泵送速度控制方法、控制装置、泵送系统及工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种泵送速度控制方法、控制装置、泵送系统及工程机械。泵送系统包括输送油缸、主油泵和发动机，泵送速度控制方法包括如下步骤：S10，根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的输送油缸的启动加速度；S20，根据启动加速度和目标泵送速度确定输送油缸的稳定泵送速度；S30，根据泵送速度阶段确定发动机转速；S40，根据启动加速度和发动机转速控制主油泵的排量电流斜率值；S50，根据稳定泵送速度和发动机转速控制主油泵的排量电流稳定值，以使输送油缸的实际的泵送速度按照启动加速度达到稳定泵送速度。该泵送速度控制方法可以解决现有技术中泵送控制程序繁琐，可靠性不高的问题。

【技术实现步骤摘要】
泵送速度控制方法、控制装置、泵送系统及工程机械
本专利技术涉及泵送系统控制领域，具体而言，涉及一种泵送速度控制方法、控制装置、泵送系统及工程机械。
技术介绍
目前，大部分混凝土泵送机械均采用双混凝土缸进行泵送，泵送速度控制策略直接影响整车的振动性能、节能效果及吸入混凝土的特性，与整个设备的效率息息相关，直接影响客户使用的舒适性和经济性。因此，泵送速度控制策略一直是泵送领域所需关注的重点。目前，输送混凝土的速度控制策略主要有以下两种方案：方案一：调节泵送液压系统主油泵的稳定排量电流的最大值来实现主油泵输出流量的变化，从而改变泵送速度，如图1所示，其中a为该方案一的速度油缸前进速度调节阶段，b为换向缓冲阶段，c为油缸退回速度调节阶段；方案二：在每一个泵送档位自动寻找相对应的泵送启动加速度，加速至稳定速度后恒速运动，如图2所示，其中a为该方案二的速度油缸前进速度调节阶段，b为换向缓冲阶段，c为油缸退回速度调节阶段。方案一速度控制方式过于单一，在泵送状态切换过程中压力冲击较大，导致设备的振动较大，容易出现疲劳破坏。方案二的控制策略能够实现无级调速，但在每次泵送启动后的前几个周期均需要寻找启动加速度，程序较繁琐，可靠性不高，稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种泵送速度控制方法、控制装置、泵送系统及工程机械，以解决现有技术中泵送控制程序繁琐，可靠性不高的问题。本专利技术的第一方面，提供了一种泵送系统的泵送速度控制方法，泵送系统包括输送油缸，用于驱动输送油缸运行的主油泵和用于驱动主油泵运行的发动机，泵送速度控制方法包括如下步骤：S10，根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的输送油缸的启动加速度；S20，根据启动加速度和目标泵送速度确定输送油缸的稳定泵送速度；S30，根据泵送速度阶段确定发动机转速；S40，根据启动加速度和发动机转速控制主油泵的排量电流斜率值；S50，根据稳定泵送速度和发动机转速控制主油泵的排量电流稳定值，以使输送油缸的实际的泵送速度按照启动加速度达到稳定泵送速度。进一步地，每个泵送速度阶段对应的发动机转速根据发动机与负载匹配性好，即在发动机的经济区域工作的原则确定。进一步地，发动机转速为在发动机的经济区域工作的条件下的最佳转速。进一步地，每个泵送速度阶段对应的启动加速度按照吸入特性好、砼管满管率高的原则确定。进一步地，每个泵送速度阶段对应的启动加速度为该泵送速度阶段下输送方量最多时的泵送加速度。进一步地，泵送速度阶段按照从0至100％平均分配的原则划分。进一步地，泵送速度阶段的划分数目与泵送系统的档位数目相同且一一对应。进一步地，当目标泵送速度发生变化时，判断与新目标泵送速度对应的新泵送速度阶段与原目标泵送速度对应的原泵送速度阶段是否相同，如果新泵送速度阶段与原泵送速度阶段相同，保持发动机转速不变和保持主油泵的排量电流斜率值不变，改变主油泵的排量电流稳定值。进一步地，当目标泵送速度发生变化时，判断与新目标泵送速度对应的新泵送速度阶段与原目标泵送速度对应的原泵送速度阶段是否相同，如果新泵送速度阶段与原泵送速度阶段不同，根据所述新泵送速度阶段重复执行所述步骤S10至步骤S50。进一步地，步骤S10之前还包括：S0，建立数据库，包括确定目标泵送速度与各泵送速度阶段的对应关系，以及确定与各泵送速度阶段一一对应的启动加速度。进一步地，步骤S0还包括：确定与各泵送速度阶段一一对应的发动机转速；和/或，确定与各启动加速度一一对应的主油泵的排量电流斜率值；和/或，确定与各泵送速度阶段对应的主油泵的排量电流稳定值的调节区间。本专利技术第二方面提供一种泵送系统的泵送速度控制装置，泵送系统包括输送油缸，用于驱动输送油缸运行的主油泵和用于驱动主油泵运行的发动机，泵送速度控制装置包括：启动加速度设定模块，用于根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的输送油缸的启动加速度；稳定泵送速度确定模块，用于根据启动加速度和目标泵送速度确定输送油缸的稳定泵送速度；发动机转速控制模块，用于根据泵送速度阶段确定发动机转速；排量电流斜率确定模块，用于根据启动加速度和发动机转速确定主油泵的排量电流斜率值，以使输送油缸的实际的泵送加速度达到启动加速度；以及，排量电流稳定值调节模块，用于根据稳定泵送速度和发动机转速调节主油泵的排量电流稳定值，以使输送油缸的实际的泵送速度达到稳定泵送速度。进一步地，发动机转速控制模块根据发动机与负载匹配性好，即在发动机的经济区域工作的原则控制每个所述泵送速度阶段对应的所述发动机转速。进一步地，泵送速度控制装置还包括数据库存储模块，数据库存储模块存储的数据库包括目标泵送速度与各泵送速度阶段的对应关系，以及与各泵送速度阶段一一对应的启动加速度。进一步地，数据库还包括：与各泵送速度阶段一一对应的发动机转速；和/或，与各启动加速度一一对应的主油泵的排量电流斜率值；和/或，与各泵送速度阶段对应的输送油缸的排量电流稳定值的调节区间。进一步地，泵送速度控制装置还包括档位调节模块，档位调节模块根据目标泵送速度调节泵送系统的档位。本专利技术第三方面提供一种泵送系统，所述泵送系统包括输送油缸，用于驱动所述输送油缸运行的主油泵和用于驱动所述主油泵运行的发动机，泵送系统还包括本专利技术第二方面中任一项的泵送速度控制装置，泵送速度控制装置与发动机和主油泵电连接。本专利技术第四方面提供一种工程机械，包括泵送系统，泵送系统为本专利技术第三方面的泵送系统。应用本专利技术的技术方案，泵送速度控制方法包括：根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的输送油缸的启动加速度；根据启动加速度和目标泵送速度确定输送油缸的稳定泵送速度；根据泵送速度阶段确定发动机转速和主油泵的排量电流斜率值和排量电流稳定值。在进行泵送时，由于已经根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定较合适的启动加速度，可以直接以该启动加速度来启动泵送，避免了在泵送启动时寻找启动加速度的繁琐程序。该启动加速度的确定可以根据较好地保证泵送启动时的可靠性和稳定性的原则确定，以通过该选定的启动加速度避免泵送过程中出现压力冲击较大的问题，减少泵送状态切换时设备承受疲劳应力的次数，延长设备的使用寿命。此外，在确定启动加速度后，即可以根据启动加速度和目标泵送速度确定稳定泵送速度，并选取合适的发动机转速，使得发动机既能节约燃油，又能够改善泵送机构的吸入特性，实现用较少的燃油输送较多的混凝土。在上述条件满足的基础上，根据该启动加速度、稳定泵送速度和发动机转速就可以确定主油泵的排量电流斜率值和稳定值，从而使得泵送系统实现达到目标泵送速度。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了现有技术中的方案一的速度控制图；图2示出了现有技术中的方案二的速度控制图；图3示出了根据本专利技术的泵送速度控制方法流程图；图4示出了根据本专利技术的实施例的泵送速度控制方法在目标泵送速度未发生改变时进行速度控制时的流程图；图5示出了根据本专利技术的实施例的泵送速度控制方法在目标泵送速度发生改变时进行速度控制时的流程图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泵送系统的泵送速度控制方法，其特征在于，所述泵送系统包括输送油缸，用于驱动所述输送油缸运行的主油泵和用于驱动所述主油泵运行的发动机，所述泵送速度控制方法包括如下步骤：S10，根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的所述输送油缸的启动加速度；S20，根据所述启动加速度和所述目标泵送速度确定所述输送油缸的稳定泵送速度；S30，根据所述泵送速度阶段确定所述发动机转速；S40，根据所述启动加速度和所述发动机转速控制所述主油泵的排量电流斜率值；S50，根据所述稳定泵送速度和所述发动机转速控制所述主油泵的排量电流稳定值，以使所述输送油缸的实际的泵送速度按照所述启动加速度达到所述稳定泵送速度。

【技术特征摘要】
1.一种泵送系统的泵送速度控制方法，其特征在于，所述泵送系统包括输送油缸，用于驱动所述输送油缸运行的主油泵和用于驱动所述主油泵运行的发动机，所述泵送速度控制方法包括如下步骤：S10，根据目标泵送速度所处的泵送速度阶段确定与该泵送速度阶段唯一对应的所述输送油缸的启动加速度；S20，根据所述启动加速度和所述目标泵送速度确定所述输送油缸的稳定泵送速度；S30，根据所述泵送速度阶段确定所述发动机转速；S40，根据所述启动加速度和所述发动机转速控制所述主油泵的排量电流斜率值；S50，根据所述稳定泵送速度和所述发动机转速控制所述主油泵的排量电流稳定值，以使所述输送油缸的实际的泵送速度按照所述启动加速度达到所述稳定泵送速度。2.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，每个所述泵送速度阶段对应的所述发动机转速根据发动机与负载匹配性好，即在发动机的经济区域工作的原则确定。3.根据权利要求2所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述发动机转速为在发动机的经济区域工作的条件下的最佳转速。4.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，每个所述泵送速度阶段对应的所述启动加速度按照吸入特性好、砼管满管率高的原则确定。5.根据权利要求4所述的泵送速度控制方法，其特征在于，每个所述泵送速度阶段对应的所述启动加速度为该泵送速度阶段下输送方量最多时的泵送加速度。6.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述泵送速度阶段按照从0至100％平均分配的原则划分。7.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述泵送速度阶段的划分数目与所述泵送系统的档位数目相同且一一对应。8.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，当目标泵送速度发生变化时，判断与新目标泵送速度对应的新泵送速度阶段与原目标泵送速度对应的原泵送速度阶段是否相同，如果新泵送速度阶段与原泵送速度阶段相同，保持所述发动机转速不变和保持所述主油泵的排量电流斜率值不变，改变所述主油泵的排量电流稳定值。9.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，当目标泵送速度发生变化时，判断与新目标泵送速度对应的新泵送速度阶段与原目标泵送速度对应的原泵送速度阶段是否相同，如果新泵送速度阶段与原泵送速度阶段不同，根据所述新泵送速度阶段重复执行所述步骤S10至步骤S50。10.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述步骤S10之前还包括：S0，建立数据库，包括确定所述目标泵送速度与各所述泵送速度阶段的对应关系，以及确定与各所述泵送速度阶段一一对应的所述启动加速度。11....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞国，裴杰，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43