一种履带机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种履带机器人，涉及机器人技术领域。本发明专利技术的履带机器人，包括履带和履带轮，所述履带轮包括主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动机构连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构设置在所述主动轮和所述从动轮上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮提升，翻越障碍物。本发明专利技术提出的履带机器人，结构简单，能够根据地面环境，调整自身结构，使得能够适应不同的地面环境。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种履带机器人。
技术介绍
地面环境对移动机器人有很大的影响，在很大程度上制约了移动机器人的发展。因此提高机器人对地面环境的自适应能力是机器人现阶段发展过程中最重要的问题之一。被动自适应，是指机器人能够在欠驱动条件下，能够完全依靠自身结构完成越障，这在一些特殊的应用场合，如:太空、灾区、矿井底部等场合有着极其重要的应用。被动自适应降低了整个机器人的电机数目，降低了对控制系统的要求却没有降低机器人的自由度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种履带机器人，能够被动自适应不同的地面环境，控制系统及结构简单。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案:—种履带机器人，包括履带和履带轮，所述履带轮包括主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动机构连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构设置在所述主动轮和所述从动轮上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮提升，翻越障碍。进一步的技术方案，所述驱动机构通过所述驱动机构上的输出轴带动所述主动轮，所述五杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆安装在所述输出轴上，所述第二连杆安装在所述从动轮上偏离所述从动轮的中心轴的位置，所述第一连杆和第二连杆分别与所述第三连杆的两端活动连接。进一步的技术方案，所述第二连杆和第三连杆的连接处设置有自锁装置，通过所述自锁装置使所述第二连杆和第三连杆之间无法相互转动。进一步的技术方案，所述自锁装置包括块状的自锁本体，所述自锁本体上设置有凹槽，所述凹槽的一侧壁上开设有盲孔，所述盲孔内设有弹簧，所述弹簧靠近所述凹槽的一端连接有挤压块，所述挤压块能进出所述盲孔，所述自锁装置固定于所述第二连杆或所述第三连杆上，所述第二连杆和第三连杆能够同时置于所述凹槽中，并受到所述挤压块的挤压。进一步的技术方案，所述自锁装置固定在所述第三连杆上，所述第二连杆上开设有挤压槽，所述挤压块能够被弹簧挤压到所述挤压槽内，同时对所述第二连杆和第三连杆进行挤压。进一步的技术方案，所述履带轮中还包括支撑轮，所述支撑轮位于所述主动轮和所述从动轮的下方。进一步的技术方案，所述支撑轮的个数至少为3个。进一步的技术方案，所述履带机器人还包括机体，所述支撑轮均固定于所述机体上。进一步的技术方案，所述驱动机构设置在所述机体内。进一步的技术方案，所述驱动机构包括电机和减速器，所述减速器包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮设在所述电机的电机轴上，所述第二齿轮设在所述输出轴上。本专利技术的有益效果:本专利技术提出的履带机器人，包括五杆机构，在跨越障碍物时，所述五杆机构变为四杆机构，并且通过自锁装置进行锁紧，使得四杆机构稳定，同时四杆机构能够在电机的作用下将机器人中的从动轮提升，使得机器人能够跨越障碍物，同理还能实现爬坡，实现对不同地面环境的适应，且控制系统及结构简单。【附图说明】图1是本专利技术提供的履带机器人的结构示意图；图2是图1中A处的局部放大图；图3是本专利技术提供的自锁结构的结构示意图；图4是图3中B-B面的截面图；图5是本专利技术提供的驱动机构的结构示意图。其中，1、履带；2、履带轮；21、主动轮；22、从动轮；23、支撑轮；3、驱动机构；31、电机；32、电机轴；33、输出轴；34、第一齿轮；35、第二齿轮；4、第一连杆；5、第二连杆；51、挤压槽；6、第三连杆；7、自锁装置；71、自锁本体；72、凹槽；73、盲孔；74、弹簧；75、挤压块；8、机体。【具体实施方式】下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本专利技术的技术方案。实施例1如图1所示，一种履带机器人，包括履带1和履带轮2，履带轮2包括主动轮21和从动轮22，主动轮21与驱动机构3连接，履带机器人还包括五杆机构，五杆机构设置在主动轮21和从动轮22上，当履带机器人翻越障碍时，五杆机构调整为四杆机构，通过四杆机构将从动轮22提升，翻越障碍物。驱动机构3通过驱动机构3上的输出轴33主动轮21，具体地，如图1所示，五杆机构包括第一连杆4、第二连杆5和第三连杆6，第一连杆4安装在输出轴上，第二连杆5安装在从动轮22上偏尚从动轮22的中心轴的位置，第一连杆4和第二连杆5分别与第三连杆6的两端活动连接。五杆机构的杆长与主动轮21、从动轮22之间的距离有关，杆长不变，履带1的长度不变，保证了履带1的张力和预紧力。如图2所示，第二连杆5和第三连杆6的连接处设置有自锁装置7，通过自锁装置7使第二连杆5和第三连杆6不能相对转动，使得五杆机构调整为四杆机构。如图3和4所示，自锁装置7包括块状的自锁本体71，自锁本体71上设置有凹槽72，凹槽72的一侧壁上开设有盲孔73，盲孔73内设有弹簧74，弹簧74靠近凹槽72的一端连接有挤压块75，挤压块75能进出盲孔73，自锁装置7固定于第二连杆5或第三连杆6上，第二连杆5和第三连杆6能够同时置于凹槽72中，并受到挤压块75的挤压。上述的弹簧74还可以选择其他合适的弹性元件，能够对挤压块进行挤压，防止第二连杆和第三连杆相互旋转即可。自锁装置7固定在第三连杆6上，第二连杆5上开设有挤压槽51，挤压块75能够被弹簧74挤压到挤压槽51内，对第二连杆5和第三连杆6进行挤压，防止第二连杆5和第三连杆6之间相对转动，自锁装置7还可以固定在第二连杆5上，那么相应挤压槽51设置在第三连杆6上，无论自锁装置7当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带机器人，其特征在于，包括履带(1)和履带轮(2)，所述履带轮(2)包括主动轮(21)和从动轮(22)，所述主动轮(21)与驱动机构(3)连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构设置在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮(22)提升，翻越障碍。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张建华，李辉，史英明，关少亚，张明路，张小俊，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12