用于将卷盘供给至机器的方法和设备技术

用于供给卷盘（３）的设备（２）具有机械手（１４），所述机械手具有抓持件（１９），用于一次从托板（１６）上抓取一个卷盘（３），并且将卷盘（３）传送到在机器（１）上的退卷销（４ａ；４ｂ）；当抓持件（１９）的至少一个参考点（Ｋ１）位于卷盘（３）的中心孔（７）中时，抓持件（１９）能从托板（１６）上抓取卷盘（３）。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及将卷盘(reel)供给至机器的方法。更具体地说，本专利技术涉及将卷盘供给至机器的方法，其中所述机器限定为香烟包装机，以下的描述仅以例子的方式涉及所述方法。
技术介绍
现在，香烟包装机以如此高的输出率运转，以致需要大量的包装材料，其中所述包装材料以绕卷在卷盘上的条形形式被部分地供给。每个卷盘包括围绕卷轴的包装材料条，其中所述卷轴具有中心孔，并且每个卷盘装配到包装机的退卷销上。包装材料条从卷盘上展开，包装材料片从包装材料条上剪切下来，并且围绕烟组折叠。包装材料数量的增加需要自动卷盘操作加快将卷盘供给至机器的速度，将卷盘供给至机器依次需要确定卷盘的位置，从而使卷盘机械手通过抓持件抓持卷盘，并且利用在包装机上的退卷销对齐卷盘。专利EP-A-551,854涉及以卷盘抓持件为特征的机械手，用于从托板上抓取卷盘，其中卷盘排列在所述托板上并且卷盘的各个轴线垂直设置。抓持件具有电视摄像机，用于获取卷盘的图像；以及运算单元，所述运算单元基于图像的转换和倒转通过运算法则处理图像数据，以确定卷盘上特征点的坐标。一旦卷盘上特征点的坐标确定，机械手将抓持件设置到给定的位置，以正确地抓持卷盘。虽然能够在每个单位时间可靠地传送大量的卷盘，但以上机械手的用于处理图像中的点的运算单元相对较昂贵。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种将卷盘供给至机器的简单且成本低的方法。根据本专利技术，提供一种将卷盘从靠近机器的卷盘存储件供给至所述机器的方法；每个卷盘具有轴线、与在所述机器上的退卷销啮合的中心孔以及垂直于所述轴线的两个平面；所述方法的特征在于，确定机械手的抓持件的至少一个参考点是否位于在储存件中的卷盘的孔内；当参考点位于所述卷盘的孔内时，通过抓持件获取所述卷盘；以及将所述卷盘从所述抓持件传送到所述退卷销。本专利技术还涉及用于将卷盘供给至机器的设备。根据本专利技术，提供一种用于将卷盘从靠近所述机器的卷盘储存件供给至机器的设备；每个卷盘具有轴线、与在所述机器上的退卷销啮合的中心孔以及垂直于所述轴线的两个平面；所述设备的特征在于，包括机械手，所述机械手具有抓持件，用于在抓持件的至少一个参考点位于所述卷盘的孔内时从所述储存件抓取卷盘。附图简述参考附图，通过例子将描述本专利技术的不作为限制的多个实施例。附图说明图1是示出以根据本专利技术的卷盘供给设备为特征的包装机的透视图，其中为了清楚将一些部件去除；图2是示出图1设备的抓持件的放大底视图；图3和4是示出抓持件在相对卷盘的两个操作位置中的变化的示意性侧视图；图5、6和7是示出图1设备的抓持件相对卷盘的位置的示意性平面图。具体实施例方式图1中的标号1在全文中指示用于生产香烟包装盒的香烟包装机(未示出)。机器1包括用于供给卷盘3的进给设备2以及用于退绕卷盘3的两个退卷销4a和4b。示出的销4a在支撑正在退卷的卷盘3的位置上；销4b在接收从进给设备2来的卷盘3的位置上。每个卷盘3具有轴线5，并且包括具有孔7的卷轴6；以及卷绕在卷轴6上的包装材料条8，以形成两个平行的、且垂直于轴线5的大致为扁平形的水平表面9以及平行于轴线5的大致为圆柱形的面。机器1包括支撑退卷销4a和4b的机架11，每个退卷销具有轴线12和驱动件13，所述驱动件使销4a、4b在轴线12为水平的退卷位置与轴线12为垂直的接收位置之间转换。用于供给卷盘3的设备2包括用于操作卷盘3的机械手14以及用于支撑托板16的平台15，卷盘3以有序的方式排列在所述托板16上并且各个轴线5垂直设置。机械手14包括关节臂17，所述关节臂17的一端固定在机架11上，以便围绕垂直轴线18旋转，而所述关节臂的相对末端支撑用于一次抓持一个卷盘3的抓持件19。平台15相对于机器1设定在给定位置，并且包括抬升设备20和用于相对平台15定位托板16的定位元件21。