自动推进的建筑机械制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动推进的建筑机械和用于控制自动推进的建筑机械的方法。当建筑机械行进时，前部行走装置(4)的升降系统(6)延伸或缩回，使得所述机械框架(2)在纵向方向上保持相对于地面B的表面处于预定的取向上。当建筑机械行进时可以检测地面表面上的不平整度，因为多个前部升降系统(6)的位置可由控制或调节单元(14)预定，对所述位置进行监测以使机械框架(2)相对于地面表面处于预定的取向上。当建筑机械行进时，后部升降系统的控制根据前部升降系统控制以时间延迟方式进行。因此，建筑机械的工作系统，可相对于地面表面被调节到正确的高度，从而使得工作系统不会复制地面的路线。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动推进的建筑机械，尤其涉及滑模摊铺机或路面铣刨机。本技术还涉及用于控制自动推进的建筑机械的方法，尤其涉及用于控制滑模摊铺机或路面铣刨机的方法。
技术介绍
已知的滑模摊铺机已知用于从可流动材料连续生产建筑结构。已知的滑模摊铺机具有一种设备，在该设备中使得可流动的材料成为所需形式。用于形成所述可流动材料的这种类型的设备也被称为混凝土筒仓。例如可通过滑模摊铺机在地面上产生混凝土导向壁。已知的路面铣刨机具有铣鼓鼓，其将材料从地面铣刨掉。已知的滑模摊铺机和路面铣刨机具有包括在工作方向上运转的至少一个前部和后部行走装置(runninggear)的底盘，和用于形成可流动材料的设备设置于其上或铣刨鼓设置于其上的机械框架。机械框架由与行走装置相关联的升降系统支撑，使得机械框架和行走装置可相对于彼此移动，因此机械框架的高度和取向可相对于地面进行调节。混凝土筒仓和铣刨鼓紧固到机械框架，使得混凝土筒仓和铣刨鼓可相对于地面在垂直方向上进行调节。行走装置可以是履带式行走装置或轮子。滑模摊铺机例如从WO2011026504A1已知，以及路面铣刨机例如从EP2104768B1已知。当建筑机械行进时，在纵向方向上观察，机械框架应具有相对于地面的平行取向。在横向方向上的取向由相应的使用情况来确定，通常也平行于地面表面。在该背景下，“地面表面”被理解成理想化的平坦表面，该表面没有任何不平整性并且其相对于水平方向在纵向和/或横向方向上倾斜。然而，在实践中，地面表面将表现出不平整性，即地面表面将不是平坦的。从EP2104768B1已知的建筑机械具有控制单元，其可将与升降系统相关联的行走装置缩回或延伸，使得所述机械框架保持相对于地面表面的平行取向。在滑模摊铺机上也可设置这种类型的控制单元。在滑模摊铺机中，当建筑机械行进时，紧固到机械框架的混凝土筒仓在地面的上方受到引导。混凝土筒仓的下侧是开放的，以及筒仓的侧面由侧板界定。筒仓的顶部由盖板界定。可流动材料在筒仓的后部处流出。在筒仓中，混凝土在以所需形式在筒仓后部处流出之前，一方面在盖板和侧板之间压实，另一方面在盖板和地面之间压实。当滑模摊铺机行进时，混凝土筒仓的盖板应该总是处于相对于地面的相同高度处，使得建筑物结构(例如导向壁)总是在纵向方向上处于相同的高度处。为了调节混凝土筒仓相对于地面的高度，升降系统延伸和缩回，以使筒仓连同机械框架一起升高或降低。调节机械框架的高度经证实在平坦地面上是相对容易的。然而，当建筑机械行进时，如果地面不平坦，则筒仓高度必须相对于地面表面进行校正。高度上的校正也是必要的，因为行走装置并不在建立建筑结构的同一轨道中运转。在该方面，在现有技术中已知各种解决方案。简单、经济和经常使用的一种解决方案是用合适的接触式或非接触式传感器扫描地面表面以便调节混凝土筒仓与地面表面相距的恒定距离。然而，这种解决方案的一个缺点是，地面表面的可能的不平整度“被复制”，因为建筑结构的上边缘总是处于与地面实际表面相距恒定距离处，使得将地面的不平整度转移到建筑结构上。为了解决该问题，在现有技术中，在地面上方的预定高度处使用线绳，线绳并在预定的取向上张紧以便呈现建筑结构所需路线的目的。为了补偿在地面表面上的不平整度，该建筑结构应该在纵向方向上具有不同的高度，即在地面凹入的地方，该建筑结构应该有更大的高度，以及在地面升高的地方，该建筑结构应该具有较低的高度，使得建筑结构的上边缘总是在纵向方向上处于相同的高度处。其缺点是线绳必须预先张紧和校准，这是费时和昂贵的。此外，张紧线绳妨碍建筑工地的操作。在滑模摊铺机的情况下，如果不使用线绳，地面上的不平整度可由此导致建筑结构在纵向方向上的高度波动，地面上的不平整度例如是部分出现的升高或凹入。在路面铣刨机的情况下发生同样的问题，因为机械框架相对于地面表面的高度决定铣刨深度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种建筑机械，尤其是滑模摊铺机或路面铣刨机，采用该建筑机械可获得最佳的工作结果，即使在地面表面的轮廓中存在不平整度的情况下也不使用线绳。本技术的另一个目的在于提供用于控制自动推进的建筑机械的方法，所述建筑机械尤其是滑模摊铺机或路面铣刨机，通过该方法可获得最佳的工作结果，即使在地面表面的轮廓中存在不平整度的情况下也不使用线绳。根据本技术这些目的通过独立权利要求的特征来实现。从属权利要求的主题涉及本技术的有利实施例。根据本技术的建筑机械具有在工作方向上的至少一个前部和后部行走装置。建筑机械优选具有两个前部和两个后部行走装置。然而，其也可只具有一个前部或后部行走装置。在该背景下，“行走装置”被理解成履带式行走装置或被理解成具有轮子的行走装置。根据本技术的建筑机械的控制或调节单元配置成当建筑机械行进时，与前部行走装置相关联的一个升降系统延伸或缩回或与前部行走装置相关联的多个升降系统延伸或缩回，使得机械框架在纵向方向上保持相对于地面表面的预定取向。根据本技术的建筑机械需要这种类型的控制。在该方面，机械框架的取向基于没有不平整度的理想表面，因此不考虑局部凹入或升高之处。在此，“控制或调节单元”应理解成可以控制和、或调节升降系统的任何单元。在该方面，在控制和调节之间不进行区分。控制或调节单元可以是独立的(self-contained)单元，其独立于机械控制，或者其可以配置成机械控制的一个组成部分。机械框架在纵向方向上的取向可自由地在宽泛的范围内进行选择，而不论其使用，但优选地应为平行取向。当机械框架平行于地面表面取向时，该机械可以最佳的方式使用。因此，例如，滑模摊铺机的混凝土筒仓与地面表面一起形成一个模具，该模具在所有侧面上封闭，且其在与行进方向相反的方向上呈锥形。在路面铣刨机的情况下，通过机械框架的平行取向除其它之外优化铣刨材料的装载过程。根据本技术的建筑机械的操作原理是基于下述的事实的，即当建筑机械行进时可以检测地面表面上的不平整度，其中一个前部升降系统缩回或延伸或多个前部升降系统缩回或延伸以便当建筑机械行进时保持机械框架处于相对于地面的预定取向上。因此，地面表面反映在在前部行走装置或多个前部行走装置的控制中。在根据本技术的建筑机械中，当所述机械行进时，根据一个前部升降系统或多个前部升降系统的控制以时间上的延迟进行一个后部升降系统或多个后部升降系统的控制，该控制导致机械框架相对于没有不平整度的理想地面表面的平行取向。因此，通过一个后部升降系统或多个后部升降系统调节的、用于形成可流动材料的设备或铣刨鼓的高度至少部分地相对于地面进行校正，以使至少部分地补偿地面表面上的不平整度。根据本技术的控制或调节的前提是地面表面上的不平整度导致一个或多个升降系统的延伸或缩回。部分情况下出现的升高由前部升降系统的缩回来补偿，而凹入由前部升降系统的延伸来补偿，以保持机械框架相对于地面处于预定取向上。本技术的一个实施例提供前部升降系统位置的监测，以便能够以时间延迟的方式进行一个或多个后部升降系统的控制。因此能够进行基于变量的后部升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动推进的建筑机械，所述建筑机械包括：底盘(3)，其具有在工作方向(A)上位于地面(B)上的至少一个前部行走装置(4)和在工作方向上位于地面上的至少一个后部行走装置(5)；机械框架(2)，工作系统设置于其上，所述工作系统具有用于形成可流动材料的设备(9)或具有铣刨鼓(18)；机械框架(2)由与行走装置(4，5)相关联的升降系统(6，7)支撑，使得机械框架(2)和行走装置(4，5)可相对于彼此移动，由此机械框架的高度和取向可相对于地面进行调节；用于控制与前部和后部行走装置相关联的升降系统的控制或调节单元(14)，控制或调节单元(14)配置成使得：控制或调节单元(14)提供对一个后部升降系统或多个后部升降系统(7)的控制，使得当建筑机械行进时，用于形成可流动材料的所述设备(9)或铣刨鼓(18)保持在相对于到地面的预定高度处；以及控制或调节单元(14)提供对一个前部升降系统或多个前部升降系统(6)的控制，使得当建筑机械行进时，机械框架(2)在纵向方向上保持在相对于地面的预定取向上；其特征在于：控制或调节单元(14)配置成当所述建筑机械行进时，根据所述一个前部升降系统或多个前部升降系统(6)的控制，以时间上的延迟进行所述一个后部升降系统或多个后部升降系统(7)的控制，使得由所述一个后部升降系统或多个后部升降系统调节的、用于形成可流动材料的所述设备(9)或铣刨鼓(18)的高度至少部分地相对于地面进行校正，从而补偿地面的不平整度。...

【技术特征摘要】
2014.04.04 DE 102014005077.71.一种自动推进的建筑机械，所述建筑机械包括：
底盘(3)，其具有在工作方向(A)上位于地面(B)上的至少一个前部行走装置(4)和在工作方向上位于地面上的至少一个后部行走装置(5)；
机械框架(2)，工作系统设置于其上，所述工作系统具有用于形成可流动材料的设备(9)或具有铣刨鼓(18)；
机械框架(2)由与行走装置(4，5)相关联的升降系统(6，7)支撑，使得机械框架(2)和行走装置(4，5)可相对于彼此移动，由此机械框架的高度和取向可相对于地面进行调节；
用于控制与前部和后部行走装置相关联的升降系统的控制或调节单元(14)，控制或调节单元(14)配置成使得：
控制或调节单元(14)提供对一个后部升降系统或多个后部升降系统(7)的控制，使得当建筑机械行进时，用于形成可流动材料的所述设备(9)或铣刨鼓(18)保持在相对于到地面的预定高度处；以及
控制或调节单元(14)提供对一个前部升降系统或多个前部升降系统(6)的控制，使得当建筑机械行进时，机械框架(2)在纵向方向上保持在相对于地面的预定取向上；
其特征在于：
控制或调节单元(14)配置成当所述建筑机械行进时，根据所述一个前部升降系统或多个前部升降系统(6)的控制，以时间上的延迟进行所述一个后部升降系统或多个后部升降系统(7)的控制，使得由所述一个后部升降系统或多个后部升降系统调节的、用于形成可流动材料的所述设备(9)或铣刨鼓(18)的高度至少部分地相对于地面进行校正，从而补偿地面的不平整度。
2.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于：控制或调节单元(14)配置成当建筑机械行进时，根据一变量以时间上的延迟进行所述一个后部升降系统或多个后升降系统(7)的控制，所述变量与机械框架(2)上的基准点(R)和地面(B)之间的距离(d)相关。
3.根据权利要求2所述的建筑机械，其特征在于：在机械框架(2)上的基准点(R)在工作方向上定位在一个后部行走装置或多个后部行走装置(5)的上游。
4.根据权利要求3所述的建筑机械，其特征在于：在机械框架(2)上的基准点(R)在工作方向上定位在一个前部行走装置或多个前部行走装置(4)的上游。
5.根据权利要求2或权利要求3所述的建筑机械，其特征在于：控制或调节单元(14)配置成当距离(d)减小时，所述一个后部升降系统(7)或者多个后部升降系统以时间上的延迟从由后部升降系统的控制所预定的位置缩回相应的距离，以及当距离(d)增加时，所述一个后部升降系统或者多个后部升降系统延伸相应的距离，使得一个前部升降系统(6)或多个前部升降系统(6)的升降运动叠加到一个后部升降系统(7)或多个后部...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·弗里茨，A·布森本德尔，C·巴里马尼，G·亨，
申请(专利权)人：维特根有限公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE