能够缩短通信循环时间的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种能够缩短通信循环时间的控制装置(节点)。将与网络连接的所有节点分离为几个网络组，对这些分离后的网络组赋予用于识别它们的网络识别编号。将网络识别编号附加给令牌标记帧，通过该网络识别编号每个网络组的令牌标记只在该网络组内环行，但能够在与网络连接的所有节点间共享数据。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制机床或工业用机械的数值控制装置、机器人控制装置以及可编程逻辑控制器。
技术介绍
在由多个生产设备(机床、机器人和工业机械)构成的生产线中，有时通过网络连接用于控制各个生产设备的控制装置(数值控制装置、机器人控制装置和可编程逻辑控制器)，共享各控制装置的数据，由此进行同步控制、协调控制。这种情况下，在各控制装置之间通过共用存储器方式的网络来共享数据。在共用存储器方式的网络中，在构成网络的各控制装置(节点)的存储器的预定区域设定共用存储器区域。该共用存储器区域准备了用于存储自节点应该向其他节点发送的数据的自节点区域、用于存储从其他节点发送来的数据的其他节点区域。并且生成自节点数据帧，经由网络发送，其中，上述自节点数据帧存储了各节点从共用存储器区域的自节点区域取得的自节点数据、自节点编号。由于需要将各节点的数据帧发送给与网络连接的其他所有的节点，因此使用广播。与网络连接的其他所有的节点接收通过广播所发送的数据帧，各接收节点将从该接收到的数据帧取得的发送源节点数据存储到共用存储器区域的其他节点区域的发送源节点区域中。由此，能够在与网络连接的所有节点间共享数据(参照图13)。如果各节点在各自的定时进行广播，则网络的负荷有时会暂时地变高。因此，使用以下方法，即使用被称为令牌标记的发送权，只有保持令牌标记的节点发送自节点数据帧。令牌标记保持节点在发送自节点数据帧后，生成存储下一个令牌标记保持节点编号的令牌标记帧，经由网络进行发送，从而将令牌标记交给下一个令牌标记保持节点。重复这些，使令牌标记进行巡回，与网络连接的所有节点按照顺序发送自节点数据帧。如果对于最初保持了令牌标记的节点再次发送令牌标记，则与网络连接的所有节点的数据更新结束。即令牌标记的环行成为通信循环。作为使令牌标记在这种与网络连接的多个节点间巡回而共享各节点的数据的技术，在JIS B 3521中公开了由一般社团法人日本电机工业协会进行了标准化的FL-net(0PCN-2)。在使令牌标记巡回的网络中，与网络连接的所有节点按照顺序发送数据，因此会有以下问题，即如果与网络连接的节点数增加则令牌标记的环行时间增加，从而网络整体的通信循环时间增加。为了减少与上述网络连接的节点数，缩短通信循环时间，考虑物理地分离网络的情况。但是，该方法会有以下问题，即分离的各网络内的节点无法共享分离的各网络外的节点的数据(参照图14)。另外，在上述网络中，令牌标记在与网络连接的所有节点进行环行，因此无法调整节点的数据更新周期，即使是数据更新周期长的节点也成为与需要短数据更新周期的节点相同的数据更新周期，因此存在会进行不必要的数据通信，并对网络施加不必要的负荷的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的为提供一种能够解决上述现有技术的问题点的能够缩短通信循环时间的控制装置。本专利技术的控制装置使令牌标记在与网络连接的多个控制装置即多个节点间巡回而共享各个节点的数据，该控制装置具备:数据存储部，其用于在与上述网络连接的多个节点间共享数据；网络信息存储部，其存储由网络识别编号和自节点所属的上述网络组的连接节点一览构成的至少1个网络信息，其中，上述网络识别编号识别由与上述网络连接的节点中的预先确定的自节点和至少一台其它节点构成的至少一个网络组；令牌标记保持部，其保持自节点所属的上述网络组的令牌标记；发送功能部，其向与上述网络连接的其它所有节点发送；以及接收功能部，其从与上述网络连接的其它节点进行接收。而且，上述发送功能部具备:发送类别判定部，其判定发送帧的类别(令牌标记还是数据)；自节点发送数据生成部，其在发送帧的类别被判定为数据时，从上述数据存储部的自节点数据区域取得自节点数据，生成自节点数据帧；带网络识别编号的令牌标记生成部，其在发送帧的类别被判定为令牌标记时，从保持有令牌标记的上述网络组的连接节点一览中决定下一个令牌标记保持节点，生成发给下一个令牌标记保持节点的令牌标记帧，在该生成的令牌标记帧上附加上述网络组的网络识别编号；以及帧发送部，其以广播的方式将发送帧发送给与上述网络连接的其它所有节点。另一方面，上述接收功能部具备:帧接收部，其从与上述网络连接的其它节点接收帧；网络识别编号判定部，其确认是否在该接收到的帧上附加了自节点所属的网络组的网络识别编号，如果附加了与自节点所属的上述网络组的网络识别编号不同的网络识别编号，则废弃接收帧；接收类别判定部，其判定接收到的帧的类别(令牌标记或数据)；其它节点接收数据存储部，其在接收到的帧的类别被判定为数据时，从数据帧取得发送源节点数据，将该取得的发送源节点数据存储到上述数据存储部的其它节点区域的发送源节点区域中；以及令牌标记判定部，其在接收到的帧的类别被判定为令牌标记时，确认该令牌标记是否是发给自节点的令牌标记，如果是发给自节点的令牌标记，则将由附加在该令牌标记上的网络识别编号进行识别的上述网络组的令牌标记存储在令牌标记保持部中。本专利技术中，与网络连接的所有节点被分离为确定的各网络组，但仅仅是逻辑上的分离，因此所有节点能够相互通信。与全体的网络相比，各网络组内使令牌标记环行的节点数减少，因此令牌标记环行时间缩短，通信循环时间缩短。能够与各网络组毫无关系地在网络整体共享数据，所以能够在所有节点共享数据，并缩短网络整体的通信循环时间。另外，令牌标记按照每个网络组进行环行，因此能够按照每个网络组调整节点的数据更新周期。【附图说明】通过参照附图的以下的实施例的说明来明确本专利技术的上述以及其他的目的和特征。其中，图1是表示本专利技术的控制装置在将与网络连接的所有节点分离为网络组的情况下的在这些节点之间共享数据的图。图2是表示网络组G1的网络信息的图。图3是表示数据帧和令牌标记帧的图。图4是表示来自网络组G1的令牌标记保持节点N1的数据发送的图。图5是表示来自网络组G1的令牌标记保持节点N1的令牌标记发送的图。图6是表示来自网络组G1的令牌标记保持节点N2的数据发送的图。图7是表示来自网络组G1的令牌标记保持节点N2的令牌标记发送的图。图8是表示本专利技术的控制装置的一个实施方式的内部结构的图。图9是表示图8的控制装置的发送功能部的内部结构的图。图10是表示图8的控制装置的接收功能部的内部结构的图。图11是表示图8的控制装置的发送功能部的处理流程的流程图。图12是表示图8的控制装置的接收功能部的处理流程的流程图。图13是表示共用存储器方式的网络中的数据共享的图。图14是表示物理地将网络分离时的数据共享的图。【具体实施方式】图1是表示本专利技术的控制装置在将与网络连接的所有节点分离为网络组的情况下，在这些节点之间共享数据的图。本专利技术当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，其被构成为使令牌标记在与网络连接的多个控制装置即多个节点间巡回而共享各个节点的数据，该控制装置的特征在于，具备：数据存储部，其用于在与上述网络连接的多个节点间共享数据；网络信息存储部，其存储由网络识别编号和自节点所属的上述网络组的连接节点一览构成的至少1个网络信息，其中，上述网络识别编号识别由与上述网络连接的节点中的预先确定的自节点和至少一台其它节点构成的至少一个网络组；令牌标记保持部，其保持自节点所属的上述网络组的令牌标记；发送功能部，其向与上述网络连接的其它所有节点发送；以及接收功能部，其从与上述网络连接的其它节点进行接收，其中，上述发送功能部具备：发送类别判定部，其判定发送帧的类别；自节点发送数据生成部，其在发送帧的类别被判定为数据时，从上述数据存储部的自节点数据区域取得自节点数据，生成自节点数据帧；带网络识别编号的令牌标记生成部，其在发送帧的类别被判定为令牌标记时，从保持有令牌标记的上述网络组的连接节点一览中决定下一个令牌标记保持节点，生成发给下一个令牌标记保持节点的令牌标记帧，在该生成的令牌标记帧上附加上述网络组的网络识别编号；以及帧发送部，其以广播的方式将发送帧发送给与上述网络连接的其它所有节点，其中，上述接收功能部具备：帧接收部，其从与上述网络连接的其它节点接收帧；网络识别编号判定部，其确认是否在该接收到的帧上附加了自节点所属的网络组的网络识别编号，如果附加了与自节点所属的上述网络组的网络识别编号不同的网络识别编号，则废弃接收帧；接收类别判定部，其判定接收到的帧的类别；其它节点接收数据存储部，其在接收到的帧的类别被判定为数据时，从数据帧取得发送源节点数据，将该取得的发送源节点数据存储到上述数据存储部的其它节点区域的发送源节点区域中；以及令牌标记判定部，其在接收到的帧的类别被判定为令牌标记时，确认该令牌标记是否是发给自节点的令牌标记，如果是发给自节点的令牌标记，则将由附加在该令牌标记上的网络识别编号进行识别的上述网络组的令牌标记存储在令牌标记保持部中。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：桥本有途，井上祥吾，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP