机器人制造技术

本发明专利技术提供一种能够改善外观、防止干扰周边的机器人。实施方式涉及的机器人包括：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人。
技术介绍
以往，已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如参照专利文献1)。所述机器人例如具有相对于固定在地面等的基台部可回转地设置的回转基座、和安装在所述回转基座上的多轴臂而构成。此外，配装于机器人上的电力用和控制用之类的各种线缆相互捆扎，例如沿着上述的多轴臂的外侧进行布线。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2011-152591号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，上述现有技术中，从改善外观、防止对周边的干扰这一点来看还有改善的余地。具体而言，在如上述那样各种线缆沿着多轴臂的外侧时，不仅损害机器人的外观，还容易使机器人伴随着其多轴动作而干扰周围。实施方式的一种方式是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种改善外观、防止对周边的干扰的机器人。用于解决课题的方式实施方式的一方式所涉及的机器人，包括:回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。所述回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。所述下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。所述上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。所述第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。所述第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。专利技术效果采用实施方式的一种方式，能够改善外观、防止对周边的干扰。【附图说明】图1是实施方式涉及的机器人的侧视示意图。图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。图3A是表示线缆的结构的示意图。图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。图5是表示变形例涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。图7是上部臂周边的立体示意图。附图标记说明10、10’:机器人，11:基台部，11a:基底面，lib:侧壁，11c:连接器部，12:回转基座，13、13’:下部臂，13a:第一延伸部，13b:第二延伸部，14:上部臂，14a:第一臂，14b:第二臂，15:安装部，15a:凸缘部，15aa:通过口，15e:限制板，16、16’、16”:线缆(布线部件)，16 - 1:第一线缆(第一布线部件)，16 — 2:第二线缆(第二布线部件)，16a?161:各种线缆，20:焊炬，21:焊炬夹具，30:进给机，31:电机，32:送出部，B:轴，C1:焊丝线缆，C2 ??气体软管，C3:电力线缆，CP:被覆部件，F1、F2:固定部件，G:导向件，HI?H4:空间，J1?J6:关节机构，L:轴，Ml?M6:伺服电机，0:轴，R:轴，RP1?RP6:旋转部，S:轴，SP:旋转支承部，T:轴，U:轴，W1:焊丝。【具体实施方式】下面，参照附图详细说明本专利技术公开的机器人的关节机构以及机器人的实施方式。此外，以下所示的实施方式并不限定本专利技术。另外，以下，以用于电弧焊用途的机器人为例进行说明。而且，焊接用焊炬记为“焊炬”。首先，对实施方式涉及的机器人10的概略进行说明。图1是实施方式涉及的机器人10的侧视示意图。此外，以下为了便于说明，假设机器人10的回转位置以及姿态基本上处于图1所示的状态，说明机器人10中的各部位的位置关系。另外，有时将该图1所示的状态称为机器人10的“基本姿态”。另外，安装有机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，各部件的基端侧周边称为“基端部”。另外，机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，各部件的前端侧周边称为“前端部”。另外，为了说明易懂，图1中图示出包含以铅垂向上为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。该正交坐标系有时也示出在以下说明中使用的其他附图中。此外，在本实施方式中，X轴的正方向指的是机器人10的前方。如图1所示，机器人10是所谓的串联连杆的垂直多关节式，具有六个作为旋转关节轴的轴S、轴L、轴U、轴R、轴B以及轴T。轴S是第一轴的一例，轴L是第二轴的一例。另夕卜，轴U是第三轴的一例，轴R是第四轴的一例。另外，机器人10具备依次分别与该轴S、轴L、轴U、轴R、轴B以及轴T对应的六个关节机构J1?J6。关节机构J1?J6依次分别具有旋转部RP1?RP6。旋转部RP1?RP6分别以通过围绕对应的各轴进行旋转而描绘大致圆柱状的旋转体的方式设置。另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5以及M6。伺服电机Ml?M6依次分别使关节机构J1?J6的旋转部RP1?RP6旋转。另外，机器人10具备:基台部11、回转基座12、下部臂13、上部臂14、安装部15以及线缆16。上部臂14还具备第一臂14a和第二臂14b。此外，第二臂14b是手腕部的一例，线缆16是布线部件的一例。基台部11是固定在地面等的固定基座的一例，围绕轴S可旋转地支承回转基座12。而且，伺服电机Ml通过其驱动使旋转部RP1旋转，从而使基台部11和回转基座12围绕轴S相对旋转。回转基座12围绕与轴S垂直的轴L可旋转地支承下部臂13的基端部。而且，伺服电机M2通过其驱动使旋转部RP2旋转，从而使回转基座12和下部臂13围绕轴L相对旋转。下部臂13在其前端部，围绕与轴L平行的轴U可旋转地支承上部臂14的第一臂14a的基端部。而且，伺服电机M3通过其驱动使旋转部RP3旋转，从而使下部臂13和第一臂14a围绕轴U相对旋转。另外，在下部臂13的内部，沿着下部臂13的延伸方向形成有空间H1。在该空间H1中，线缆16以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。此外，在这里“弯曲折回”指的是，以弧状折返的意思，换言之，指的是具有弯曲半径的同时折返的意思。例如，在本实施方式中，如图1所示，从Y轴方向观察，线缆16以呈大致S字状的方式在两个部位弯曲折回，且在下部臂13的内部进行布线。如此，在本实施方式中，线缆16在下部臂13的内部布线，因此很难损害机器人10的外观，另外，机器人10不容易干扰到周边。S卩，能够改善机器人10的外观，防止对周边的干扰。此外，线缆16是焊接设备用的线缆类或软管类等、或者伺服电机Ml?M6用的线缆类等。在本实施方式中，将呈线状体的这些线缆类或软管类横向排列配置而成为带状体，即作为所谓的扁平线缆而构成线缆16。关于该线缆16的详细情况，使用图3A之后的图，在后面进行说明。此外，以下，有时分别将焊接设备用的线缆类或软管类等称为“配装线缆”，将伺服电机Ml?M6用的线缆类等称为“机内线缆”。第一臂14a在其前端部，围绕与轴U垂直的轴R可旋转地支承第二臂14b的基端部。而且，伺服电机M4通过其驱动使旋转部RP4旋转，从而使第一臂14a和第二臂14b围绕轴R相对旋转。第二臂14b在其前端部，围绕与轴R垂直的轴B可旋转地支承安装部15的基端部。而且，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：回转基座，其以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台；下部臂，其基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座；上部臂，其基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂；第一空间及第二空间，其以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部；以及第一布线部件及第二布线部件，其分别在所述第一空间及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤洋，伊泽多闻，一番濑敦，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP