片状工件运输与调度机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了片状工件运输与调度机械手，属于机械手技术领域，所述的主传动臂的尾端与控制装置连接，主传动臂的前端通过三通万向节与传动臂二和传动臂四连接，传动臂二和传动臂四分别与传动臂一、传动臂三连接，且传动臂一与传动臂二之间设有万向节一，传动臂三与传动臂四之间设有万向节二，传动臂一、传动臂三的前端均设有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活动件组成，活动件设置在上卡板、下卡板的中间。它结构设计合理，操作方便，稳定性好，角度可以任意变换，且两个卡爪相当于两个机械手，角度均可以分别调节，以满足片状工件装夹时的需要，它的加工效率高，且降低了报废品的机率，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】

:本技术涉及机械手
，具体涉及片状工件运输与调度机械手。
技术介绍
:在现今的生活上，科技日新月异的进展，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械是手机器人的一个重要分支。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2?3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有的片状工件在使用机械手调度时会出现散落的情况。因为为了加快速度，通常数个工件一起装夹，在调度的过程中，由于两侧的角度难以控制，稳定性差，会出现倾倒的现象，使得产品报废，增加制作成本。
技术实现思路
:针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、操作方便、加工效率高且质量稳定的片状工件运输与调度机械手。本技术的片状工件运输与调度机械手，它包含控制装置、主传动臂、传动臂一、传动臂二、传动臂三、传动臂四、三通万向节、万向节一、万向节二、抓手、上卡板、下卡板、活动件；所述的主传动臂的尾端与控制装置连接，主传动臂的前端通过三通万向节与传动臂二和传动臂四连接，传动臂二和传动臂四分别与传动臂一、传动臂三连接，且传动臂一与传动臂二之间设有万向节一，传动臂三与传动臂四之间设有万向节二，传动臂一、传动臂三的前端均设有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活动件组成，活动件设置在上卡板、下卡板的中间。作为优选，所述的上卡板、下卡板的内壁均设有防滑层，避免产品在夹持过程中来回滑动。作为优选，所述的活动件为角度活动件，可以调节上卡板、下卡板之间的夹持角度。作为优选，所述的主传动臂上设有重力检测装置。本技术操作时，通过抓手将片状工件抓起，在装夹时，传动臂二、传动臂四之间的角度可以调节，便于片状工件的传递装夹，通过三通万向节可以控制整体的角度与高度，在移动至指定位置时，可以控制万向节一、万向节二操作不同的角度，将产品放下。本技术的有益效果:它结构设计合理，操作方便，稳定性好，角度可以任意变换，且两个卡爪相当于两个机械手，角度均可以分别调节，以满足片状工件装夹时的需要，它的加工效率高，且降低了报废品的机率，降低了成本。【附图说明】:为了易于说明，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术中抓手的示意图；图中:控制装置1、主传动臂2、传动臂一 3、传动臂二 4、传动臂三5、传动臂四6、三通万向节7、万向节一 8、万向节二 9、抓手10、上卡板11、下卡板12、活动件13、防滑层14。【具体实施方式】:如图1至图2所示，本【具体实施方式】采用以下技术方案:它包含控制装置1、主传动臂2、传动臂一 3、传动臂二 4、传动臂三5、传动臂四6、三通万向节7、万向节一 8、万向节二 9、抓手10、上卡板11、下卡板12、活动件13 ;所述的主传动臂2的尾端与控制装置1连接，主传动臂2的前端通过三通万向节7与传动臂二 4和传动臂四6连接，传动臂二 4和传动臂四6分别与传动臂一 3、传动臂三5连接，且传动臂一 3与传动臂二 4之间设有万向节一 8，传动臂三5与传动臂四6之间设有万向节二 9，传动臂一 3、传动臂三5的前端均设有抓手10，且抓手10有上卡板11、下卡板12和活动件13组成，活动件13设置在上卡板11、下卡板12的中间。其中，所述的上卡板11、下卡板12的内壁均设有防滑层14，避免产品在夹持过程中来回滑动。所述的活动件13为角度活动件，可以调节上卡板11、下卡板12之间的夹持角度。所述的主传动臂2上设有重力检测装置。本【具体实施方式】操作时，通过抓手10将片状工件抓起，在装夹时，传动臂二 4、传动臂四6之间的角度可以调节，便于片状工件的传递装夹，通过三通万向节7可以控制整体的角度与高度，在移动至指定位置时，可以控制万向节一 8、万向节二 9操作不同的角度，将产品放下。本【具体实施方式】结构设计合理，操作方便，稳定性好，角度可以任意变换，且两个卡爪相当于两个机械手，角度均可以分别调节，以满足片状工件装夹时的需要，它的加工效率高，且降低了报废品的机率，降低了成本。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征以及本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。【主权项】1.片状工件运输与调度机械手，其特征在于它包含控制装置、主传动臂、传动臂一、传动臂二、传动臂三、传动臂四、三通万向节、万向节一、万向节二、抓手、上卡板、下卡板、活动件；所述的主传动臂的尾端与控制装置连接，主传动臂的前端通过三通万向节与传动臂二和传动臂四连接，传动臂二和传动臂四分别与传动臂一、传动臂三连接，且传动臂一与传动臂二之间设有万向节一，传动臂三与传动臂四之间设有万向节二，传动臂一、传动臂三的前端均设有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活动件组成，活动件设置在上卡板、下卡板的中间。2.根据权利要求1所述的片状工件运输与调度机械手，其特征在于所述的上卡板、下卡板的内壁均设有防滑层。3.根据权利要求1所述的片状工件运输与调度机械手，其特征在于所述的活动件为角度活动件。4.根据权利要求1所述的片状工件运输与调度机械手，其特征在于所述的主传动臂上设有重力检测装置。【专利摘要】本技术公开了片状工件运输与调度机械手，属于机械手
，所述的主传动臂的尾端与控制装置连接，主传动臂的前端通过三通万向节与传动臂二和传动臂四连接，传动臂二和传动臂四分别与传动臂一、传动臂三连接，且传动臂一与传动臂二之间设有万向节一，传动臂三与传动臂四之间设有万向节二，传动臂一、传动臂三的前端均设有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活动件组成，活动件设置在上卡板、下卡板的中间。它结构设计合理，操作方便，稳定性好，角度可以任意变换，且两个卡爪相当于两个机械手，角度均可以分别调节，以满足片状工件装夹时的需要，它的加工效率高，且降低了报废品的机率，降低了成本。【IPC分类】B25J11/00【公开号】CN205009235【申请号】CN201520710935【专利技术人】高兴民 【申请人】无本文档来自技高网...

【技术保护点】
片状工件运输与调度机械手，其特征在于它包含控制装置、主传动臂、传动臂一、传动臂二、传动臂三、传动臂四、三通万向节、万向节一、万向节二、抓手、上卡板、下卡板、活动件；所述的主传动臂的尾端与控制装置连接，主传动臂的前端通过三通万向节与传动臂二和传动臂四连接，传动臂二和传动臂四分别与传动臂一、传动臂三连接，且传动臂一与传动臂二之间设有万向节一，传动臂三与传动臂四之间设有万向节二，传动臂一、传动臂三的前端均设有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活动件组成，活动件设置在上卡板、下卡板的中间。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高兴民，
申请(专利权)人：无锡市盛宝嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32