在雨刮臂(1)的动作开始位置与动作结束位置之间设置了加速域(SU)和减速减(SD)的系统中，在加速域·减速域中，根据最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差，计算加法量·减法量，更新目标旋转速度。将加法量设定得大于减法量，在加速域(SU)与减速域(SD)之间设置等速域(CV)。等速域(CV)的长度可变更，在雨刮臂(1)的动作角的变化量不超过等速域(CV)的情况下，从等速域(CV)减去动作角变化量。另外，在动作角的变化量超过等速域(CV)的情况下，针对加速域和减速域，以相同的变化量、例如减速域中的减法量，更新目标旋转速度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及电动马达的控制技术，特别涉及被用作在汽车等车辆中具备的雨刮装置的驱动源的马达的控制技术。
技术介绍
在汽车等车辆上，为了确保雨天时等的驾驶员的视野，设置有将在挡风玻璃上附着的雨、来自前车的飞沫擦除的雨刮装置。雨刮装置具有通过雨刮驱动装置被摇动控制的雨刮臂。在雨刮臂的前端，安装了与挡风玻璃抵接的雨刮片。雨刮臂通过利用链接机构将马达的旋转运动转换为往返运动而摇动。通过雨刮臂往返运动，在挡风玻璃上雨刮片进行擦拭动作。在汽车等的雨刮装置中，以往，已知检测玻璃面上的雨刮臂的当前位置，根据该检测数据，使雨刮片在上下反转位置之间进行往返擦拭动作的系统(例如专利文献1)。在这样的雨刮装置中，在雨刮臂的动作控制时，与雨刮臂的角度位置对应地设定臂的目标速度。雨刮控制装置检测雨刮臂的当前位置。然后，根据检测到的臂当前位置和所述目标速度，对雨刮马达进行反馈控制，使雨刮片在上下反转位置之间进行往返擦拭动作。另一方面，在雨刮装置的动作控制时，为了进行无不合适的平滑的擦拭动作，如专利文献2那样，还已知在单道擦拭动作(去路or归路)中，设定了加速域和减速域的系统。在加速域中，每当臂的角度位置前进时，计算马达的最大旋转速度和当前的角度中的目标速度的差。然后，对当前的目标速度逐次加上两者的差的1/x，设定接下来的目标速度。在减速域中，对当前的目标速度逐次减去上述差的ι/(χ-ι)，设定接下来的目标速度。在设定接下来的目标速度时，速度的加法.减法量被设定为以成为无不合适的平滑的擦拭动作的方式，加速时的目标速度曲线和减速时的目标速度曲线接近线对称的形式。专利文献1:日本特开2010-173338号公报专利文献2:日本特开2013-14295号公报
技术实现思路
但是，在实际的雨刮动作中，由于挡风玻璃面上的状态、行驶风等的影响，马达的负荷量在擦拭范围的全域中未必变得均等。因此，如果线对称地设定加速时和减速时的目标速度曲线，则在进行连续的往返运动作的情况下，在片移动速度中产生不均，存在无法实现无不合适的平滑的擦拭动作这样的问题。本专利技术提供一种通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制方法，其特征在于:在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算使所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达减速的同时驱动，以使所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量的方式，设定所述加法量信息以及所述减法量信息。在所述马达控制方法中，在所述加速域与所述减速域之间设置所述最大旋转速度不变化的等速域，能够变更该等速域的长度。在该情况下，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量未超过所述等速域的情况下，从所述等速域减去所述动作距离的变化量。另外，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量超过所述等速域的情况下，在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度，此时，根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。进而，所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。本专利技术提供一种通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制装置，其特征在于包括:参数储存单元，储存了由所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息、所述马达的最大旋转速度信息、旋转速度的加法量信息和旋转速度的减法量信息构成的所述马达的控制所需的参数；位置检测单元，检测所述控制对象物的位置；以及驱动控制单元，从所述参数储存单元取得所述参数，控制所述马达的驱动状态，所述驱动控制单元在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达减速的同时驱动，设定为所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量。在所述马达控制装置中，在所述马达的所述加速域与所述减速域之间，设置所述最大旋转速度不变化的等速域，能够通过所述驱动控制单元变更所述等速域的长度。在该情况下，在所述驱动控制单元中，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量未超过所述等速域的情况下，从所述等速域减去所述动作距离的变化量。另外，在所述驱动控制单元中，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量超过所述等速域的情况下，在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度，此时，在所述驱动控制单元中，根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。进而，所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。根据本专利技术的马达控制方法，在控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间具有加速域和减速域的系统中，使加速域中的加法量比减速域中的减法量更大，所以能够设定易于控制的目标速度。另外，在加速域与减速域之间设置等速域，而能够变更该等速域的长度，所以即使在目标速度下角度变化了的情况下，也能够设定稳定的目标速度，即使在例如雨刮装置中动作角变化，也能够使雨刮臂到达至反转位置。另一方面，根据本专利技术的马达控制装置，在控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间具有加速域和减速域的系统中，设置了使加速域中的加法量大于减速域中的减法量的驱动控制单元，所以能够设定易于控制的目标速度。另外，在加速域与减速域之间设置等速域，通过驱动控制单元，能够变更该等速域的长度，所以即使在目标速度下角度变化了的情况下，也能够设定稳本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种马达控制方法，是通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制方法，其特征在于：在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算使所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达减速的同时驱动，以使所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量的方式，设定所述加法量信息以及所述减法量信息。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：天笠俊之，平田健，池田健，
申请(专利权)人：株式会社美姿把，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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