抓持件19是钟形的(bell-shaped)且具有轴线A，如在图2中更清楚地示出，所述抓持件19包括环形板22，所述环形板22中形成有抽吸孔23，所述抽吸孔23可以有选择地连接到真空源(未示出)；以及腔24，所述腔24容装有三个距离传感器25。抓持件19具有沿环形板22设置的接触传感器26，接触传感器26在抓持件19接触卷盘3时用于制动机械手14。参考图3，每个传感器25包括用于发射电磁波束的发射器27以及用于接收电磁波束的接收器28。发射器27离接收器28的距离为D1，并且发射被这样定向的波束即面向环形板22、平行于环形板22且离环形板22的距离为给定距离D2的表面(卷盘3的表面9)将波束反射到接收器28能拾取被反射波束的位置上。平行于轴线A和轴线5测量距离D2，垂直于轴线A测量距离D1。接收器28由多个对电磁波敏感的相邻元件29限定，以便接收器28在反射表面位于给定范围I(平行于轴线5和A)内距离大约为D2处时能接收反射的波束。参考图2，抓持件19装备有三个传感器25，所述三个传感器25的发射器27和接收器28围绕抓持件19的腔24的轴线A均匀地分离开。参考图1，每个销4a、4b包括具有锥形自由端的扩展轴30和三个部分32，所述三个部分32在彼此接触的闭合位置与打开位置之间可移动，其中在打开位置中，三个部分32被卷盘3的卷轴6压紧，以将卷轴3保持在围绕轴线12的给定位置上。当部分32打开时，卷盘3的轴线5被定位以与退卷销的轴线12一致。换言之，轴30是自定心的。进给设备2由控制单元33控制，所述控制单元33处理从传感器25和26来的信号，并控制机械手14、抬升设备20以及销4a和4b的运动。在实际使用中，参考图1，卷盘3的托板16放置在平台15上。托板16和卷盘3是标准尺寸，以便卷盘3在托板16上的排列在相对小的限制内变化。结果，在处于平台15上的托板16上的卷盘3以在各个给定位置附近的特定公差排列，所述给定公差存储在控制单元33中；并且，为了获取供给至机器1的卷盘3，机械手14将抓持件19定位在卷盘3中的一个卷盘之上，所述这个卷盘的位置和沿垂直方向D的高度大致已知。机械手14将抓持件19定位在或大致定位在离卷盘3的顶部水平表面9的距离为D2处，如图3和4所示。给定卷盘3的大致位置，抓持件19可以设置在图3和4中的位置处，即抓持件19的轴线A靠近或在卷盘3中的孔7处。出于简化以及使本专利技术的基本概念一般化的目的，在图3和4中的抓持件19装备有一个距离传感器25。当抓持件19位于卷盘3之上时，环形板22保持水平，以便平行于卷盘3的水平表面9。参考图3的情况，发射器27发射电磁波束，电磁波束在给定点K1处被水平表面9反射。处于距离D2的范围I之内的表面9使接收器28接收反射的波束，反射波束撞击接收器28的一个元件29，其将信号传递到控制单元33，控制单元33依次确定反射点K1在卷盘3的水平表面9上的位置。当反射点K1位于表面9上时，抓持件19和卷盘3不充分地对齐，以确保卷盘3正确地定位在退卷销4a、4b上，因此抓持件19围绕它的初始位置沿垂直于方向D的方向移动。在每次移动时，传感器25确定反射点K1是在水平表面9上还是在孔7中。当波束进入孔7中时，反射点K1可以在卷盘3下面的支撑件上，或可以沿着卷轴6的内表面。无论哪种情况，当波束进入孔7时，反射波束不撞击接收器28，因为反射表面不在距离D2的范围I内，这样就没有从接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种将卷盘从靠近机器的卷盘（３）储存件（１６）供给至所述机器（１）的方法；每个卷盘（３）具有轴线（５）、与在所述机器（１）上的退卷销（４ａ；４ｂ）啮合的中心孔（７）以及垂直于所述轴线（５）的两个平面（９）；所述方法的特征在于，确定机械手（１４）的抓持件（１９）的至少一个参考点（Ｋ１）是否位于在储存件（１６）中的卷盘（３）的孔（７）内；当参考点（Ｋ１）位于所述卷盘（３）的孔（７）内时，通过抓持件（１９）获取所述卷盘（３）；以及将所述卷盘（３）从所述抓持件（１９）传送到所述退卷销（４ａ；４ｂ）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯帕塔福拉马里奥，
申请(专利权)人：吉第联合股份公司，
类型：发明
国别省市：IT[意大利]