本实用新型专利技术公开了一种具有防坠落机构的清洁机器人，包括清洁主机以及设在清洁主机上的用于助降的弹射降落伞、用于置放弹射降落伞的伞舱、用于封闭伞舱的伞舱盖、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞开伞的控制器，所述清洁主机的底部具有清扫机构；若清洁机器人失控坠落，所述控制器控制所述弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度；本实用新型专利技术通过控制器实时采集清洁机器人的姿态并根据清洁机器人的姿态情况控制弹射降落伞，若清洁机器人失控坠落，控制器依据清洁机器人的坠落姿态控制弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度，从而保护清洁机器人，减少事故的发生。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种清洁机器人，具体涉及一种设有高空防坠落机构的清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人在高层建筑外墙进行清洁作业时，仅依靠吸盘将清洁主机吸附固定在外墙上，若吸盘出现吸附功能失灵或者大风大雨的恶劣天气，清洁机器人会从外墙上坠落，对地面行人造成安全威胁，有可能对地面人员和财产带来损失。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述技术问题提出一种能够减缓坠落速度，使得从高空坠落的清洁机器人缓慢掉落，避免伤害的具有防坠落机构的清洁机器人。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为:一种具有防坠落机构的清洁机器人，包括清洁主机以及设在清洁主机上的用于助降的弹射降落伞、用于置放弹射降落伞的伞舱、用于封闭伞舱的伞舱盖、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞开伞的控制器，所述清洁主机的底部具有清扫机构且所述伞舱盖位于清洁主机的侧部；若清洁机器人失控坠落，所述控制器感知清洁机器人呈自由落体状态，所述控制器控制所述弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度。在本技术中，所述清洁主机内设有真空马达且该真空马达通过连接气管与所述伞舱连通，所述连接气管上设有与所述控制器电连接的电磁阀，通过电磁阀控制连接气管的通断。在本技术中，所述伞舱为开口设在清洁主机的侧面的桶状结构，所述伞舱盖呈过盈配合设在所述伞舱的开口处。在本技术中，所述控制器为加速度传感器。在本技术中，所述弹射降落伞与伞舱的底部之间设有用于将所述弹射降落伞从伞舱内弹出的弹射弹簧。本技术通过控制器实时采集清洁机器人的姿态并根据清洁机器人的姿态情况控制弹射降落伞，若清洁机器人失控坠落，控制器依据清洁机器人的坠落姿态控制弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度，从而保护清洁机器人，减少事故的发生。【附图说明】图1为本技术一实施例中的防坠落机构的开伞后的示意图；图2为本技术一实施例中的防坠落机构的内部结构示意图；图3为本技术一实施例中的防坠落机构的安装位置示意图。【具体实施方式】为了更清楚地说明本技术的技术方案，以下结合附图及实施例，对本技术的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。参照图1、图2，一种具有防坠落机构的清洁机器人，包括清洁主机1以及设在清洁主机1上的用于助降的弹射降落伞2、用于置放弹射降落伞2的伞舱3、用于封闭伞舱3的伞舱盖4、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞2开伞的控制器，清洁主机1的底部具有清扫机构且伞舱盖位于清洁主机1的侧部。优选的，该控制器为加速度传感器，可以感知清洁机器人的加速度情况。若清洁机器人因故障或者大风大雨等恶劣天气出现失控坠落的情况，清洁机器人从高空坠落，控制器根据清洁机器人的加速度情况判断清洁机器人呈自由落体状态，控制器发出开伞指令控制弹射降落伞2从伞舱3内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度，从而保护清洁机器人，减少事故的发生。在一具体实施例中，参照图2，清洁机器人的防坠落机构采用压缩气体作为弹射降落伞2的弹出动力，具体的，清洁主机1内设有真空马达7且该真空马达7通过连接气管5与伞舱3连通，连接气管5上设有与控制器电连接的电磁阀6。当控制器发出开伞指令后，电磁阀6打开，连接气管5连通，空气经真空马达7增压后通过连接气管5进入伞舱3内，将伞舱盖4顶开并将弹射降落伞2弹出，实施开伞。在一具体实施例中，参照图3，清洁机器人是贴在外墙上进行清洁作业的，因此，坠落时一般也是呈与外墙大致平行的姿态，为保证顺利开伞，伞舱3为开口设在清洁主机1的侧面的桶状结构，伞舱盖4呈过盈配合设在伞舱3的开口处。优选的，设有伞舱3的侧面的对侧为整个清洁主机1质量最大的一侧，保证在下坠过程中设有伞舱3的侧面朝上，保证顺利开伞。在一具体实施例中，参照图2，弹射降落伞2在伞舱3内可能出现卡滞现象，为保证弹射降落伞2能够顺利弹射，弹射降落伞2与伞舱3的底部之间设有用于将弹射降落伞2从伞舱3内辅助弹出的弹射弹簧8。弹射弹簧8平时呈压缩状态设在弹射降落伞2与伞舱3的底部之间，一旦伞舱盖4打开，弹射弹簧8复位推动弹射降落伞2从伞舱3内弹出。本技术通过控制器实时采集清洁机器人的姿态并根据清洁机器人的姿态情况控制弹射降落伞，若清洁机器人失控坠落，控制器依据清洁机器人的坠落姿态控制弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度，从而保护清洁机器人，减少事故的发生。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。【主权项】1.一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，包括清洁主机以及设在清洁主机上的用于助降的弹射降落伞、用于置放弹射降落伞的伞舱、用于封闭伞舱的伞舱盖、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞开伞的控制器，所述清洁主机的底部具有清扫机构且所述伞舱盖位于清洁主机的侧部。2.如权利要求1所述的一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，所述清洁主机内设有真空马达且该真空马达通过连接气管与所述伞舱连通，所述连接气管上设有与所述控制器电连接的电磁阀。3.如权利要求1所述的一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，所述伞舱为开口设在清洁主机的侧面的桶状结构，所述伞舱盖呈过盈配合设在所述伞舱的开口处。4.如权利要求1所述的一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，所述控制器为加速度传感器。5.如权利要求1所述的一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，所述弹射降落伞与伞舱的底部之间设有用于将所述弹射降落伞从伞舱内弹出的弹射弹簧。【专利摘要】本技术公开了一种具有防坠落机构的清洁机器人，包括清洁主机以及设在清洁主机上的用于助降的弹射降落伞、用于置放弹射降落伞的伞舱、用于封闭伞舱的伞舱盖、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞开伞的控制器，所述清洁主机的底部具有清扫机构；若清洁机器人失控坠落，所述控制器控制所述弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度；本技术通过控制器实时采集清洁机器人的姿态并根据清洁机器人的姿态情况控制弹射降落伞，若清洁机器人失控坠落，控制器依据清洁机器人的坠落姿态控制弹射降落伞从伞舱内弹射出来，实施开伞，降低清洁机器人的下坠速度，从而保护清洁机器人，减少事故的发生。【IPC分类】A47L11/40, A47L11/38, B64D17/00【公开号】CN205031189【申请号】CN201520699741【专利技术人】于东方 【申请人】于东方【公开日】2016年2月17日【申请日】2015年9月10日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有防坠落机构的清洁机器人，其特征在于，包括清洁主机以及设在清洁主机上的用于助降的弹射降落伞、用于置放弹射降落伞的伞舱、用于封闭伞舱的伞舱盖、用于感知清洁机器人当前姿态以控制弹射降落伞开伞的控制器，所述清洁主机的底部具有清扫机构且所述伞舱盖位于清洁主机的侧部。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：于东方，
申请(专利权)人：于东方，
类型：新型
国别省市：广东;44
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