输送车系统技术方案

本发明专利技术提供能够维持输送效率并确保安全的输送车系统。本发明专利技术涉及的输送车系统是将检测物体的光幕（３０Ａ～３０Ｆ）设置在吊车（１０）的移动路线（２０）周边的输送车系统，其具有：在接收到光幕（３０Ａ～３０Ｆ）检测出物体的检测结果时，对上述吊车（１０）的速度进行控制的控制装置；以及根据光幕（３０Ａ～３０Ｆ）与吊车（１０）之间的距离，判定是否将光幕（３０Ａ～３０Ｆ）的检测结果发送到上述控制装置的判定装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及使用对物品进行输送的输送车的输送车系统。
技术介绍
在液晶玻璃的自动保管仓库等中，使用输送物品的输送车。由于这 种输送车是无人驾驶进行移动的，所以必须有用于确保安全的机构。例如，在专利文献l中公开的有轨台车系统中，在处理设备中设置 面传感器，来检测人或者前方行驶的有轨道台车等障碍物的有无。而且 在检测出障碍物的情况下，封闭该区域并禁止有轨台车的进入，从而防 止了人或者前方台车与有轨台车的干涉。专利文献1:日本特开2005-274780号7>才艮。然而，利用现有技术，存在输送效率低下的问题。图13是用于说明以往的课题的图。在此，例示了沿着吊车100的 移动路线200设置光幕300的输送车系统。在该输送车系统中，当光幕 300被遮挡后，视为有人侵入从而使吊车100停止。但是，如该图所示， 在吊车100离光幕300很远的情况下，没有必要使吊车IOO停止。即， 在这种情况下，使吊车100停止的话，在安全方面完全没有贡献，却仅 仅会使输送效率低下。
技术实现思路
本专利技术是解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够维持输 送效率并能够确保安全的输送车系统。为了达成上述目的，本专利技术涉及的输送车系统，将检测物体的物体 检测器设置在输送车的移动路线周边，其特征在于，具有控制装置， 其在收到由上述物体检测器检测出物体的检测结果时，对上述输送车的 速度进行控制；判定装置，其根据上述物体检测器与上述输送车之间的距离，判定是否将上述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。由 此，由于根据物体检测器和输送车之间的距离控制输送车的速度，所以 能够在维持输送效率的同时确保安全。此外，由于不会将无用的检测结 果发送到控制装置，所以可以将控制装置的构成作成简单的构成。在此，上述输送车系统还具有获得上述输送车的现在位置的取得装 置，且也可以是，上述判定装置基于上述输送车的现在位置判定上述物体检测器是否在有效范围内，且判定为仅将判定为在有效范围内的上 述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。由此，在位于有效范围 外的物体检测器检测出物品时，不对输送车的速度进行控制，所以能够 在维持输送效率的同时确保安全。另外，上述输送车系统还具有向位于上述有效范围外的上述物体检 测器发送忽视信号的发送装置，且也可以是，上述物体检测器仅在没有 接收到上述忽视信号时将检测结果向上述控制装置发送。由此，在发生 了通信障碍时，没有发送忽视信号，也能够使物体检测器维持在工作状 态原样不变。另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围作为上述有效范围。由此，在没有位于距离输送车的 现在位置一定距离内的物体检测器检测出物品时，可以不对输送车的速 度进行控制。另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围中、除去了接受到指令的上述输送车的、按照输送指 令进行移动的范围外的范围作为上述有效范围。由此，即使位于距离输 送车的现在位置一定距离内的物体检测器检测出物品的情况下，当该物 品检测器位于输送车的移动范围外时，可以不对输送车的速度进行控 制。另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围中、除去了上述输送车的背后的范围作为上述有效范 围。由此，即使位于距离输送车的现在位置一定距离内物体检测器检测 出物品的情况下，当该物品检测器位于输送车的背后时，可以不对输送 车的速度进行控制。另外，也可以是，上述判定装置，在上述输送车的移动速度越高的 情况下，将上述有效范围设定得越宽。由此，能够设定相应于输送车的 移动速度的合适的有效范围。另外，也可以是，上述物体检测器基于上述输送车的现在位置判定 自身是否在有效范围内，仅在判定位于有效范围内时，向上述控制装置 发送检测结果。由此，通过仅将输送车的现在位置发送到物体检测器， 就可以忽视位于有效范围外的上述物体检测器。另外，也可以是，上述物体检测器将上述检测结果直接发送到设于 上述输送车的上述控制装置。由此，由于在物体检测器和控制装置之间 直接交互信号，所以能够迅速地进行从物体检测器检测出物体到控制装 置控制输送车这一段时间的处理。另外，本专利技术不仅能够以这种输送车系统来实现，还能够以将这种 输送车系统所具备的特征手段作为工序的输送车控制方法来实现，或者 以使计算机执行这些工序的程序来实现。而且，这种程序显然可以经由CD-ROM等记录介质或者因特网等传送介质来进行发信。根据上述说明显然可知，根据本专利技术涉及的输送车系统，由于根据 物体检测器和输送车之间的距离来控制输送车的速度，所以能够在维持 输送效率的同时确保安全。此外，由于不会将无用的检测结果发送到控 制输送车的速度的控制装置，所以可以将控制装置的构成作成简单的构 成，能够缩短控制装置的处理所需要的时间。在应用了本专利技术的情况下， 为了确保安全重要的是进行迅速的处理，从这种观点来看，本专利技术也可 以说是实用价值极高的专利技术。附图说明图l是表示实施方式l中的输送车系统的概要的图。图2是表示实施方式1中的光幕的简要外观的图。图3是实施方式1中的吊车操作板和光幕操作板的构成图。图4是表示将实施方式1中的移动路线上的区域分割为多个区域的样子 的图。图5是表示实施方式1中的判定表的内部构成例的图。 图6是表示实施方式1中的输送车系统的动作的流程图。 图7是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图8是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图9是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图10是表示实施方式2中的输送车系统的概要的图。 图11是实施方式2中的吊车与光幕的构成图。 图12是表示实施方式2中的输送车系统的动作的流程图。 图13是用于说明以往的课题的图。 符号说明如下10…吊车；11…取得部；12…发送部；13…控制部；20…移动路线；30… 光幕；31…判定部；32…检测部；33…发送部；40…吊车操作板；41… 取得部；42…判定部；43…发送部；44…控制部；50…光幕操作板。具体实施例方式下面，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。(实施方式1)图1是表示本实施方式1中的输送车系统的概要的图。在此，假定为在液晶玻璃的自动保管仓库内使用的输送车系统。如 该图所示那样，沿吊车10的移动路线20设置有多个光幕30A 30F。吊 车10是输送物品的输送车的一个例子。这里所说的输送车也包含堆装 起重机。光幕30是检测物体的物体检测器的一个例子。在此，虽然例 示了多个光幕30A 30F，但是光幕的数量并没有特别的限定。以下，在 对多个光幕30A 30F各自不进行区分的情况下，称作"光幕30"。图2是表示本实施方式1中的光幕30的简略外观的图。光幕30被设置在工作人员禁止进入的危险区域和允许进入的安全 区域的交界。在危险区域中，吊车10在移动路线20上移动。通过相向 地配置具备有多个投光元件的投光器301和具备多个受光元件的受光器 302，用各个投光元件和受光元件构成通道(光轴)。多个投光元件在规 定的投光时刻依次进行投光动作。由此，基于来自受光元件的受光信号 能够检测出通道的遮光。若检测出遮光，则从光幕30输出表示遮光的 检测信号(以下，有时称"检测结果"。)，并停止吊车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输送车系统，将检测物体的物体检测器设置在输送车的移动路线周边，其特征在于，具有：　控制装置，其在收到由上述物体检测器检测出物体的检测结果时，对上述输送车的速度进行控制，　判定装置，其根据上述物体检测器与上述输送车之间的距离， 判定是否将上述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川笃志，竝川哲也，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]