双臂机器人制造技术

本发明专利技术的双臂机器人，具有：安装有第一手端操作装置的第一臂、和安装有第二手端操作装置的第二臂。第一臂和第二臂的臂的长度、臂的粗细、臂的表面形状、臂的表面颜色、臂的表面图案、臂的关节数、臂的关节形状、设置于臂的表面的附属部件的形状、所述附属部件的配置、以及所述附属部件的数量中的至少一个不同。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种双臂机器人。
技术介绍
近年来，开发出具有两条臂且能够分别驱动各臂，来执行部件的搬运、组装等各种作业的双臂机器人。例如，专利文献1中记载有如下的双臂机器人:根据对象物的位置，从左右臂中选择操作对象物的臂。另外，在专利文献2中记载有如下的双臂机器人:用两条臂的手部中的一个手部来把持刮刀，用另一个手部来把持培养皿，进行培养皿内检体的搅拌。另外，专利文献3中记载有如下的双臂机器人:在基于拍摄单元所拍摄的图像而识别出对作业对象物的作业是与人共同、协调进行的作业(例如，识别出存在机器人与人干扰的可能性)的情况下，降低使进行作业的作业臂的关节动作的马达的输出。专利文献1:日本特开2006-167902号公报专利文献2:日本专利第5305174号公报专利文献3:日本专利第5167548号公报然而，考虑通过使人(以下，也称为“操作者”)与机器人、或机器人与机器人共享作业空间，分别同时进行作业或分别协调进行作业、即人与机器人、或机器人与机器人共享作业空间来进行共同作业，由此实现生产效率的提高。然而，现有的一般的机器人，例如专利文献1、2的机器人，所搭载的两条臂的动作区域、动作速度、结构等设定得相同。因此，在这样的结构的机器人与人进行共同作业时，在确保操作者的安全性方面、共同实施的作业的顺畅性方面不够充分。因此期望确保进行共同作业的操作者的安全性，并且确保作业的顺畅性。另外，同样地在机器人与机器人进行共同作业时，例如，也期望确保避免因机器人彼此接触等干扰而使机器人的动作停止而中断作业、机器人发生故障等(以下，也称为“机器人的安全性”)，另外，还期望确保作业的顺畅性。进而在共同作业的操作者或其他机器人因轮流作业等而进出作业空间的情况下，也期望顺畅地进行轮流作业、消除无用的作业、提高作业效率等。另外，专利文献3的机器人，为了操作者与机器人的共同作业，必需进行由拍摄单元拍摄的图像的识别，从而存在需要为此而变得复杂的结构的课题。因此也期望以更简便的结构，在存在与操作者、或其他机器人产生干扰的可能性的情况下，确保操作者、其他机器人的安全性，并且确保作业的顺畅性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够以如下方式来实现。(1)根据本专利技术的一个方式，提供一种双臂机器人，其具有:安装有第一手端操作装置的第一臂、和安装有第二手端操作装置的第二臂。该双臂机器人的所述第一臂和所述第二臂的臂的长度、臂的粗细、臂的表面形状、臂的表面颜色、臂的表面图案、臂的关节数、臂的关节形状、设置于臂的表面的附属部件的形状、所述附属部件的配置、以及所述附属部件的数量中的至少一个不同。根据该方式的双臂机器人，例如在进行共同作业的作业空间(也称为“作业区域”)中使第一臂动作的情况下，由于第一臂的外观与第二臂的外观不同，所以有可能与操作者产生干扰的第一臂的移动变得非常显眼，操作者能够一边充分注视第一臂的移动、一边进行作业，从而能够抑制第一臂干扰操作者，确保进行共同作业的操作者的安全性。另夕卜，还能够确保操作者、其他机器人进行的作业的顺畅性。(2)在上述方式的双臂机器人中，也可以构成为所述第一臂的作业区域的大小与所述第二臂的作业区域的大小不同。根据该方式的双臂机器人，第一臂的外观以及作业区域的大小这两方与第二臂的外观以及作业区域的大小不同，因此例如在进行共同作业的作业空间(作业区域)中使第一臂动作的情况下，由于第一臂的外观以及作业区域的不同，而使有可能与操作者产生干扰的第一臂的移动变得非常显眼。由此操作者能够一边充分注视第一臂的移动、一边进行作业，从而能够抑制第一臂干扰操作者等，确保进行共同作业的操作者的安全性。另外，能够确保操作者、其他机器人进行的作业的顺畅性。(3)在上述方式的双臂机器人中，也可以构成为所述第一臂的作业区域与设置于所述第一臂的侧方或前方的操作者的作业区域或其他机器人的作业区域的一部分重叠，所述第二臂的作业区域与所述操作者的作业区域或所述其他机器人的作业区域不重叠。根据该方式的双臂机器人，在与设置于第一臂的侧方或前方的操作者的作业区域或其他机器人的作业区域的一部分重叠，且有可能与操作者产生干扰的第一臂的作业区域的部分中，由于臂的外观以及作业区域的不同，导致有可能与操作者等产生干扰的第一臂的移动变得非常显眼。由此，例如操作者能够一边充分注视第一臂的移动、一边进行作业，从而能够抑制第一臂干扰操作者，确保进行共同作业的操作者的安全性。另外，还能够确保操作者、其他机器人进行的作业的顺畅性。(4)在上述方式的双臂机器人中，也可以构成为还具备:驱动所述第一臂的第一驱动机构、和驱动所述第二臂的第二驱动机构，所述第一臂的作业区域与所述第二臂的作业区域的大小不同是由于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的不同所产生的。在该方式的双臂机器人中，能够利用第一驱动机构和第二驱动机构来实现第一臂的作业区域以及第二臂的作业区域的不同。(5)在上述方式的双臂机器人中，也可以构成为还具备控制部，其控制所述第一臂和所述第二臂的动作，所述第一臂的作业区域与所述第二臂的作业区域的大小不同是由于所述控制部对所述第一臂的控制与对所述第二臂的控制的不同所产生的。在该方式的双臂机器人中，通过使控制部控制第一臂以及第二臂的动作，能够实现第一臂的作业区域以及第二臂的作业区域的不同。(6)根据本专利技术的其他方式，提供一种双臂机器人，具有:安装有第一手端操作装置的第一臂、和安装有第二手端操作装置的第二臂，所述第一臂与所述第二臂的臂的长度、臂的粗细、臂的表面形状、臂的关节数、关节的可动角度、臂的可塑性或柔软性、驱动臂的驱动机构、以及所述驱动机构所包括的马达中的至少一个不同，所述第一臂的作业区域的大小与所述第二臂的作业区域的大小不同。根据该方式的双臂机器人，例如在进行共同作业的作业空间(作业区域)中使第一臂动作的情况下，由于第一臂的结构以及动作区域的不同，所以有可能与操作者产生干扰的第一臂的移动变得非常显眼。由此，操作者能够一边充分注视第一臂的移动、一边进行作业，从而能够抑制第一臂干扰操作者，确保进行共同作业的操作者的安全性。另外，还能够确保操作者、其他机器人进行的作业的顺畅性。(7)在上述方式的双臂机器人中，也可以构成为所述第一臂的作业区域与设置于所述第一臂的侧方或前方的操作者的作业区域或其他机器人的作业区域的一部分重叠，所述第二臂的作业区域与所述操作者的作业区域或所述其他机器人的作业区域不重叠。在该方式的双臂机器人中，在与设置于第一臂的侧方或前方的操作者的作业区域或其他机器人的作业区域的一部分重叠，且有可能与操作者产生干扰的第一臂的作业区域的部分中，由于臂的结构以及作业区域的不同，有可能与操作者等产生干扰的第一臂的移动变得非常显眼。由此，例如操作者能够一边充分注视第一臂的移动、一边进行作业，从而能够抑制第一臂干扰操作者等，确保进行共同作业的操作者的安全性。另外，还能够确保操作者、其他机器人进行的作业的顺畅性。(8)在上述其他方式的双臂机器人中，也可以构成为还具备:驱动所述第一臂的第一驱动机构、和驱动所述第二臂的第二驱动机构，所述第一臂的作业区域与所述第二臂的作业区域的大小不同是由于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的不同所产生的。在该方式的双臂机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双臂机器人，其特征在于，具有：安装有第一手端操作装置的第一臂、和安装有第二手端操作装置的第二臂，所述第一臂和所述第二臂的臂的长度、臂的粗细、臂的表面形状、臂的表面颜色、臂的表面图案、臂的关节数、臂的关节形状、设置于臂的表面的附属部件的形状、所述附属部件的配置、以及所述附属部件的数量中的至少一个不同。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：山崎武马，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP