托叉平移式码垛机械手制造技术

托叉平移式码垛机械手，它涉及一种码垛机械手。本发明专利技术解决了现有的码垛机器人所用的机械手对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果差的问题。本发明专利技术的两个直线轴承（８）分别安装在框架（２）的前横梁（２－１）和后横梁（２－２）左侧的下端面上，托叉气缸（１２）的两端分别安装在框架（１２）的左纵梁（２－６）和右纵梁（２－７）的下端面上，托叉气缸（１２）的缸杆与接头（１１）连接，托叉（５）安装在支架（１０）的横板（１０－２）下端面上，两个带导向杆的气缸（６）分别安装在框架（２）的前横梁（２－１）和后横梁（２－２）的内端面上，两个压板（４）分别安装在导向杆（６－１）的下端面上，挡板（７）安装在两个中间横梁（２－３）的下端面上。本发明专利技术对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果好，并且运行平稳。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种码垛机械手，属于自动化设备

技术介绍
现有的与码垛机器人配套的机械手需要针对不同的包装袋及包装箱采用 不同形式的机械手， 一般情况下左右夹板式、四面夹板式、夹板加托叉式、 左右托叉式等现有结构形式的码垛机器人所用的机械手可以适应包装箱和大 部分包装袋的码垛要求。但是，对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性 又特别好的料袋，上述结构形式的机械手都不能达到满意的码垛效果。左右 夹板式机械手和四面夹板式机械手在夹持料袋时，将使料袋变形太大，严重影响码垛的垛形；夹板加托叉式机械手无法有效地将柔软的料袋抓起；左右 托叉式机械手虽然可以将软料袋可靠地抓起，但是在放置料袋时，由于左右 托叉距离料袋的放置位置较高，料袋下落后其位置不准确，且料袋变形也较 大，影响码垛的垛形。例如公开号为CN101012029A公开日为2008年8 月8日的专利技术专利公开了《智能化机械手码垛机的手爪机构》，这种手爪机构 对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋亦都不能达到满 意的码垛效果。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的码垛机器人所用的机械手对于包装袋特 别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果差的问题，进而提 供一种托叉平移式码垛机械手。本专利技术的技术方案是托叉平移式码垛机械手包括法兰和框架，码垛机 械手还包括两个导杆、两个压板、托叉、两个带导向杆的气缸、挡板、两个 直线轴承、两个支座、支架、接头和托叉气缸，所述法兰安装在框架的上端 面上，所述两个直线轴承分别安装在框架的前横梁和后横梁左侧的下端面上， 所述两个导杆的一端分别穿过两个直线轴承安装在两个支座上，所述两个支 座分别安装在支架的立板的右端面上，所述托叉气缸的两端分别安装在框架的左纵梁和右纵梁的下端面上，所述托叉气缸的缸杆与接头连接，所述接头 安装在两个支座之间的支架的立板右端面上，所述托叉安装在支架的横板下 端面上，所述两个带导向杆的气缸分别安装在框架的前横梁和后横梁的内端 面上，所述两个压板分别安装在两个带导向杆的气缸的导向杆的下端面上， 所述挡板的两端分别安装在两个带导向杆的气缸左侧的框架的两个中间横梁 的下端面上。本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果利用托叉将柔软的料袋托起， 同时利用压板将料袋压紧在托叉上，既能可靠地抓取软料袋，又防止了软料 袋的变形；托叉在码垛位置放置软料袋时，采用平移的直线运动，使料袋的 下落高度很小，也避免了料袋在下落过程中的变形；利用挡板来限制料袋的 横向移动，同时对料袋还起到定位作用，使每一个料袋的位置都可以准确控 制。因此，本专利技术对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料 袋的码垛效果好，并且运行平稳。本专利技术不但可以适应包装袋特别柔软，且 袋内物料的流动性又特别好的料袋的抓取及码垛作业，码垛的垛形易于控制， 同时本专利技术也适用于普通料袋的码垛和各种箱式包装的码垛作业。附图说明图1是本专利技术整体结构三维轴测图，图2是本专利技术的托叉处于打开状态 的三维轴测图，图3是本专利技术拆掉一个压板和一个带导杆的气缸后的三维轴 测图。具体实施例方式具体实施方式一结合图1 图3说明本实施方式，本实施方式包括法兰 l和框架2，本实施方式还包括两个导杆3、两个压板4、托叉5、两个带导向 杆的气缸6、挡板7、两个直线轴承8、两个支座9、支架IO、接头ll和托叉 气缸12,所述法兰1安装在框架2的上端面上，所述两个直线轴承8分别安 装在框架2的前横梁2-1和后横梁2-2左侧的下端面上，所述两个导杆3的一 端分别穿过两个直线轴承8安装在两个支座9上，所述两个支座9分别安装 在支架10的立板10-1的右端面上，所述托叉气缸12的两端分别安装在框架 12的左纵梁2-6和右纵梁2-7的下端面上，所述托叉气缸12的缸杆12-1与接 头11连接，所述接头11安装在两个支座9之间的支架10的立板10-1右端面 上，所述托叉5安装在支架10的横板10-2下端面上，所述两个带导向杆的气 缸6分别安装在框架2的前横梁2-1和后横梁2-2的内端面上，所述两个压板 4分别安装在两个带导向杆的气缸6的导向杆6-1的下端面上，所述挡板7的 两端分别安装在两个带导向杆的气缸6左侧的框架2的两个中间横梁2-3的下 端面上，所述法兰l与机器人连接；所述框架2由前橫梁2-l、后横梁2-2、 中间横梁2_3、第一纵梁2_4、第二纵梁2-5、左纵梁2-6和右纵梁2-7组成， 所述前横梁2-l、后横梁2-2、左纵梁2-6和右纵梁2-7构成框架2的主框架， 所述中间横梁2-3并列设置在前横梁2-1和后横梁2-2之间，第一纵梁2-4和 第二纵梁2-5从左到右设置在左纵梁2-6和右纵梁2-7之间；所述支架10由 立板10-1和横板10-2组成，所述立板10-1的下端与横板10-2的左端固接。具体实施方式二结合图1 图3说明本实施方式，本实施方式的托叉5 由4 8个等间距并列布置的叉杆组成。如此设置，利于抓取及码垛作业。其 它组成和连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三结合图1 图3说明本实施方式，本实施方式的托叉5 的宽度等于料袋的宽度，托叉5的长度等于料袋的长度。如此设置，利于抓 取及码垛作业。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式四结合图1 图3说明本实施方式，本实施方式的直线轴 承8为内置滚珠的直线轴承。如此设置，托叉运行更平稳。其它组成和连接 关系与具体实施方式一相同。权利要求1、一种托叉平移式码垛机械手，它包括法兰(1)和框架(2)，其特征在于它还包括两个导杆(3)、两个压板(4)、托叉(5)、两个带导向杆的气缸(6)、挡板(7)、两个直线轴承(8)、两个支座(9)、支架(10)、接头(11)和托叉气缸(12)，所述法兰(1)安装在框架(2)的上端面上，所述两个直线轴承(8)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)左侧的下端面上，所述两个导杆(3)的一端分别穿过两个直线轴承(8)安装在两个支座(9)上，所述两个支座(9)分别安装在支架(10)的立板(10-1)的右端面上，所述托叉气缸(12)的两端分别安装在框架(12)的左纵梁(2-6)和右纵梁(2-7)的下端面上，所述托叉气缸(12)的缸杆(12-1)与接头(11)连接，所述接头(11)安装在两个支座(9)之间的支架(10)的立板(10-1)右端面上，所述托叉(5)安装在支架(10)的横板(10-2)下端面上，所述两个带导向杆的气缸(6)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)的内端面上，所述两个压板(4)分别安装在两个带导向杆的气缸(6)的导向杆(6-1)的下端面上，所述挡板(7)的两端分别安装在两个带导向杆的气缸(6)左侧的框架(2)的两个中间横梁(2-3)的下端面上。2、 根据权利要求1所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述托叉(5) 由4 8个等间距并列布置的叉杆组成。3、 根据权利要求2所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述托叉(5) 的宽度等于料袋的宽度，托叉(5)的长度等于料袋的长度。4、 根据权利要求1所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述直线轴 承(8)为内置滚珠的直线轴承。全文摘要托叉平移式码垛机械手，它涉及一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种托叉平移式码垛机械手，它包括法兰（１）和框架（２），其特征在于它还包括两个导杆（３）、两个压板（４）、托叉（５）、两个带导向杆的气缸（６）、挡板（７）、两个直线轴承（８）、两个支座（９）、支架（１０）、接头（１１）和托叉气缸（１２），所述法兰（１）安装在框架（２）的上端面上，所述两个直线轴承（８）分别安装在框架（２）的前横梁（２－１）和后横梁（２－２）左侧的下端面上，所述两个导杆（３）的一端分别穿过两个直线轴承（８）安装在两个支座（９）上，所述两个支座（９）分别安装在支架（１０）的立板（１０－１）的右端面上，所述托叉气缸（１２）的两端分别安装在框架（１２）的左纵梁（２－６）和右纵梁（２－７）的下端面上，所述托叉气缸（１２）的缸杆（１２－１）与接头（１１）连接，所述接头（１１）安装在两个支座（９）之间的支架（１０）的立板（１０－１）右端面上，所述托叉（５）安装在支架（１０）的横板（１０－２）下端面上，所述两个带导向杆的气缸（６）分别安装在框架（２）的前横梁（２－１）和后横梁（２－２）的内端面上，所述两个压板（４）分别安装在两个带导向杆的气缸（６）的导向杆（６－１）的下端面上，所述挡板（７）的两端分别安装在两个带导向杆的气缸（６）左侧的框架（２）的两个中间横梁（２－３）的下端面上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋立志，徐忠华，魏玉鲁，王雪松，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]