣
连接，在垂向分支下支座的两个竖板上设有带通孔的承载板，上述单维双向力
传感器固定在承载板上；在垂向分支上支座底盖中心设有盲孔，盲孔内放有下
压紧端盖，下压紧端上设有下解耦钢球，在下解耦钢球相对应的垂向分支上支
座竖板水平四个侧面上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分
布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱，上述单维双向力传感器下端与下解耦钢球
接触；
所述双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、左解耦钢球、定位柱、
单维...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵铁石，牛智，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13