本实用新型专利技术公开了一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，包括髋关节固定板、背部宽度调节板、转动销、连杆、滑块、弹簧；髋关节固定板通过转动销与背部宽度调节板可转动地连接在一起；背部宽度调节板上设置有滑槽，滑槽内固定设置有圆形滑杆，圆形滑杆上依次套设有弹簧、滑块和弹簧；连杆两端分别与髋关节固定板和滑块连接，形成曲柄滑块机构。本实用新型专利技术能够让使用者在穿著外骨骼机器人时实现一定角度的自由转动；在转向完成或卸下后能够自动复位，让外骨骼机器人保持初始状态，以便再次转向或使用；对腰部宽度调节起辅助作用，增大宽度可调范围；人体和外骨骼机器人可在保证安全接触下具有一定的动态可调性，使行走过程更加舒适。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于外骨骼机器人
，具体涉及一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置。
技术介绍
目前外骨骼机器人的髋关节，多为绕水平轴前后摆动单自由度，大部分是不能够绕竖直轴方向转动，而一些结构复杂的髋关节虽然能够转动但是不能够限位保护和自动恢复初始位置，会造成外骨骼无法转向或人体缺乏保护的问题。此外，外骨骼髋关节处的可调节性、舒适性、普适性也有待提高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，解决现有的外骨骼机器人髋关节不能绕竖直轴转动，以致难以实现转向行走的问题以及外骨骼髋关节处的可调节性、普适性有待提高的问题。本技术所采用的技术方案是:一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，其特征在于:包括髋关节固定板、背部宽度调节板、转动销、连杆、滑块、弹簧；所述的髋关节固定板通过所述的转动销与所述的背部宽度调节板可转动地连接在一起；所述的背部宽度调节板上设置有滑槽，所述的滑槽内固定设置有圆形滑杆，所述的圆形滑杆上依次套设有所述的弹簧、滑块和弹簧；所述的连杆为弯杆，其两端分别与所述的髋关节固定板和滑块连接，形成曲柄滑块机构。作为优选，所述的连杆与厚度调节板、滑块均采用铰链连接。作为优选，所述的弹簧一端与所述的滑块连接，另一端与所述的滑槽内壁连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是:本技术能够让使用者在穿著外骨骼机器人时实现一定角度的自由转动；由于弹簧和限位槽的存在可对转向过程实现缓冲和限位保护，为外骨骼使用的安全性提供保障；在转向完成或卸下后能够自动复位，让外骨骼机器人保持初始状态，以便再次转向或使用；对腰部宽度调节起辅助作用，增大宽度可调范围；人体和外骨骼机器人可在保证安全接触下具有一定的动态可调性，使行走过程更加舒适。【附图说明】图1:本技术实施例的结构示意图。图2:本图1中A处局部放大图。【具体实施方式】为了便于本领域普通技术人员理解和实施本技术，下面结合附图及实施例对本技术作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。请见图1和图2，本技术提供的一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，包括髋关节固定板1、背部宽度调节板2、转动销3、连杆4、滑块5、弹簧6;髋关节固定板1通过转动销3与背部宽度调节板2可转动地连接在一起；背部宽度调节板2上设置有滑槽，滑槽内固定设置有圆形滑杆，圆形滑杆上依次套设有弹簧6、滑块5和弹簧6 ;连杆4为弯杆，其两端分别与髋关节固定板1和滑块5连接，形成曲柄滑块机构；连杆4与厚度调节板1、滑块5均采用铰链连接；弹簧6 —端与滑块5连接，另一端与所述的滑槽内壁连接。本实施例由于是采用转动销3来连接厚度调节板1和宽度调节板2的，而转动销3是竖直安装的，所以厚度调节板1和宽度调节板2能够绕转动销3水平转动；此外在转动销3两侧边上设有由连杆4、滑块5、弹簧6组成的结构，该结构并不完全限制厚度调节板1和宽度调节板2相互之间的转动，但是在没有外力的作用下，厚度调节板1和宽度调节板2会由弹簧6的弹力作用回复到初始状态位置，以保持厚度调节板1和宽度调节板2的位置始终处于一个方便使用的状态。本技术的连杆4与厚度调节板1、滑块5均采用铰链连接，一方面可使厚度调节板1和宽度调节板2绕转动销3水平转动时连杆4与厚度调节板1、滑块5之间的角度发生相应的变化，保证转动的连续性，另一方面也保证了连杆4与厚度调节板1、滑块5在转动过程中相对的连接位置不发生改变，从而实现对转动角度的准确调节。本技术的滑块5两端通过弹簧6与宽度调节板2上的滑槽内壁连接，滑块5初始位置时与宽度调节板2上的滑槽两内壁距离相同，宽度调节板2上的滑槽两内壁起到对滑块滑动的限位作用，弹簧6同时起到缓冲减速、转向后自动复位的作用以及可以增加行走过程的舒适度。尽管本说明书较多地使用了髋关节固定板1、背部宽度调节板2、转动销3、连杆4、滑块5、弹簧6等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便的描述本技术的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本技术精神相违背的。应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。应当理解的是，上述针对较佳实施例的描述较为详细，并不能因此而认为是对本技术专利保护范围的限制，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换或变形，均落入本技术的保护范围之内，本技术的请求保护范围应以所附权利要求为准。【主权项】1.一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，其特征在于:包括髋关节固定板(1)、背部宽度调节板(2)、转动销(3)、连杆(4)、滑块(5)、弹簧(6); 所述的髋关节固定板(1)通过所述的转动销(3)与所述的背部宽度调节板(2)可转动地连接在一起； 所述的背部宽度调节板(2)上设置有滑槽，所述的滑槽内固定设置有圆形滑杆，所述的圆形滑杆上依次套设有所述的弹簧(6)、滑块(5)和弹簧(6); 所述的连杆(4)为弯杆，其两端分别与所述的髋关节固定板(1)和滑块(5)连接，形成曲柄滑块机构。2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，其特征在于:所述的连杆(4 )与厚度调节板(1)、滑块(5 )均采用铰链连接。3.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，其特征在于:所述的弹簧(6)—端与所述的滑块(5)连接，另一端与所述的滑槽内壁连接。【专利摘要】本技术公开了一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，包括髋关节固定板、背部宽度调节板、转动销、连杆、滑块、弹簧；髋关节固定板通过转动销与背部宽度调节板可转动地连接在一起；背部宽度调节板上设置有滑槽，滑槽内固定设置有圆形滑杆，圆形滑杆上依次套设有弹簧、滑块和弹簧；连杆两端分别与髋关节固定板和滑块连接，形成曲柄滑块机构。本技术能够让使用者在穿著外骨骼机器人时实现一定角度的自由转动；在转向完成或卸下后能够自动复位，让外骨骼机器人保持初始状态，以便再次转向或使用；对腰部宽度调节起辅助作用，增大宽度可调范围；人体和外骨骼机器人可在保证安全接触下具有一定的动态可调性，使行走过程更加舒适。【IPC分类】A61F2/68, A61H3/00, A61F2/50【公开号】CN204951525【申请号】CN201520720773【专利技术人】李晓聃, 徐本燕, 陈犇, 肖晓晖 【申请人】武汉大学【公开日】2016年1月13日【申请日】2015年9月17日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种下肢外骨骼机器人髋关节弹性转向调节装置，其特征在于：包括髋关节固定板（1）、背部宽度调节板（2）、转动销（3）、连杆（4）、滑块（5）、弹簧（6）；所述的髋关节固定板（1）通过所述的转动销（3）与所述的背部宽度调节板（2）可转动地连接在一起；所述的背部宽度调节板（2）上设置有滑槽，所述的滑槽内固定设置有圆形滑杆，所述的圆形滑杆上依次套设有所述的弹簧（6）、滑块（5）和弹簧（6）；所述的连杆(4)为弯杆，其两端分别与所述的髋关节固定板(1)和滑块(5)连接，形成曲柄滑块机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓聃，徐本燕，陈犇，肖晓晖，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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