本发明专利技术公开了一种摘果机械手，包括手持杆上设的剪枝机构（Ⅰ）、接果机构（Ⅱ）、控制器Ⅲ和电源部分（Ⅳ），剪枝机构（Ⅰ）包括两组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3），每组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3）之间安装有圆形锯片（2），圆形锯片（2）与电机（5）相连，左抓取传动电机（6）控制左侧机械手臂，右抓取传动电机（9）控制右侧机械手臂，手持杆上还设有上下摇头电机（7）与左右摇头电机（8）。本发明专利技术独一无二地采用机械手而不是剪刀，机械手可以上下左右转头，采摘水果和剪枝同时进行，大大提高了效率、方便了使用者；加入了多级网袋，可循环收获采摘下来的果实，增强了实用性，节约了时间。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利属于农林业生产辅助用具，具体地涉及一种新型摘果机械手。
技术介绍
随着农林业生产的规模化，大量的采摘任务亟待解放劳动力，然而现有的摘果器存在下列缺点: 1、现有的摘果器基本上都没有考虑过换掉剪刀而采用机器手臂这一自动化的便捷方式，老套的采摘工具，导致没有革新就没有发展。2、普通的采摘器只是用剪刀在切割，稳定性不够，有时会破坏水果，甚至造成采摘失败等失误。3、现有的摘果器没有将摇头等技术加入到装置中，在采摘时无法改变方向，无法精确采摘，效率低。4、现有的摘果器一般每次只能摘取一个或几个果实，效率低，实用性较差。5、现有摘果器不具备剪枝功能。因此，现在市面上已经研制出来的摘果机器人存在一定技术、实用上的缺陷，如:1)功能单一 ；2)采摘期工作时不稳定，采摘易失败；3)采摘期核心部分无法上下左右摇头，并不灵活，采摘不便；4)市面上的采摘器每次只能摘一个，采摘耗时严重，效率低。
技术实现思路
本专利技术专利的目的在于提供一种摘果机械手，解决现有采果器在采果时不稳定、功能单一、低效率等问题。本装置将机械手原理加入到装置中大大提高了装置的稳定性，同时装置由于采用了多级发动机制动，机械手可以自由转动，在采果时更加方便灵活，同时本装置还配备了两级采果袋，能够避免传统采果器每次只能采一个水果的尴尬，大大增强了实用性，节约了时间；同时本装置配备了可拆卸锂电池，大大减少人的劳动力，提高了工作效率。本专利技术专利的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的:一种摘果机械手，包括手持杆上设的剪枝机构1、接果机构I1、控制器III和电源部分IV，剪枝机构I包括两组下臂抓取机械手1和上臂抓取机械手3，每组下臂抓取机械手1和上臂抓取机械手3之间安装有圆形锯片2，圆形锯片2与电机5相连，左抓取传动电机6控制左侧机械手臂，右抓取传动电机9控制右侧机械手臂，手持杆上还设有上下摇头电机7与左右摇头电机8。上述的一种摘果机械手，其中:所述接果机构II包括导果袋10与接果袋11。上述的一种摘果机械手，其中:所述圆形锯片2外设有锯片保护罩4。上述的一种摘果机械手，其中:所述控制器III为手持式控制器12。上述的一种摘果机械手，其中:所述电源部分IV为可拆卸充电电池13。使用时，将电池安装好，直接打开开关操作，通过控制器控制上下摇头、左右抓紧、放松的操作完成采摘水果和同时剪枝的动作，给使用者提供便利，无需人为费时费力的去调整方向、力度，同时采用两个机械手臂进行固定大大提高了切割时的稳定性，提高了采摘效率，通过两级采果袋一次可以采集大量水果并可同时采摘收割作业，互不影响。本专利技术专利与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。由以上技术方案可知，本专利技术专利具有以下特点: 1、本装置采用可精准、锋利切割枝条的圆形锯片和两个机械手臂共同作用，大大提高了切割时的稳定性，提高了采摘效率。2、同时装置由于采用了多级发动机制动，机械手可以自由转动，在采果时更加方便灵活。3、同时本装置还配备了两级采果袋，能够避免传统采果器每次只能采一个水果的尴尬，可以一次采集大量水果并可同时采摘收割作业，互不影响，大大增强了实用性，节约了时间。4、同时本装置配备了可拆卸锂电池，大大减少人的劳动力，提高了工作效率。5、现有摘果器不具备剪枝功能，而本专利技术将剪枝功能也纳入其中，一个装置可以代替多个装置，提高了装置的实用多功能性。【附图说明】图1是本专利技术的结构示意图， 图2是本专利技术的摘果剪枝机构结构示意图， 图3是图2的另一方向示意图， 图4是本专利技术的接果机构示意图， 图5是本专利技术的控制器示意图， 图6是本专利技术使用状态切割枝条示意图。图中标记:1、剪枝机构，I1、接果机构，II1、控制器，IV、电源部分，1、下臂抓取机械手，2、圆形锯片，3、上臂抓取机械手，4、锯片保护罩，5、电机，6、左抓取传动电机，7、上下摇头电机，8、左右摇头电机，9、右抓取传动电机，10、导果袋，11、接果袋，12、手持式控制器，13、可拆卸充电电池。【具体实施方式】以下结合附图和较佳实施例，对依据本专利技术专利提出的一种摘果机械手【具体实施方式】、特征及其功效，详细说明如后。参见图1-6，一种摘果机械手，包括手持杆上设的剪枝机构1、接果机构I1、控制器III和电源部分IV，剪枝机构I包括两组下臂抓取机械手1和上臂抓取机械手3，每组下臂抓取机械手1和上臂抓取机械手3之间安装有圆形锯片2，圆形锯片2与电机5相连，左抓取传动电机6控制左侧机械手臂，右抓取传动电机9控制右侧机械手臂，手持杆上还设有上下摇头电机7与左右摇头电机8。上述的一种摘果机械手，其中:所述接果机构II包括导果袋10与接果袋11。上述的一种摘果机械手，其中:所述圆形锯片2外设有锯片保护罩4。上述的一种摘果机械手，其中:所述控制器III为手持式控制器12。上述的一种摘果机械手，其中:所述电源部分IV为可拆卸充电电池13。使用时，将电池安装好，直接打开开关操作，通过控制器控制上下摇头、左右抓紧、放松的操作完成采摘水果和同时剪枝的动作，给使用者提供便利，无需人为费时费力的去调整方向、力度，同时采用两个机械手臂进行固定大大提高了切割时的稳定性，提高了采摘效率，通过两级采果袋一次可以采集大量水果并可同时采摘收割作业，互不影响。本专利技术专利具有以下特点: 1、功能多样化提高了有效利用率，节约了能源和成本。2、通过采用可拆卸式充电装置为动力进行装置运转，减少了人力输出，方便、快捷、尚效。3、本专利技术专利可以一次采集大量水果并可同时采摘收割作业，互不影响，同时采摘时稳定性极好。以上所述，仅是本专利技术专利的较佳实施例而已，并非对本专利技术专利作任何形式上的限制，任何未脱离本专利技术专利技术方案内容，依据本专利技术专利的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本专利技术专利技术方案的范围内。【主权项】1.一种摘果机械手，其特征在于:包括手持杆上设的剪枝机构(I )、接果机构(II)、控制器III和电源部分(IV)，剪枝机构(I )包括两组下臂抓取机械手(1)和上臂抓取机械手(3)，每组下臂抓取机械手(1)和上臂抓取机械手(3)之间安装有圆形锯片(2)，圆形锯片(2)与电机(5)相连，左抓取传动电机(6)控制左侧机械手臂，右抓取传动电机(9)控制右侧机械手臂，手持杆上还设有上下摇头电机(7)与左右摇头电机(8)。2.如权利要求1所述的一种摘果机械手，其特征在于:所述接果机构(II)包括导果袋(10)与接果袋(11)。3.如权利要求1所述的一种摘果机械手，其特征在于:所述圆形锯片(2)外设有锯片保护罩(4)。4.如权利要求1所述的一种摘果机械手，其特征在于:所述控制器(III)为手持式控制器(12)。5.如权利要求1所述的一种摘果机械手，其特征在于:所述电源部分(IV)为可拆卸充电电池(13)。【专利摘要】本专利技术公开了一种摘果机械手，包括手持杆上设的剪枝机构（Ⅰ）、接果机构（Ⅱ）、控制器Ⅲ和电源部分（Ⅳ），剪枝机构（Ⅰ）包括两组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3），每组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3）之间安装有圆形锯片（2），圆形锯片（2）与电机（5）相连，左抓取传动电机（6）控制左侧机械手臂，右抓取传动电机（9）控本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种摘果机械手，其特征在于：包括手持杆上设的剪枝机构（Ⅰ）、接果机构（Ⅱ）、控制器Ⅲ和电源部分（Ⅳ），剪枝机构（Ⅰ）包括两组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3），每组下臂抓取机械手（1）和上臂抓取机械手（3）之间安装有圆形锯片（2），圆形锯片（2）与电机（5）相连，左抓取传动电机（6）控制左侧机械手臂，右抓取传动电机（9）控制右侧机械手臂，手持杆上还设有上下摇头电机（7）与左右摇头电机（8）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳健，黄海松，王万发，刘建红，李阳，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：贵州;52
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