电子设备组装机制造技术

本发明专利技术对电子设备组装机进行改善，该电子设备组装机通过在主体框架上支撑基材搬运装置、多个元件供给装置及安装装置而成，该基材搬运装置沿搬运方向搬运基材，该多个元件供给装置沿与搬运方向平行的方向排列，每个元件供给装置分别供给一种电子电路元件，该安装装置从元件供给装置接收电子电路元件并安装于由基材搬运装置搬入至作业区域的基材上。安装装置包括(a)多台多关节型机器人(40)和(b)机器人导轨(42)，该多台多关节型机器人(40)包括：臂部(54)，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件(46、48、50、52)；及手部(52)，以能够相对转动的方式安装于该臂部(54)的自由端部，该机器人导轨(42)以能够沿与搬运方向平行的方向移动的方式对上述多台多关节型机器人(40)的基端部进行支撑，将保持了多个吸嘴(98)的旋转型头(80)保持于手部(52)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具备多关节型机器人的电子设备组装机及与其类似的组装机，该多关节型机器人包括:臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，以能够相对转动的方式安装于该臂部的自由端部。
技术介绍
在汽车的组装线等组装大型装置的组装线中广泛地使用多关节型机器人，但是在电子电路元件安装机中，例如，如下述专利文献1所记载的那样，使用XY型机器人。通常，电子电路元件安装机通过在由基材搬运装置搬入至作业区域内的电路基板上安装从多个元件供给装置供给的多个电子电路元件而组装电子电路，但是电子电路元件相对于电路基板的定位要求较高的精度，因此使用易于获得较高的定位精度的XY型机器人。专利文献1:日本特开2010-263069号公报相对于此，在电子电路元件安装机中，近年来，不仅在平板状的电路基板上安装电子电路元件，也要求在三维形状的基材上安装以电子电路元件为首的各种元件(通称为电子设备元件)，另外，要求较高的组装作业效率。为了满足该要求，提高手部的运动的自由度，并且在电子设备元件相对于一个基材的安装区域配置多个机器人，例如，有效的做法为，能够如在一个机器人从元件供给装置进行电子设备元件的取出时使其它机器人进行电子设备元件向基材的安装这样协调多个机器人来进行组装作业。但是，XY型机器人在结构上难以提高手部的运动自由度，另外，难以在多个机器人之间使手部的可移动区域彼此重叠，因此难以使多个机器人进行协调动作。以上，叙述了电子设备组装机，但是在轴承、减速机等小型机械装置的组装机、模拟时钟的齿轮装置等要求与电子设备组装机同等程度的手部定位精度的组装机中，情况也相同。
技术实现思路
本专利技术以上述情况为背景，其课题在于实现电子设备组装机及与其类似的组装机中的手部的运动自由度和作业效率中的至少一方的提高。上述课题能够通过如下方式来解决:一种组装机，包括:(a)主体框架；(b)基材搬运装置，支撑于该主体框架，沿搬运方向搬运基材；(c)多个元件供给装置，沿与上述搬运方向平行的方向并排地支撑于上述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种元件；(d)作业装置，进行作业，上述作业至少包括从上述多个元件供给装置接收元件并安装于由基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及(e)控制装置，至少控制该作业装置，该组装机在由基材搬运装置搬入至作业区域内的基材上安装从多个元件供给装置供给的多个元件而对目标装置进行组装，将作业装置设为包括多关节型机器人，该多关节型机器人包括:臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，以能够相对转动的方式安装于该臂部的自由端部。上述课题还能够通过如下方式来解决:一种电子设备组装机，包括:(a)主体框架；(b)基材搬运装置，支撑于该主体框架，沿搬运方向搬运基材；(c)多个元件供给装置，沿与上述搬运方向平行的方向并排地支撑于上述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种电子电路元件；(d)作业装置，进行作业，上述作业至少包括从上述多个元件供给装置接收电子电路元件并安装于由基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及(e)控制装置，至少控制该作业装置，该电子设备组装机在由基材搬运装置搬入至作业区域内的基材上安装从多个元件供给装置供给的多个电子电路元件而对电子设备进行组装，将上述作业装置设为包括多关节型机器人，该多关节型机器人包括:(1)臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及(2)手部，以能够相对转动的方式安装于该臂部的自由端部。电子设备至少包括电子电路，该电子电路包括电路基材和安装于该电路基材的电子电路元件，进而也可以包括操作装置、图像、声音的报告装置及外壳中的至少一个。多关节型机器人的手部能够保持“为了安装于电路基材而从元件供给装置接收电子电路元件并进行保持的元件保持件”、“紧固件”、“激光焊接件”、“钎焊件”、“焊膏涂敷件”、“粘合剂涂敷件”、“铆接件”等各种作业件中的一个以上，在设有多个多关节型机器人的情况下，也可以使保持于这些多个多关节型机器人的多个手部的作业件彼此协调来进行组装作业。专利技术效果在上述结构的组装机中，作业装置包括多关节型机器人，该多关节型机器人包括臂部和安装在该臂部的自由端部的手部，因此易于提高手部的运动自由度，另外，在设置多个机器人的情况下，易于使这些多个机器人的手部的可移动区域彼此重叠，因此易于使多个机器人进行协调动作。存在这些优点足以弥补难以提高手部的定位精度这样的缺点的情况，在该情况下，本专利技术是特别有效的。特别是只要包括以能够沿与基材搬运装置的基材的搬运方向平行的方向移动的方式对多关节型机器人的基端部进行支撑的机器人支撑导轨，即可根据应组装的目标装置的尺寸、结构而容易地变更组装机的结构。对于该效果，例如在换产调整时等通过手动进行变更的情况下也能够获得基端部的位置，但是只要通过具备驱动源的机器人移动装置而设为能够移动，则结构的变更变得更加容易。另外，由于多关节型机器人充分具有运动的自由度，因此即使不使基端部移动，也能够使手部在追随基材的移动的同时进行作业，但只要设为包括具备驱动源的机器人移动装置的结构，则用于在追随的同时进行作业的多关节型机器人的控制变得容易，另外，在追随的同时能够进行作业的范围变大。在上述结构的电子设备组装机中，作业装置包括多关节型机器人，因此也能够获得与关于上述组装机的叙述相同的效果。【附图说明】图1是表示本专利技术的一实施方式的电子电路元件安装机的立体图。图2是在使臂部从基准位置旋转90度的状态下表示上述电子电路元件安装机的多关节型机器人中的一个多关节型机器人的主视图。图3是放大表示上述多关节型机器人的基端部的图，(a)是局部剖面主视图，(b)是主要部分的侧视图。图4是放大表示上述多关节型机器人的自由端部的图，(a)是局部剖面主视图，(b)是主要部分的侧视图。图5是表示图1的电子电路元件安装机的底座上的各种装置的配置的概略俯视图。图6是放大表示图5的拍摄装置的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。图7是取出上述电子电路元件安装机的控制装置的、控制多关节型机器人中的一个多关节型机器人的部分并表示的框图。【具体实施方式】以下，参照【附图说明】作为本专利技术的一实施方式的电气设备组装机的一个例子的电子电路元件安装机。此外，本专利技术除了下述实施方式以外，也可以基于本领域技术人员的知识，通过实施了各种变更的实施方式来进行实施。在图1中示出电子电路元件安装机10。以下简称为安装机10，该安装机10可以单独地使用，或者也可以与其他一台以上的安装机、网版印刷机、回流炉等其他对电路基板作业机并排设置而构成电子电路组装系统。安装机10包括具备底座12、前柱14、后柱16及冠部18的安装机主体20，在底座12上设有一个通道以上(在本实施方式中为两个通道)的基板搬运保持装置24。由于基板搬运保持装置24广为人知，因此省略详细的说明，其具备从下方支撑电路基板并搬运的传送带26 ;及在一个以上(在本实施方式中为两个)的安装位置处固定并保持由传送带26搬运的电路基板的基板保持装置28 (参照图5)。在该基板搬运保持装置24的至少一侧(在本实施方式中为两侧)配置有元件供给装置30。图示的元件供给装置30由多个带式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组装机，包括：主体框架；基材搬运装置，支撑于所述主体框架，沿搬运方向搬运基材；多个元件供给装置，沿与所述搬运方向平行的方向并排地支撑于所述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种元件；作业装置，进行作业，所述作业至少包括从所述多个元件供给装置接收元件并安装于由所述基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及控制装置，至少控制所述作业装置，所述组装机在由所述基材搬运装置搬入至所述作业区域内的基材上安装从所述多个元件供给装置供给的多个元件而对目标装置进行组装，所述组装机的特征在于，所述作业装置包括多关节型机器人，所述多关节型机器人包括：臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，以能够相对转动的方式安装于所述臂部的自由端部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田政利，儿玉诚吾，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP