具备注塑物的重量感知功能的取出机器人制造技术

本发明专利技术提供一种取出机器人，其特征在于，使称重传感器配备于取出机器人的旋转部，利用取出机器人把注塑物吸附于吸附部后，在取出机器人的搬运路径中测量注塑物重量，判定是合格品还是不合格品。如上所述的本发明专利技术构成，由于无需安装独立于取出机器人之外的秤及搬运路径，因而节省设备费，节省空间，能够迅速搬运。另外，为了防止称重传感器的破损、延长称重传感器的寿命而安装称重卡紧装置，取出时，竖直侧重量及搬运过程中的力不施加于称重传感器，只有到达称重地点，力才施加于称重传感器。另一方面，在称重传感器上形成切开部，使得具备台阶形界面，当施加重量时，发挥针对称重传感器的弯曲变形的限位器(stopper)功能，即使省略另外的称重卡紧装置，也能保护称重传感器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及把注塑物从模具内取出并放于传输机等搬运装置的取出机器人，更详细而言，涉及一种取出机器人自身具备测量注塑物的重量并判别良好/不良的功能的取出机器人。
技术介绍
各种模具制品等注塑物在所有产业广泛地产出，这种注塑物的取出作业借助于取出机器人而进行。在图1中，图示了普通取出机器人的构成。取出机器人能够进行XYZ运动，安装有行驶线路(100)，使得能够沿X方向行驶，在此搭载通过导轨上的滚轮而移动的侧向臂(200)。侧向臂(200)与行驶线路(100)直交，具有既定的长度，使得能够实现机器臂(350)的Y运动。另外，相对于行驶线路(100)与侧向臂(200)全部构成垂直的升降部(300)安装于侧向臂(200)，在所述升降部(300)内部，加装有通过皮带及齿轮等而能够上升/下降的机器臂(350)。图2更详细地显示了所述旋转部(400)与用于其取出功能的部件的构成。取出机器人在机器臂(350)的端部具备能旋转的旋转部(400)，使得能够把注塑物(700)从注塑成型机取出，在该旋转部(400)，能够使夹具(600)容易地拆卸的支架(500)可以通过固定部件(550)进行加装。S卩，在支架(500)上，具有一个以上的吸附部件(650)的夹具(600)通过螺栓等固定部件(550)进行固定。旋转部(400)为沿铅直方向配置的状态，支架(500)与夹具(600)也沿铅直方向并排地加装，接近注塑物(700)。S卩，机器臂沿行驶线路(100)行驶(X运动)，确定能够接近注塑物(700)的基本位置，通过Y运动而精密地确定位置后，进行上下移动(Z运动)而调节高度，然后，使注塑物(700)附着于所述吸附部件(650)而再次抬高(Z运动)，通过X-Y运动，到达诸如传输带的目的地，放下注塑物(700)。此时，通过Z运动而上升的机器臂的旋转部(400)在X-Y运动之前旋转90度，使附着于吸附部件￠50)的注塑物(700)沿水平方向搬运。如上所述，使注塑物(700)沿水平方向搬运的理由，是为了使注塑物稳定地安放于传输带，克服空间上的制约。即，由于注塑成型机继续进行逆流运转，因而借助于取出机器人而搬运的注塑物(700)存在被注塑成型机损毁或因注塑成型机的振动干扰而从吸附部件(650)掉落的可能性，还存在与在注塑成型机附近作业的人员碰撞的忧虑，当空间狭小时，如果注塑物(700)以竖直状态进行搬运，则搬运所需空间需要增大，因而也是为了节省空间(参照图3)。另一方面，根据原有方式，借助于机器臂而搬运的注塑物(700)在放于传输带(900)之前，放到昂贵的大型电子秤上称重，判定良好/不良。注塑物因注塑温度、压力、时间等多种因素而发生过度成型或未成型的不良。因此，在秤(800)上展开传输带(1900)，设置搬运合格品的方向。与此同时，其相反方向成为不合格品的搬运方向，不合格品被设置成放于收取箱，根据称重结果，分别向不同搬运方向进行处理。在这种称重及良好/不良的判定和进行相应的运转处理方面，需要机器臂搬运空间及合格品的搬运所需的传输带安装区间以及另外的秤及良好/不良判定空间，结果占据了非常大的空间。大韩民国公开专利第10-2010-0065950号记载的灯不良感知也安装于传输带上。另外，借助于机器臂而移送的注塑物(700)无法直接搬运到目的地，经过称重并判断良好/不良的运转，这非常拖延时间。即，诸如秤的复位时间，应根据其结果而互不相同地控制传输带(900)驱动方向，因而使搬运速度很迟缓，存在生产率变差的问题。
技术实现思路
_8] 专利技术要解决的技术问题因此，本专利技术的目的在于，不在独立于取出机器人的空间安装借助于注塑物的称重而判断良好/不良的秤，使取出机器人自身判定重量，判定良好/不良后采用不同的搬运路径，节约空间和设备，极大地提高注塑物的搬运速度。另外，本专利技术的目的是体现使如上所述在取出机器人自身具备的注塑物称重手段稳定运转及延长寿命。用于解决的问题的技术手段根据所述目的，本专利技术提供一种取出机器人，其特征在于，使称重传感器配备于取出机器人的旋转部，使取出机器人把注塑物吸附于吸附部后，在取出机器人的搬运路径中测量注塑物的重量，判定是合格品还是不合格品，使合格品与不合格品的搬运路径不同。优选地，在加装于所述旋转部的夹具背面配置有称重传感器，如果注塑物附着于所述夹具中的吸附部，那么，旋转部进行旋转，使夹具和注塑物位于水平的位置，在注塑物搬运的路径中，使旋转部采取静止状态，借助于称重传感器而测量注塑物的重量，借助于控制装置而控制取出机器人的运转及路径，使得如果为合格品则搬运到目的地，如果为不合格品则搬运到收取箱。更优选地，为防止安装于所述旋转部的称重传感器的破损及延长寿命，在注塑物的搬运路径中，在合格品与不合格品的搬运路径分歧点附近，具备卡紧附着了注塑物的整个夹具的手段，使得旋转部保持静止状态，使得注塑物的重量施加于所述称重传感器，在此前的搬运区间，注塑物的重量不施加于称重传感器。作为所述的卡紧使得注塑物的重量不施加于称重传感器，而是在所需地点使注塑物的重量施加于称重传感器的手段，可以是气缸、螺线管或能旋转的手持工具(也称为连杆机构)。本专利技术在利用取出机器人自身具备的称重传感器测量注塑物的重量方面，所述称重传感器利用第I固定部件连接于供称重传感器搭载的旋转部，另一方面，搭载于称重传感器并附着载入注塑物的夹具与所述称重传感器，利用另外的第2固定部件连接，诸如气缸或螺线管的卡紧手段放于旋转部与夹具背面连接的位置，如果注塑物吸附于夹具吸附部，则旋转部进行旋转，使注塑物放到最下方，此时，由于卡紧手段的卡紧作用，以卡紧使得夹具接触称重传感器上的状态进行搬运，到达重量判定地点，如果卡紧手段的卡紧作用解除，那么，所述称重传感器因注塑物和夹具的重量而向下受力，此时，第I固定部件和第2固定部件分别受到互不相同的张力，这种张力的差异作为拉伸力而作用于称重传感器，使得称重传感器可以测量注塑物的重量。此时，当然是已经预先测量了无注塑物的夹具引起的拉伸力而获得了标尺的状态，通过注塑物自身称重，判断良好/不良与否。另外，本专利技术提供一种取出机器人，其特征在于，所述机器臂包括:夹具，其利用固定部件而固定于所述旋转部，具备一个以上能够附着注塑物的吸附部件；及所述称重传感器，其搭载于所述旋转部与夹具之间；所述旋转部能旋转地固定于机器臂的端部，注塑物吸附后，所述旋转部旋转，注塑物到达水平位置，借助于所述称重传感器而测量注塑物的重量；所述称重传感器具备一个以上切开部；所述切开部形成台阶形界面；所述台阶形界面的错层部在旋转部处于旋转的位置以便测量注塑物的重量时，沿相对于重力垂直的方向形成设置空白的缝隙，当注塑物的重量接入称重传感器时，借助于所述缝隙而防止称重传感器的弯曲变形。另外，本专利技术提供一种取出机器人，其特征在于，借助于所述称重传感器而实现注塑物的称重，把注塑物搬运到相应地点后，对基于称重传感器的称重系统进行复位，调整O点，防止对后续注塑物称重的累积误差。另外，本专利技术在借助于称重传感器而对注塑物称重后，在根据良好/不良而采用互不相同注塑物搬运路径的分歧点的设置方面，最大限度地远离注塑成型机进行搬运，使合格品的搬运传输机与不合格品的收取箱配置的地点成为分歧点。专利技术效果如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种取出机器人，所述取出机器人卡紧注塑物进行搬运，其特征在于，在所述取出机器人的机器臂的旋转部配备称重传感器，在注塑物的搬运路径中测量注塑物的重量，判断是合格品还是不合格品，使合格品与不合格品的搬运路径不同。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：张应河，
申请(专利权)人：汉阳机器人技术株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR