对控制车辆的速度的预测性推理制造技术

描述了用于对控制车辆的速度进行预测性推理的方法和系统。计算设备可以被配置为识别在自主车辆的前面并且在与自主车辆相同的车道中行驶的第一车辆和第二车辆。计算设备还可以被配置为确定第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的第一缓冲距离和第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的第二缓冲距离。计算设备还可以被配置为基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离，然后基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对控制车辆的速度的预测性推理相关申请的交叉引用本申请要求于2013年5月3日提交的美国专利申请第13/886,563号的优先权，其通过引用整体合并于此。
技术介绍
自主车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自主车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。其它系统(例如，自动领航系统)可以只在该系统已经被采用的时候使用，其准许操作者从手动模式(其中操作者对车辆的移动行驶高度的控制)切换到自主模式(其中车辆实质上自己驾驶)和介于两者之间的模式。
技术实现思路
本申请公开了涉及对控制车辆的速度的预测性推理的实施例。在一个方面，本申请描述一种方法。所述方法可以包括识别在自主车辆前面行驶的第一车辆。所述方法还可以包括识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶。所述方法还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离。所述方法还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离。所述方法还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述方法还可以包括由计算设备基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。在另一个方面，本申请描述了一种其上存储有指令的非瞬时性计算机可读介质，所述指令当被计算设备运行时使得该计算设备执行功能。所述功能可以包括识别在自主车辆前面行驶的第一车辆。所述功能还可以包括识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶。所述功能还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离。所述功能还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离。所述功能还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述功能还可以包括基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。在又一个方面，本申请描述了一种系统。所述系统可以包括至少一个处理器。所述系统还可以包括其上存储有指令的存储器，所述指令当被至少一个处理器运行时使得该系统执行功能。所述功能可以包括识别在自主车辆前面的第一物体。所述功能还可以包括识别在第一物体前面的第二物体，其中，第一物体和第二物体在与自主车辆基本上相同的车道中。所述功能还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一物体之后的在该处自主车辆将基本上达到第一物体的速度的最小距离。所述功能还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二物体之后的在该处第一物体将基本上达到第二物体的速度的最小距离。所述功能还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述功能还可以包括基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。前述的总结仅仅是说明性的，并且不意图以任何方式进行限制。除了上述的说明性方面、实施例、和特征之外，通过参考附图和随后的详细描述，另外的方面、实施例、和特征将变得清楚。附图说明图1是示例汽车的简化框图。图2示出示例汽车。图3是用于调整自主车辆的速度的示例方法的流程图。图4A示出用于确定在该处调整自主车辆的速度的距离的示例。图4B示出用于在存在交通控制物体时确定在该处调整自主车辆的速度的距离的示例。图5示出关于行驶道路的示例方法的实施方式。图6是示出计算机程序的概念性局部视图的示意图。具体实施方式以下详细描述参考附图描述了所公开的系统和方法的各种特征和功能。在附图中，相似的符号标识相似的组件，除非上下文另外指示。这里描述的说明性系统和方法不打算成为限制性的。可以容易地理解，所公开的系统和方法的某些方面可以以各种各样的不同配置来布置和组合，所述所有配置都在此被预期。在道路或者行驶路线上行进的自主车辆可以被配置为识别自主车辆的环境内的物体以便确定对自主车辆的当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制物体、或者其它类型的物体。在一些示例中，每个识别的物体可以被独立地考虑，并且物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距(range)，可以被用来确定自主车辆将调整到的速度。然而，在其它示例中，自主车辆或者与自主车辆相关联的计算设备可以被配置为基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述物体的行为，并且所述物体可以全部被一起考虑——每一个都依赖于彼此的行为。然后，自主车辆能够基于所预测的所述物体的行为来调整它的速度。换句话说，自主车辆能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。其它特性/因素也可以被考虑以便确定自主车辆的速度，诸如，自主车辆在行驶的道路/车道中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度、等等。在预测性速度控制的一个示例中，被配置为调整自主车辆的速度的计算设备可以识别在所述车辆前面的多个物体。所述物体可以包括，例如，在与自主车辆相同的车道中在自主车辆前面行驶的其它车辆，诸如，卡车、自行车、和摩托车。所述物体还可以包括其它类型的静态或者动态物体，诸如行人、停车标志、收费亭、树、防护栏等等。当识别出物体时，计算设备可以被配置为估计每个物体的特性，诸如物体的速度、加速度、尺寸、重量、行驶方向、以及纵向和横向速度。在识别出所述物体之后，计算设备可以确定用于在自主车辆和距自主车辆最远的所识别的物体之间的每个物体的缓冲距离。例如，如果计算设备识别出在车辆前面的第一物体和第二物体，所述第二物体比第一物体位于距自主车辆更远的距离，则计算设备可以确定在该处自主车辆将基本上达到第一物体的速度的第一缓冲距离，并且还确定在该处第一物体将基本上达到第二物体的速度的第二缓冲距离。所述缓冲距离可以基于所识别的物体的速度。在一些示例中，缓冲距离还可以基于所识别的物体的其它特性。基于缓冲距离和所述自主车辆的速度，然后计算设备可以确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述距离还可以是物体和自主车辆的其它特性以及任何预定的(例如，校正的)常数的函数。计算设备可以被配置为接下来基于距离提供调整自主车辆的速度的指令。在一些实施例中，所述指令可以在计算设备检测到在自主车辆前面的物体中的至少一个的速度的变化之前被提供。因而，自主车辆可以在这样的变化发生之前基于对所述物体中的至少一个的速度的变化的估计来调整它的速度。这样的在(多个)物体的速度方面的变化可以在各种实施例中被不同地评估。例如，在速度方面的变化可以由超出给定阈值的(多个)物体的速度来指示。其它示例也是可能的。除了提供调整自主车辆的速度的指令之外，计算设备可以被配置为提供修改自主车辆的转向角的指令，以使得自主车辆遵循给定的轨迹和/或维持与自主车辆附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。计算设备还可以被配置为实施启发式方法来模仿类似人类行为，从而确定距离并调整自主车辆的速度(以及或许以其它方式控制自主车辆，诸如调整自主车辆的转向/轨迹)。示例的车辆控制系统可以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：识别在自主车辆前面行驶的第一车辆；识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶；确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离；确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离；基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离；以及由计算设备基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.05.03 US 13/886,5631.一种控制车辆的速度的方法，包括：识别在自主车辆前面行驶的第一车辆；识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶；确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆被预测为基本上达到第一车辆的速度的最小距离；确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆被预测为基本上达到第二车辆的速度的最小距离；基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离；以及由计算设备基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。2.如权利要求1所述的方法，其中，由计算设备提供调整自主车辆的速度的指令包括：在确定第一车辆和第二车辆中的至少一个的速度的变化之前提供调整自主车辆的速度的指令。3.如权利要求1所述的方法，还包括：从耦合至自主车辆的图像捕获设备接收图像；以及其中，识别第一车辆和第二车辆包括识别所述图像中的第一车辆和第二车辆中的至少一个。4.如权利要求1所述的方法，其中，第一车辆和第二车辆在距自主车辆的纵向距离阈值内并且在距自主车辆的横向距离阈值内。5.如权利要求1所述的方法，其中，第一车辆和第二车辆的速度包括第一车辆和第二车辆的纵向速度以及第一车辆和第二车辆的横向速度中的一个或多个，并且其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于第一车辆和第二车辆的特性，所述特性包括以下各项中的一个或多个：第一车辆和第二车辆的车辆加速度、车辆的减速度、车辆是移动的还是静止的、车辆的运动方向、车辆的尺寸、车辆的重量、车辆在行驶道路上的位置、以及车辆的类型。6.如权利要求1所述的方法，其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于自主车辆的特性，所述特性包括以下各项中的一个或多个：自主车辆的加速度、自主车辆的减速度、自主车辆的运动方向、自主车辆的尺寸、自主车辆在行驶道路上的位置、以及自主车辆的类型。7.如权利要求1所述的方法，还包括：识别在第二车辆前面的物体，其中，所述物体包括另一车辆或者交通控制物体；以及确定第三缓冲距离，第三缓冲距离是所述物体之后的在该处第二车辆被预测为基本上达到所述物体的速度的最小距离，其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于第三缓冲距离。8.一种控制车辆的速度的设备，包括：用于识别在自主车辆前面行驶的第一车辆的装置；用于识别在第一车辆前面的第二车辆的装置，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶；用于确定第一缓冲距离的装置，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆被预测为基本上达到第一车辆的速度的最小距离；用于确定第二缓冲距离的装置，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆被预测为基本上达到第二车辆的速度的最小距离；用于基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离的装置；以及用于基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令的装置。9.如权利要求8所述的设备，其中，提供调整自主车辆的速度的指令包括：在确定第一车辆和第二车辆中的至少一个的速度的...

【专利技术属性】
技术研发人员：D多尔戈夫，D弗格森，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国;US