车辆驾驶辅助装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助装置及车辆。本发明专利技术实施例的车辆驾驶辅助装置包括：立体摄像头；存储器，用于存储将道路面状态区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态的道路面数据；以及处理器，基于从立体摄像头接收的立体图像及上述道路面数据，将道路面状态确定为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。由此，能够识别道路面状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆，更详细地，涉及可识别道路面状态的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。
技术介绍
车辆为搭乘的使用人员向所需的方向进行移动的装置。代表性地，可例举汽车。另一方面，为了利用车辆的使用人员的便利，正处于设置各种传感器和电子装置等的趋势。尤其，为了使用人员的驾驶的便利，正开发出多种装置。
技术实现思路
本专利技术目的在于，提供可识别道路面状态的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。用于达成上述目的的本专利技术实施例的车辆驾驶辅助装置包括：立体摄像头；存储器，用于存储将道路面状态区分为干燥(dry)状态、潮湿(wet)状态、有雪(snow)状态、有冰(ice)状态的道路面数据；以及处理器，基于从立体摄像头接收的立体图像及上述道路面数据，将道路面状态确定为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。另一方面，用于达成上述目的的本专利技术实施例的车辆包括：转向驱动部，用于驱动转向装置；制动器驱动部，用于驱动制动装置；控制部，用于控制转向驱动部及制动器驱动部；立体摄像头；存储器，用于存储将道路面状态区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态的道路面数据；以及处理器，基于从立体摄像头接收的立体图像及道路面数据，将道路面状态确定为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆基于从立体摄像头接收的立体图像以及区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态并被存储的道路面数据，将道路面状态确定为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态，从而能够识别道路面状态。另一方面，通信部可将从立体摄像头的立体图像传送给移动终端或服务器，并从移动终端或服务器接收将道路面状态区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态的道路面数据，由此，能够识别路面状态。并且，通信部从移动终端或服务器接收时间信息、季节信息、天气信息中的至少一种信息，处理器基于时间信息、季节信息、天气信息中的至少一种信息和道路面数据以及从立体摄像头接收的立体图像，将道路面状态确定为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态，从而能够识别道路面状态。另一方面，处理器生成并输出车辆的行驶路径或行驶预定路径以及与确定的道路面状态信息相对应的、制动驱动信号及转向驱动信号中的至少一种，从而能够使考虑到道路面状态的车辆稳定地行驶。另一方面，基于立体图像，当检测对象时，利用立体图像来计算视差，并且基于视差信息，能够检测对象，从而能够缩短数据处理速度等。附图说明图1为示出本专利技术的一实施例的设有立体摄像头的车辆外观的图。图2为示出附着于图1的车辆的立体摄像头的外观的图。图3a至图3b例示本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。图4a至图4b例示图3a至图3b的处理器的内部框图的多种例。图5a至图5b为图4a至图4b的处理器的工作说明所参照的图。图6a至图6b为图3a至图3b的车辆驾驶辅助装置的工作说明所参照的图。图7为图1的车辆的电子控制装置的内部框图的一例。图8为示出本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的工作方法的顺序图。图9a至图18为为了说明图8的工作方法而参照的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术进行详细说明。对于在以下说明中使用的结构要素的词尾“模块”及“部”仅是考虑本说明书的制作便利性而赋予的词，其本并不赋予特别重要的意义或作用。因此，也能以相互混用的方式使用上述“模块”及“部”。在本说明书中记述的车辆可为包括汽车、摩托车的概念。以下，以汽车作为主要的车辆进行记述。另一方面，在本说明书中记述的车辆可为包括具有引擎的车辆、具有引擎和电机的混合动力车辆、具有电机的电动车辆等的概念。以下，以具有引擎的车辆为主进行记述。另一方面，在本说明书中记述的车辆驾驶辅助装置可以被称为先进驾驶辅助系统(ADAS，AdvancedDriverAssistanceSystems)或先进驾驶辅助装置(ADAA，AdvancedDriverAssistanceApparatus)。以下，对本专利技术的多种实施例的车辆的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆进行记述。图1为示出本专利技术一实施例的设有立体摄像头的车辆外观的图。参照图，车辆200可包括：轮胎103FR、103FL、103RL…，借助动力源来进行旋转；方向盘150，用于调整车辆200的前进方向；以及立体摄像头195，设置于车辆200的内部。立体摄像头195可具有多个摄像头，而通过多个摄像头来取得的立体图像可在车辆驾驶辅助装置100(图3)内得到信号处理。另一方面，附图例示出立体摄像头195具有两个摄像头。图2为示出附着于图1的车辆的立体摄像头的外观的图。参照图，立体摄像头模块195可包括：第一摄像头195a，设有第一镜头193a；以及第二摄像头195b，设有第二镜头193b。另一方面，立体摄像头模块195可包括分别用于遮蔽向第一镜头193a和第二镜头193b入射的光的第一光遮蔽部(lightshield)192a、第二光遮蔽部192b。图中的立体摄像头模块195可以为能够在顶部或前表面玻璃进行装拆的结构。具有这种立体摄像头模块195的车辆驾驶辅助装置(图3中的100)可从立体摄像头模块195取得车辆前方的立体图像，基于立体图像来执行视差(disparity)检测，并基于视差信息来执行对至少一个立体图像的对象检测，在完成对象检测之后，继续跟踪对象的移动。图3a至图3b例示本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。图3a至图3b的车辆驾驶辅助装置100能够基于计算机视觉(computervision)来对从立体摄像头195接收的立体图像进行信号处理，从而生成与车辆相关的信息。其中，与车辆相关的信息可包括用于直接控制车辆的车辆控制信息或用于引导车辆驾驶人员进行驾驶的车辆驾驶辅助信息。首先，参照图3a，图3a中的车辆驾驶辅助装置100可包括通信部120、接口部130、存储器140、处理器170、电源供给部190及立体摄像头195。通信部120能够以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。尤其，通信部120能够以无线方式与车辆驾驶人员的移动终端进行数据交换。作为无本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：立体摄像头；存储器，用于存储将道路面状态区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态的道路面数据；以及处理器，基于从立体摄像头接收的立体图像及上述道路面数据，将上述道路面状态确定为上述干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。

【技术特征摘要】
2014.07.02 KR 10-2014-00825911.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
立体摄像头；
存储器，用于存储将道路面状态区分为干燥状态、潮湿状态、有雪状态、
有冰状态的道路面数据；以及
处理器，基于从立体摄像头接收的立体图像及上述道路面数据，将上述
道路面状态确定为上述干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种
状态。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处理器
执行上述立体图像的视差计算，基于上述立体图像的视差信息，检测上述立
体图像中的道路面，并基于与检测到的上述道路面相关的数据和存储于上述
存储器的上述道路面数据，将上述道路面状态确定为上述干燥状态、潮湿状
态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处理器
包括路面状态检测部，上述路面状态检测部基于与上述立体图像中的道路面
相关的数据和存储于上述存储器的上述道路面数据，将上述道路面状态确定
为上述干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。
4.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处
理器基于与上述立体图像中的道路面相关的数据中的亮度数据和存储于上述
存储器的上述道路面数据，将上述道路面状态确定为上述干燥状态、潮湿状
态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。
5.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处
理器基于与上述立体图像中的道路面相关的数据的频谱和存储于上述存储器
的上述道路面数据，将上述道路面状态确定为上述干燥状态、潮湿状态、有
雪状态、有冰状态中的一种状态。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
存储于上述存储器的上述道路面数据为包括位置及时间信息的图像数据。
7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括显示器及音频输出部；
上述处理器控制上述显示器及音频输出部中的至少一种输出与所确定的

\t上述道路面状态信息相对应的制动器驱动引导信息、转向驱动引导信息和所
确定的上述道路面状态信息中的至少一种信息。
8.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处理器
生成并输出与所确定的上述道路面状态信息相对应的制动驱动信号及转向驱
动信号中的至少一种信号。
9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括与移动终端或服务器交换数据的通信部；
上述通信部将来自上述立体摄像头的立体图像传送给上述移动终端或服
务器，并从上述移动终端或服务器接收将上述道路面状态区分为上述干燥状
态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态的上述道路面数据。
10.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括与移动终端或服务器交换数据的通信部；
上述通信部从上述移动终端或服务器接收时间信息、季节信息、天气信
息中的至少一种信息；
上述处理器基于时间信息、季节信息、天气信息中的至少一种信息和上
述道路面数据以及从上述立体摄像头接收的立体图像，将上述道路面状态确
定为上述干燥状态、潮湿状态、有雪状态、有冰状态中的一种状态。
11.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括与移动终端或服务器交换数据的通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李韩星，崔铢焕，梁宰赫，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR