一种清洁机器人的移动路线控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的移动路线控制系统及控制方法，控制系统包括指南针，所述指南针用于指示地球南北极方向；刻度盘，所述刻度盘固定于机器人上，和机器人同时移动，所述指南针设于所述刻度盘中心，所述刻度盘用于指示机器人和所述指南针的夹角；多个光电遮挡开关，所述多个光电遮挡开关设于所述刻度盘的周围，所述多个光电遮挡开关用于检测指南针从所述光电遮挡开关经过时的角度信号；控制单元，所述控制单元用于接收所述光电遮挡开关检测到的角度信号，并根据所述控制单元中设定的程序调整机器人移动的路线。本发明专利技术能够代替陀螺仪实现对清洁机器人行走路线是否为直线的检测，并且能够调整机器人的行走路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自移动清洁装置领域，特别涉及一种智能清洁机器人的移动路线控制系统及控制方法。
技术介绍
随着社会的发展和科技的进步，智能家居越来越贴近人们的生活。目前，一种智能清洁机器人正在逐渐的进入普通家庭，代替人工进行地面清洁任务。智能清洁机器人在进行清洁任务时，为了对一个区域进行全面清扫，一般会有“弓”字形清洁模式，在这种模式下，需要对机器人的行走路线是否为直线做出监测判断和调整。现有的清洁机器人一般采用陀螺仪传感器进行检测，实际使用过程中发现，陀螺仪只会对机器人的当前状态与前某一段时间的状态是否一致产生判断，也就是说，机器人只会以自身的状态为参考，不会有外界参考，所以难免出现错误判断，并且，如果采用的陀螺仪精度较低，那么机器人行走的路线就会越偏越远。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种智能清洁机器人的移动路线控制系统及控制方法，能够代替陀螺仪实现对清洁机器人行走路线是否为直线的检测，并且能够调整机器人的行走路线。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下: 一种清洁机器人的移动路线控制系统，包括指南针，所述指南针用于指示地球南北极方向；刻度盘，所述刻度盘固定于机器人上，和机器人同时移动，所述指南针设于所述刻度盘中心，所述刻度盘用于指示机器人和所述指南针的夹角；多个光电遮挡开关，所述多个光电遮挡开关设于所述刻度盘的周围，所述多个光电遮挡开关用于检测指南针从所述光电遮挡开关经过时的角度信号；控制单元，所述控制单元用于接收所述光电遮挡开关检测到的角度信号，并根据所述控制单元中设定的程序调整机器人移动的路线。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述刻度盘为刻度圆盘，所述刻度圆盘上均匀标注有角度。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述多个光电遮挡开关沿所述刻度圆盘外周均匀分布，形成阵列。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述指南针为一磁性指针，一端粗短，另一端细长，细长的一端指向所述光电遮挡开关。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述光电遮挡开关为U形状。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述指南针细长的一端可从所述光电遮挡开关的U形槽内穿过。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述控制方法包括以下步骤:步骤1)控制单元中程序设定机器人直线行走，记录当前机器人和指南针的夹角A1，光电遮挡开关检测到的角度信号传递至控制单元，控制单元程序设定检验机器人实际角度值与设定值的误差，如果偏离，就进行调整，直到达到设定值； 步骤2)控制单元中程序设定机器人左转90°，行走一个机身宽度，光电遮挡开关检测到的角度信号传递至控制单元，控制单元程序设定检验机器人实际角度值与设定值的误差，如果偏离，就进行调整，直到达到设定值； 步骤3)控制单元中程序设定机器人左转90°，直线行走，记录当前机器人和指南针的夹角A2，光电遮挡开关检测到的角度信号传递至控制单元，控制单元程序设定检验机器人实际角度值与设定值的误差，如果偏离，就进行调整，直到达到设定值； 步骤4)控制单元中程序设定机器人右转90°，行走一个机身宽度，光电遮挡开关检测到的角度信号传递至控制单元，控制单元程序设定检验机器人实际角度值与设定值的误差，如果偏离，就进行调整，直到达到设定值； 步骤5)控制单元中程序设定机器人右转90°，直线行走，记录当前机器人和指南针的夹角A3，光电遮挡开关检测到的角度信号传递至控制单元，控制单元程序设定检验机器人实际角度值与设定值的误差，如果偏离，就进行调整，直到达到设定值； 步骤6)循环步骤1)至步骤5)。作为本专利技术的一种优选实施方式，控制单元中程序设定步骤1)中的夹角A1和步骤5)中的夹角A3相等，步骤1中的夹角A1和步骤3)中的夹角A2的角度差为180°。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下:本专利技术提供的智能清洁机器人的移动路线控制系统及控制方法，能够代替陀螺仪实现对清洁机器人行走路线是否为直线的检测，并且能够调整机器人的行走路线。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的俯视不意图。图2为本专利技术的结构示意图。图3为本专利技术中智能机器人“弓”字形行走路线流程图。附图标记:1、指南针，2、重心，3、刻度盘，4、光电遮挡开关。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合图1~3，一种清洁机器人的移动路线控制系统，包括指南针1，所述指南针1用于指示地球南北极方向；刻度盘3，所述刻度盘3固定于机器人上，和机器人同时移动，刻度盘3的移动路线和机器人的移动路线保持一致，所述指南针1设于所述刻度盘3中心，所述刻度盘3用于指示机器人和所述指南针1的夹角；多个光电遮挡开关4，所述多个光电遮挡开关4设于所述刻度盘3的周围，所述多个光电遮挡开关4用于检测指南针1从所述光电遮挡开关4经过时的角度信号；控制单元，所述控制单元用于接收所述光电遮挡开关4检测到的角度信号，并根据所述控制单元中设定的程序调整机器人移动的路线。本实施例中，所述刻度盘3为刻度圆盘，为便于使用者观察指针移动变化，所述刻度圆盘上均匀标注有角度。本实施例中，所述多个光电遮挡开关4沿所述刻度圆盘外周均匀分布，形成阵列。当指南针1的指针划过某一光电遮挡开关4之时，该光电遮挡开关4产生电信号，传递至控制单元，以此检测机器人当前位置与指南针1的夹角。本实施例中，所述指南针1为一磁性指针，一端粗短，另一端细长，细长的一端指向所述光电遮挡开关4，指南针1重心2处设有支点支撑，立于刻度盘3之上，受地球磁场作用，可以在刻度圆盘内灵活旋转，时刻指示南北方向。本实施例中，所述光电遮挡开关4为U形状。本实施例中，所述指南针1细长的一端可从所述光电遮挡开关4的U形槽内穿过。由于指南针1受地球磁场影响，时刻指向南北方向，所以机器人与指南针1的夹角即是机器人与地球南北磁力线的夹角。此参考物不受机器人本身和外部因素影响。当机器人需要沿直线行走时，机器人与指南针1的夹角是不变的；若行走路线发生偏移，机器人会收到偏移的角度信号，以此来调整机器人的角度，使机器人回到设定的角度行走；如果需要转向，也只需要检测机器人是否转到设定要转的角度即可。图2为本专利技术的结构示意图。如图2所示，指南针1的指针划过光电遮挡开关4的时候，会使该开关产生一种电信号，控制单元收到该电信号后，就会做出对比，是否为程序设定位置，若不是，指引机器人向左当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人的移动路线控制系统，其特征在于，包括指南针，所述指南针用于指示地球南北极方向；刻度盘，所述刻度盘固定于机器人上，和机器人同时移动，所述指南针设于所述刻度盘中心，所述刻度盘用于指示机器人和所述指南针的夹角；多个光电遮挡开关，所述多个光电遮挡开关设于所述刻度盘的周围，所述多个光电遮挡开关用于检测指南针从所述光电遮挡开关经过时的角度信号；控制单元，所述控制单元用于接收所述光电遮挡开关检测到的角度信号，并根据所述控制单元中设定的程序调整机器人移动的路线。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈振兵，蔡胜祥，胡见，
申请(专利权)人：湖南格兰博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43