【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及随动控制系统，尤其涉及随动系统的永磁同步电机控制。
技术介绍
随动系统在各类武器系统中得到了广泛的应用，如高炮、地炮、火箭炮等，而目前的随动系统广泛采用基于永磁同步电机的交流随动系统，以永磁同步电机调速系统组成的速度环内环，其控制性能的好坏对随动系统的总体性能影响很大，并直接影响着随动系统参数的调试，因此，其速度环的设计至关重要，一般地，实际中的速度环普遍采用比例-积分(PI)控制，其参数调节方便，控制器设计灵活，可满足多数的指标要求。PI控制器属于整数阶的控制范畴，其可调参数有比例增益和积分增益。但是，传统PI控制方法只能满足两个控制约束，例如给定的相位裕度、给定的穿越频率等。分数阶PI作为传统PI控制的推广，将其积分阶次由整数阶推广到了任意实数，其可调参数有比例增益、积分增益和积分阶次三个，可同时满足三个控制约束，因而控制更加灵活。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种永磁同步电机的分数阶PI速度控制方法，相对于传统的PI控制，能满足更多的设计约束。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：第一步，给定相位裕度给定幅值穿越频率ωcg；第二步，在区间[αmin,αmax]等间隔选取N个点，点其中αmin为区间下限，αmin≤0.4，αmax为区间上限，αmin≥1.3，同时N≥100，对于α＝αi的每个积分阶次：a)计算比例增益 k...
【技术保护点】
一种永磁同步电机的分数阶PI速度控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，给定相位裕度给定幅值穿越频率ωcg；第二步，在区间[αmin,αmax]等间隔选取N个点，点i＝0,1,…,N‑1，其中αmin为区间下限，αmin≤0.4，αmax为区间上限，αmin≥1.3，同时N≥100，对于α＝αi的每个积分阶次：a)计算比例增益kp=Im(A)ωcgαsinπα2]]>和积分增益ki=Re(A)-cosπα2sinπα2Im(A),]]>其中，J为折算到电机轴上的总转动惯量，CT为电机力矩电流系数，Tc为系统电流环时间常数；b)解关于ω的方程argCT(ki+kpωαcosπα2+jkpωαsinπα2)Jω1+α(-sinπα2+jcosπα2)(1+jωTu)(1+jωTc)=-π,]]>记作ω＝ωcp，定义为相位穿越频率；c)计算幅...
【技术特征摘要】
1.一种永磁同步电机的分数阶PI速度控制方法，其特征在于包括下述步骤：
第一步，给定相位裕度给定幅值穿越频率ωcg；
第二步，在区间[αmin,αmax]等间隔选取N个点，点i＝0,1,…,N-1，其中αmin为区间下限，αmin≤0.4，αmax为区间上限，αmin≥1.3，同时
N≥100，对于α＝αi的每个积分阶次：
a)计算比例增益 k p = Im ( A ) ω c g α s i n π α 2 ]]>和积分增益 k i = Re ( A ) - c o s π α 2 s i n π α 2 Im ( A ) , ]]>其中，
J为折算到电机
轴上的总转动惯量，CT为电机力矩电流系数，Tc为系统电流环时间常数；
b)解关于ω的方程 arg C T ( k i + k p ω α c o s π α 2 + jk p ω α s i n π α 2 ) Jω 1 + α ( - sin π α 2 + j c o s π α 2 ) ( 1 + jωT u ...
【专利技术属性】
技术研发人员：李长红，高嵩，韩耀鹏，边党伟，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二O二研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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