一种导航动作的生成方法、导航方法和设备技术

本发明专利技术公开一种导航动作的生成方法、导航方法、设备，针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从路口对应的驶出路段中确定出与驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间；针对确定出的每一个相对角度区间，若相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定至少两条驶出路段之间的相对位置关系；根据相对角度区间、至少两条驶出路段之间的相对位置关系、预置的导航动作生成策略，生成从驶入路段驶入相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，提升导航精度。

【技术实现步骤摘要】
一种导航动作的生成方法、导航方法和设备
本专利技术涉及导航领域，尤其涉及一种导航动作的生成方法、导航方法和设备。
技术介绍
在目前的导航技术中，对于交叉路口处的导航，通过计算导航动作的方式提示驾驶者如何行驶。所谓导航动作是指车辆在接近导航点时提示驾驶员如何行驶的信息，例如：左转、右转、直行等。所谓导航点是指导航路线中出现转弯、分叉路口等需要提醒驾驶员变更驾驶行为的位置点。具体地，在驾驶员即将行驶至导航点时，通过以下方式为该驾驶员计算导航动作，并通过语音播报方式告知驾驶员：计算驶入路段与驶出路段的相对角度值，并确定该相对角度值所属的相对角度区间，从预设的相对角度区间与导航动作的对应关系中，获取所述相对角度值所属的相对角度区间对应的导航动作，并将该导航动作确定为从所述驶入路段驶入驶出路段的导航动作。其中，驶入路段是指进入导航点的路段；驶出路段是指从导航点驶出的路段，与相对应的驶入路段通过导航点连通。如表1所示，为预设的相对角度区间与导航动作之间的对应关系的示意表：相对角度区间导航动作相对角度区间导航动作340°≤α≤20°直行180°＜α≤200°左掉头20°＜α≤55°向右前方行驶200°＜α≤235°向左后方行驶55°＜α≤125°右转235°＜α≤305°左转125°＜α≤160°向右后方行驶305°＜α＜340°向左前方行驶160°＜α≤180°右掉头表1但是，在复杂路口，一条驶入路段可能有多个与该驶入路段具有连通关系的驶出路段，因此计算得到的该驶入路段与驶出路段的相对角度值可能会在同一个相对角度区间内，此时针对驶入路段驶入各驶出路段的导航动作是一样的，使得驾驶员在接收到该导航动作后，无法确定需要行驶到哪一条驶出路段，降低了导航精确度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种导航动作的生成方法、导航方法和设备，用于解决目前生成的导航动作存在精确度低的问题。一种导航动作的生成方法，包括：针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。所述方法还包括：若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。所述计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值，具体包括：针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。所述方法还包括：存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。一种导航方法，包括：根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航动作的生成方法，其特征在于，包括：针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

【技术特征摘要】
1.一种导航动作的生成方法，其特征在于，包括：针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系，具体包括：按照相对角度值的大小，以驶入驶出路段的方向为基准，得到选择的驶出路段与所述至少两条驶出路段中的其他驶出路段的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。6.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值，具体包括：针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。7.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。8.一种导航方法，其特征在于，包括：根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，具体包括：按照相对角度值的大小，以驶入驶出路段的方向为基准，得到所述下一道路与所述其他驶出道路的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。12.如权利要求8至11任一所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志洋，
申请(专利权)人：高德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11