无人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种无人飞行器的线路设定方法，其包括获取飞行节点的坐标；根据飞行节点的坐标以及无人飞行器的单位耗电量，确定多条无人飞行器的预备飞行线路；根据无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量、以及飞行中继点上的无人飞行器的充电时间，确定多条预备飞行线路对应的飞行时间；以及将飞行时间用时最短的预备飞行线路设定为飞行线路。本发明专利技术还提供一种无人飞行器控制系统。本发明专利技术设定了无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量，从而大大缩短了无人飞行器的充电时间，进而缩短了无人飞行器执行飞行任务的时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器的线路设定方法及无人 飞行器控制系统。
技术介绍
无人飞行器由于其应用前景广阔，想象空间大，技术发展日益成熟，所以逐渐成为 当前热点。其可被广泛应用于航拍以及计量等领域，此外还有一些物流企业正在测试使用 无人飞行器来进行送货。 但是，现有的无人飞行器均使用电池作为动力来源，而现有电池的蓄电能力不高、 重量又较大，所以导致一般的无人飞行器负重能力较小，并且持续飞行能力较差。所以在使 用无人飞行器执行较长距离的飞行任务时，需要设置中继充电点以保证飞行任务的完成。 对于多数长距离飞行任务而言，一个较长时间的电池充电过程，可能会极大影响 飞行任务的完成效果。因此如何能够既保证完成长距离飞行任务，又避免飞行任务时间过 长，是一个急需解决的问题。 为了提高无人飞行器的持续飞行能力，申请号为201520186264. 0的基于无人机 的电气设备在线监测系统提供了一种具有无线充电平台的无人机监测系统，其可有效的提 高无人飞行器的持续飞行能力，但是由于没有对无线充电平台的充电操作进行具体监控， 从而可能会导致完成飞行任务的时间过长。 同时申请号为201510176257. 7的一种无人飞行器无线充电方法及系统的专利技术披 露了一种根据无人飞行器蓄电池的剩余电量值，对无人飞行器进行充电控制。其也没有对 充电操作进行具体监控，因此同样可能会导致完成飞行任务的时间过长。 故，有必要提供一种无人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统，以解决 现有技术所存在的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种即可保证完成飞行任务，又可有效缩短飞行任务时间的无 人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统；以解决现有的无人飞行器的飞行任务时 间过长，从而影响飞行任务的完成效果的技术问题。 本专利技术实施例提供一种无人飞行器的线路设定方法，其包括： 获取飞行节点的坐标，其中所述飞行节点包括飞行起始点、飞行终点以及用于提 供无人飞行器的充电服务的飞行中继点； 根据所述飞行节点的坐标以及所述无人飞行器的单位耗电量，确定多条所述无人 飞行器的预备飞行线路； 根据所述无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量、以及所述飞行中继点上的 所述无人飞行器的充电时间，确定多条所述预备飞行线路对应的飞行时间；以及 将飞行时间用时最短的所述预备飞行线路设定为飞行线路； 其中所述无人飞行器的第一限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的 最低电量，所述无人飞行器的第二限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的最高 电量。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述飞行中继点上的所述无人飞 行器的充电时间通过以下步骤确定： 当下一个所述飞行节点为所述飞行中继点时，将所述无人飞行器充电至所述第二 限制电量的时间作为所述充电时间。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述飞行中继点上的所述无人飞 行器的充电时间通过以下步骤确定： 当下一个所述飞行节点为所述飞行终点时，根据当前所述飞行节点与下一个所述 飞行节点之间的距离，确定所述无人飞行器在当前所述飞行节点上的充电时间。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述充电时间可用下式表示： 其中T为充电时间，Ql为所述无人飞行器的电池的当前电量，S为当前所述飞行节 点与下一个所述飞行节点之间的距离，ql为所述无人飞行器的单位耗电量，q2为所述无人 飞行器的单位充电量，tl为充电时间余量。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述飞行中继点上的所述无人飞 行器的充电时间通过以下步骤确定： 当下一个所述飞行节点为所述飞行中继点时，根据所述无人飞行器的所述第一限 制电量、以及当前所述飞行节点与下一个所述飞行节点之间的距离，确定所述无人飞行器 在当前所述飞行节点上的充电时间。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述充电时间可用下式表示： 其中T为充电时间，Ql为所述无人飞行器的电池的当前电量，Q2为所述无人飞行 器的所述第一限制电量，S为当前所述飞行节点与下一个所述飞行节点之间的距离，ql为 所述无人飞行器的单位耗电量，q2为所述无人飞行器的单位充电量，t2为充电时间余量。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述第一限制电量为电池满电量 的15%至电池电量的35%。 在本专利技术所述的无人飞行器的线路设定方法中，所述第二限制电量为电池满电量 的85%至电池电量的95%。 本专利技术还提供一种无人飞行器控制系统，其包括： 线路设定服务器，用于对所述无人飞行器提供线路设定； 至少一个中继服务站，用于对所述无人飞行器进行充电操作；以及 至少一个所述无人飞行器，用于执行飞行任务； 其中所述线路设定服务器包括： 坐标获取模块，用于获取飞行节点的坐标，其中所述飞行节点包括飞行起始点、飞 行终点以及用于提供无人飞行器的充电服务的飞行中继点； 预备飞行线路确定模块，用于根据所述飞行节点的坐标以及所述无人飞行器的单 位耗电量，确定多条所述无人飞行器的预备飞行线路； 飞行时间计算模块，用于根据所述无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量、 以及所述飞行中继点上的所述无人飞行器的充电时间，确定多条所述预备飞行线路对应的 飞行时间；以及 飞行线路设定模块，用于将飞行时间用时最短的所述预备飞行线路设定为飞行线 路； 其中所述无人飞行器的第一限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的 最低电量，所述无人飞行器的第二限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的最高 电量。 在本专利技术所述的无人飞行器控制系统中，所述飞行线路设定模块还设定所述无人 飞行器在所述中继服务站的充电时间； 所述中继服务站根据相应的所述充电时间对所述无人飞行器进行充电操作。 相较于现有技术，本专利技术的无人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统设 定了无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量，从而大大缩短了无人飞行器的充电时 间，进而缩短了无人飞行器执行飞行任务的时间；解决了现有的无人飞行器的飞行任务时 间过长，从而影响飞行任务的完成效果的技术问题。【附图说明】 图1为本专利技术的无人飞行器的线路设定方法的第一优选实施例的流程图； 图2为本专利技术的无人飞行器的线路设定方法的第二优选实施例的流程图； 图3为本专利技术的无人飞行器控制系统的优选实施例的结构示意图； 图4为本专利技术的无人飞行器控制系统的第一优选实施例的线路设定服务器的结 构示意图； 图5为本专利技术的无人飞行器控制系统的第二优选实施例的线路设定服务器 的结构示意图； 图6为本专利技术的无人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统的具体实施 例的流程图； 图7为本专利技术的无人飞行器的线路设定方法及无人飞行器控制系统的具体实施 例的步骤S604的具体流程图。【具体实施方式】 请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发当前第1页1 2 3 4 5 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器的线路设定方法，其特征在于，包括：获取飞行节点的坐标，其中所述飞行节点包括飞行起始点、飞行终点以及用于提供无人飞行器的充电服务的飞行中继点；根据所述飞行节点的坐标以及所述无人飞行器的单位耗电量，确定多条所述无人飞行器的预备飞行线路；根据所述无人飞行器的第一限制电量或第二限制电量、以及所述飞行中继点上的所述无人飞行器的充电时间，确定多条所述预备飞行线路对应的飞行时间；以及将飞行时间用时最短的所述预备飞行线路设定为飞行线路；其中所述无人飞行器的第一限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的最低电量，所述无人飞行器的第二限制电量为所述无人飞行器的电池进行快速充电的最高电量。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨珊珊，
申请(专利权)人：杨珊珊，
类型：发明
国别省市：北京;11