马达驱动控制装置制造方法及图纸

本马达驱动控制装置具有：(A)驱动部，其对马达进行驱动；以及(B)再生控制部，其对驱动部进行控制，以产生与车体加速度、车体速度以及根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度对应的再生制动力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达驱动控制装置
本专利技术涉及具有马达的自行车等电动助力车的马达驱动控制装置。
技术介绍
在通过使用电池电力驱动马达来控制车辆的推进力的电动助力车中，使用如下技术：在制动杆上设置传感器，利用传感器检测乘员的制动操作并使马达进行再生动作，将车辆的动能回收到电池中，从而提高助力行驶距离。更具体而言，存在使仅进行任意一种制动操作的情况下的再生量小于进行两种制动操作的情况下的再生量的技术。由此，能够通过简单的结构且低成本地通过制动操作来选择再生制动力的大小，但是，这就需要乘员自己判断进行再生的时机。并且，基于与乘员进行制动操作相匹配的角度，该再生制动力会被设定得比较强，所以，会偏离于行驶状态下的最佳再生制动动作，通过再生而得到的能量减少，无法大幅延长行驶距离。并且，还存在根据制动操作量来改变再生制动的起效方式的技术。在该技术中，根据车速进行控制，即使得在低速侧得到较大再生量。于是，在市区行驶等、制动操作频繁且容易成为紧急制动操作的行驶状态下，会施加较大的再生制动，能够利用通过再生而得到的电流对电池常时进行充电。并且，还公开了如下技术：在下坡中，即使不进行制动操作，也能够通过再生制动进行舒适的行驶和电池的充电。但是，在未施加踏板转矩时，单纯判定为下坡而进行再生的控制中，在倾斜不大的下坡且处于逆风的状态下，会过度施加再生制动，有时为了维持速度而乘员不得不进行额外工作。并且，在该技术中，由于再生制动力是与固定速度对应的函数，所以，稳定速度根据坡道的倾斜程度不同而不同，在乘员希望维持大致的任意速度的情况下，就需要进行蹬踏踏板、施加制动等频繁的动作。进而，存在如下技术：根据倾斜阻力g(θ)＝人力驱动力+马达驱动力-加速阻力(＝加速度×总质量)-其他阻力来估计倾斜阻力g(θ)，从而施加与其对应的倾斜抵消再生制动力。在该技术中，使用总质量来计算倾斜阻力，但是，由于总质量不明，所以实际上使用估计质量。并且，也无法准确地得知与速度成比例的其他摩擦阻力、恒定摩擦阻力、以及风带来的空气阻力等。因此，由于与实际质量之间的差异和其他阻力的误差，会使得扣除了这些要素而得到的倾斜阻力g(θ)具有较大误差。即，无论倾斜大小如何，倾斜阻力都会按照误差量而发生偏移。因此，尤其在倾斜较小时会成为非常大的误差，上坡与下坡的边界也会大幅偏离。其结果，会出现在下坡行驶时自动再生制动无效、以及反之在上坡行驶时自动再生制动起效，从而必须以较大的力进行蹬踏等、违反原本的助力动作的意图且不同于乘员意图的非常不自然的举动。如上所述，在现有技术中，在不花费乘员的功夫和时间而自动进行再生的情况下，很难进行符合乘员意图的再生。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-35376号公报专利文献2：日本特开2003-204602号公报专利文献3：日本特许第4608764号公报专利文献4：国际公开公报第WO2012/086459号小册子
技术实现思路
专利技术要解决的课题因此，本专利技术的目的的一个方面在于，提供一种能够在电动助力车中进行符合乘员意图的再生控制的技术。用于解决课题的手段本专利技术的马达驱动控制装置具有：(A)驱动部，其对马达进行驱动；以及(B)再生控制部，其对驱动部进行控制，以产生与车体加速度、和表示车体速度与根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度之间的关系的值对应的再生制动力。通过使用这些数据来确定再生制动力，能够在电动助力车中将乘员意图适当地反映给再生控制。上述值是踏板旋转换算速度与车体速度的一致度，上述再生控制部也可以根据上述一致度，对与车体速度和车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力进行校正。例如，根据表示车体速度与踏板旋转速度的关系的值(例如可以使用踏板旋转速度与车体速度的一致度，更具体而言可以使用踏板旋转换算速度/车体速度)，能够将乘员意图适当地反映给再生控制。并且，上述再生控制部也可以对驱动部进行控制，以使得再生制动力根据车体加速度的增大而线性或累进地增大。这样，如果以不会使得车体加速度变得过大的方式增大再生制动力，则能够回收更多的电力，安全性也有所提高。进而，上述再生控制部也可以对驱动部进行控制，以使得再生制动力根据车体速度的增大而增大。这样，如果以不会使得车体速度变得过大的方式增大再生制动力，则能够回收更多的电力，安全性也有所提高。进而，上述再生控制部也可以进行校正，以使得当上述一致度降低时，与车体速度和车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力增大。例如，如果当减慢踏板的旋转而使踏板旋转速度相对于车体速度的偏离增大时增大再生制动力，则能够以自然的形式进行再生控制。在上述踏板旋转为逆向旋转的情况下，也可以进行控制以使得上述一致度根据逆向旋转方向的上踏板旋转换算速度而降低，或者维持踏板旋转停止的状态下的再生制动力的校正程度。这样，能够将乘员意图反映到再生制动中。进而，也可以根据可选择的最大齿轮比来计算出踏板旋转速度。与根据实际的齿轮变化进行换算相比，能够稳定地改变踏板旋转换算速度。进而，在踏板旋转为逆向旋转的情况下，上述再生控制部也可以进行校正，以根据与逆向旋转方向上的踏板旋转换算速度对应的偏置值，增大再生制动力。由此，乘员能够通过使踏板逆向旋转，更加直接地调节再生制动力。并且，上述再生控制部也可以对驱动部进行控制，以在车体加速度为一定值以上的情况下，根据车体加速度而进一步增大再生制动力。例如，从安全性的方面来增大再生制动力。进而，上述再生控制部也可以对驱动部进行控制，以在车体速度为一定值以上的情况下，根据车体速度而进一步增大再生制动力。例如，从安全性的方面来增大再生制动力。进而，上述再生控制部也可以进行限制，以使得与车体加速度、车体速度、踏板旋转换算速度对应的再生制动力为根据规定的再生效率而确定的再生制动力以下。这是因为，自动提高再生制动力直至再生效率变差的程度是不适当的。并且，上述再生控制部也可以进行限制，以使得成为进行基于手动操作的再生制动时的再生制动力以下。进而，上述再生控制部也可以对驱动部进行控制，以使得根据马达用的电池的输出电压的降低，增大再生制动力。这样，按照再生制动力所增大的量而更多地进行充电，续航距离延长。并且，上述再生控制部也可以根据马达用的电池的输出电压的变动倾向，设定再生制动力的固定的校正量，并对驱动部进行控制以使得再生制动力成为根据该校正量校正后的再生制动力。例如，在持续采用直到电池余量成为基准以下才从外部电源进行充电的使用方式的情况下，如果总是增强再生制动力而回收电力，则能够延长至电池余量成为基准以下为止的时间，续航距离延长。另外，能够制作出用于使微处理器实施上述处理的程序，该程序例如存储在软盘、CD-ROM等光盘、光磁盘、半导体存储器(例如ROM)、硬盘等计算机可读取的存储介质或存储装置中。另外，处理中途的数据可被暂时保存在RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)等存储装置中。专利技术的效果根据本专利技术的一个方面，能够在电动助力车中进行符合乘员意图的再生控制。附图说明图1是电动助力车的外观图。图2是与马达驱动控制器相关联的功能框图。图3是运算部的功能框图。图4是用于说明手动再生制动目标转矩的图。图5是用于说明手动再生制动目标转矩的图。图6是用于说明手动再生制动目标转矩的图。图7是第1实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达驱动控制装置，其具有：驱动部，其对马达进行驱动；以及再生控制部，其对所述驱动部进行控制，以产生与车体加速度、车体速度以及根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度对应的再生制动力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.06.14 JP 2013-1254521.一种马达驱动控制装置，其具有：驱动部，其对马达进行驱动；以及再生控制部，其对所述驱动部进行控制，以产生与车体加速度、和表示车体速度与根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度之间的关系的值对应的再生制动力。2.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中，所述值是所述踏板旋转换算速度与所述车体速度的一致度，所述再生控制部根据所述一致度，对与所述车体速度和所述车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力进行校正。3.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中，所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以使得所述再生制动力根据所述车体加速度的增大而线性或累进地增大。4.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中，所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以使得所述再生制动力根据所述车体速度的增大而增大。5.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中，所述再生控制部进行校正，以使得当所述一致度降低时，与所述车体速度和所述车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力增大。6.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中，在所述踏板旋转为逆向旋转的情况下，所述再生控制部进行控制以使得所述一致度根据逆向旋转方向上的踏板旋转换算速度而降低，或者进行控制以维持踏板旋转停止的状态下的所述再生制动力的校正程度。7.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中，根据可选...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中正人，保坂康夫，浅沼和夫，荻原弘三，清水悟，
申请(专利权)人：微空间株式会社，太阳诱电株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP