吸具和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于吸取软性物体(30)的吸具和一种机器人。所述吸具包括真空发生器(10)和夹具(20)，所述真空发生器与所述夹具连接，所述夹具用于吸取所述软性物体，其中所述夹具包括吸盘(22)和真空保护板(23)；所述吸盘具有一腔体(220)，所述腔体的上端具有一真空口(221)，所述真空口与所述真空发生器连通，所述腔体的下表面为一开口端面(222)，所述开口端面形成吸附所述软性物体的端面；所述真空保护板设置在所述腔体内，用于阻止待吸取的所述软性物体被吸入所述腔体而阻塞所述真空口；所述开口端面为一硬表面。本实用新型专利技术提供的吸具结构简单、易于装配。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种吸具，尤其涉及一种用于吸取软性物体的吸具，还涉及包括该吸具的机器人。
技术介绍
到目前为止，机器人抓取应用中，还没有软性物体吸取的专用夹具。因此，对于软性物体的吸取，还没有稳定可靠的自动化解决方案。下面具体分析出现这种情况的原因。首先，如图一所示，软性物体通常有圆弧表面，例如软袋30内部是奶粉等液体物品或者大米等细颗粒的固体物品，吸取这类物品不适合用海绵吸盘和橡胶吸盘；其次，软性物体的表面不稳定，容易变形，增加了吸取难度；再次，软性物体的表面不平，容易造成吸盘的真空泄露。正是由于软性物体的这些特性，使得吸取的自动化难度很大，在实际操作中也存在吸附不稳定的问题，抓取可靠性低。而且软性物体容易被吸入吸盘中，阻塞真空口，影响吸附效果。因此，对于软性物体，如何使用自动化方式实现可靠吸取，是本领域亟待解决的难题。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺点，本技术的专利技术目的在于提供一种吸取装置，用于解决软性物体吸取的难题。本技术技术方案提供了一种用于吸取软性物体的吸具，所述吸具包括真空发生器和夹具，所述真空发生器与所述夹具连接，所述夹具用于吸取所述软性物体，其中所述夹具包括吸盘和真空保护板；所述吸盘具有一腔体，所述腔体的上端具有一真空口，所述真空口与所述真空发生器连通，所述腔体的下表面为一开口端面，所述开口端面形成吸附所述软性物体的端面；所述真空保护板设置在所述腔体内，用于阻止待吸取的所述软性物体被吸入所述腔体而阻塞所述真空口 ；所述开口端面为一硬表面。进一步地，所述真空保护板的上端面开有空气流通槽。进一步地，所述空气流通槽为多个。进一步地，所述真空保护板的上端面均匀开设所述多个空气流通槽。进一步地，所述夹具还包括多个连接螺丝，用于将所述真空保护板固定连接在所述吸盘上。进一步地，所述夹具还包括一连接轴，所述连接轴上端连接所述真空发生器，下端连接所述吸盘，用于将所述真空发生器和所述吸盘固定连接。进一步地，所述腔体的横截面为圆形，所述真空保护板为圆柱形。进一步地，所述腔体的材料为由工程塑料或者铝合金。进一步地，所述软性物体为软袋。本技术技术方案还提供了一种机器人，包括前述的吸具，所述吸具固定安装于所述机器人的末端。由此，本技术提供的吸具和机器人，克服了现有技术的缺点，提供了一种稳定可靠的软性物体吸取的自动化方案，可靠性高，大大提高了效率，其具有以下优点:一、减少不必要的现场作业和维护:由于本技术提供的技术方案可实现可靠地吸取软性物体，从而可以减少不必要的现场作业和维护；二、提高自动化水平:本技术的技术方案克服了目前吸取软性物体依赖于人工的现状，可以明显提高自动化水平；三、结构简单:本技术的吸具结构简单，易于装配；四、零配件通用性:本吸具的所有零件都易于生成和制造；五、适应性广:本技术的吸具可以适用于吸取各种形状的软性物体，尤其是各种大小的软袋。下面结合附图和【具体实施方式】对本技术做进一步说明。【附图说明】为了更好地描述本技术的实施例，绘制了以下附图。应当理解的是，附图仅是以示例的方式示出了本技术的优选实施例，而不应将附图解释为对本技术的限制，其中:图1为现有的软性物体的示意图；图2为本技术提供的一实施例的吸具的立体图；图3为本技术提供的一实施例的吸具的爆炸图；图4为本技术提供的一实施例的吸盘的立体图；图5为本技术提供的一实施例的真空保护板的立体图。附图标记对照表:10-真空发生器；20-夹具；21-连接轴；22-吸盘；220-腔体；221-真空口 ；222-开口端面；23-真空保护板；230-空气流通槽；24-连接螺丝；30-软性物体。【具体实施方式】下面结合附图和实施例，对本技术进行具体描述。应当理解的是:在下文的描述中，“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等术语仅用于表示参照附图所指示的方向；而“第一”、“第二”、“第三”等术语用于描述多个组成部分，但是这些组成部分之间不存在先后顺序，这些术语仅仅是为了将一个组成部分与另一组成部分区分。本技术提供的吸具，布局合理、简单，易于维护，可有效地解决软性物体的吸取问题，并且具有较高的稳定性和可靠性。吸具可以固定安装于机器人的末端，从而实现机器人的抓取应用。图2-5示出了本技术提供的一较佳实施例的结构。如图2所示，该吸具包括真空发生器10和夹具20两大部分，真空发生器10与夹具20连接，夹具20下方用来吸取软袋等软性物体30的端面为硬质表面，例如为铝合金或者工程塑料构成。以吸取软袋为例，真空发生器10可以根据软袋30的实际需求选择相应的标准件，夹具20的尺寸也可以根据软袋30的尺寸规格相应变化。因此，本夹具可以适用于不同尺寸的软性物体，例如多种不同尺寸规格的软袋。本技术的优点之一在于夹具与物品的接触表面是硬的，从而区别于市场上通用的夹具的软性接触表面。其优点在于，由于夹具20是硬的，软性物体30表面是软的，二者可以很好的贴合形成密封结构，因此有效地防止了真空泄露。因此本夹具更适用于软性物体的吸取。如图3所示，夹具20优选包括连接轴21、吸盘22、真空保护板23和连接螺丝24四部分。其中连接轴21上端连接真空发生器10，下端连接吸盘22，可以将真空发生器10和吸盘22固定连接。多个连接螺丝24可以固定吸盘22和真空保护板23。如图4所示，吸盘22具有一用于容纳真空保护板23的腔体220，腔体220上端形成一真空口 221，真空口 221与真空发生器10连通，腔体220的下表面为一开口端面222，开口端面222形成吸附软性物体30的端面。由于真空保护板23位于吸盘22内部，不仅可以增加有效的真空吸附面积，而且可以阻止软性物体30被吸入吸盘22内部，阻塞真空口 221。进一步地，由于设置了真空保护板23，吸盘22与吸附物体的接触表面大，从而可以有效避免软性物体的损坏，同时可以减少抓取表面的变形。如图5所示，真空保护板23位于腔体220内部的上端面开设有U形空气流通槽，优选地可以均匀开设多个空气流通槽230。为了在实际中得到更好的应用，连接螺丝24可以选用标准件，连接轴21的结构也可以设计得非常简单，例如具有上下螺纹分别用于连接真空发生器10和吸盘22即可。而本夹具20的主要组成部分吸盘22和真空保护板23，为了加工方便，当所需吸取的软性物体形状规则时，其横截面可以为圆形，真空保护板23形状也可以设置为圆柱形，由于其结构简单，非常容易生产和制造。综上所述，本吸具不仅解决了软性物体吸附的难题，而且零件易于制造，适应性广。通过调整形状和尺寸，还可以适应不同尺寸和形状的软性物体。根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。以上所述的仅是本技术的原理和较佳的实施例。应当指出，尽管为说明本技术的目的公开了本技术的较佳实施例和附图，但是熟悉本领域技术的人员，在不脱离本技术及所附的权利要求的精神和范围内，可作各种替换、变化和润饰。因此在本技术原理的基础上，做出的若干其它变型，也应视为本技术的保护范围。【主权项】1.一种用于吸取软性物体(30)的吸具，其特征在于，所述吸具包括真空发生器(10)和夹具(20)，所述真空发生器(1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于吸取软性物体(30)的吸具，其特征在于，所述吸具包括真空发生器(10)和夹具(20)，所述真空发生器(10)与所述夹具(20)连接，所述夹具(20)用于吸取所述软性物体(30)，其中所述夹具(20)包括吸盘(22)和真空保护板(23)；所述吸盘(22)具有一腔体(220)，所述腔体(220)的上端具有一真空口(221)，所述真空口(221)与所述真空发生器(10)连通，所述腔体(220)的下表面为一开口端面(222)，所述开口端面(222)形成吸附所述软性物体(30)的端面；所述真空保护板(23)设置在所述腔体(220)内，用于阻止待吸取的所述软性物体(30)被吸入所述腔体(220)而阻塞所述真空口(221)；所述开口端面(222)为一硬表面。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨波，刘建伟，庄磊，葛存旺，李越，
申请(专利权)人：ABB技术有限公司，
类型：新型
国别省市：瑞士;CH