一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体；所述轴座本体上设有连接第四自由度运动轴轴座的轴座接口、以及连接主臂的主臂接口，轴座接口与主臂接口垂直设置，轴座本体内设有内腔，内腔内设有安装第四自由度驱动电机的第一电机安装座、以及安装第三自由度驱动电机的第二电机安装座；所述轴座接口内设有容纳第四自由度变速器的第一变速器腔、以及容纳第四自由度齿轮的第一齿轮腔；所述主臂接口内设有容纳第三自由度变速器的第二变速器腔、以及容纳第三自由度齿轮的第二齿轮腔；该六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座简化了六轴工业机器人第三轴与第四轴之间的结构，降低了六轴工业机器人的复杂程度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备
，具体是一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座。
技术介绍
装配机器人如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序，因此获得越来越多包装企业的青睐。目前市场上的装配机器人主要分为六轴机器人和四轴机器人，六轴机器人与四轴机器人相比多了两个关节，因此具有更高的行动自由度。六轴机器人可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。现有六轴工业机器人的第三轴和第四轴一般为90度的垂直布局结构，第三轴与第四轴之间需要锥齿轮传动，第三轴和第四轴分别需要轴座安装，两轴座之间连接复杂，增加了六轴工业机器人的结构复杂程度，提高了六轴工业机器人的制作成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案:—种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体；所述轴座本体上设有连接第四自由度运动轴轴座的轴座接口、以及连接主臂的主臂接口，轴座接口与主臂接口垂直设置，轴座本体内设有内腔，内腔内设有安装第四自由度驱动电机的第一电机安装座、以及安装第三自由度驱动电机的第二电机安装座；所述轴座接口内设有容纳第四自由度变速器的第一变速器腔、以及容纳第四自由度齿轮的第一齿轮腔；所述主臂接口内设有容纳第三自由度变速器的第二变速器腔、以及容纳第三自由度齿轮的第二齿轮腔。作为本技术进一步的方案:所述第四自由度驱动电机通过第四自由度齿轮驱动连接第四自由度变速器。作为本技术再进一步的方案:所述第三自由度驱动电机通过第三自由度齿轮驱动连接第三自由度变速器。与现有技术相比，本技术的有益效果是:该六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座将第三轴驱动机构和第四轴驱动机构安装于同一个轴座内，两个驱动机构相互垂直，直接使传动方向产生90度变化，省去了锥齿轮传动、以及第三轴座与第四轴座的连接结构，简化了六轴工业机器人第三轴与第四轴之间的结构，降低了六轴工业机器人的复杂程度，进而降低了六轴工业机器人的制作成本。【附图说明】图1为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的主视示意图。图2为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的俯视示意图。图3为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的侧视示意图。图4为图1的A-A剖视示意图。图5为图2中B-B剖视示意图。图6为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的安装示意图。图7为图6的侧视图。图中:1-轴座本体、2-轴座接口、3-主臂接口、4-第一变速器腔、5-第一齿轮腔、6-内腔、7-第二电机安装座、8-第二变速器腔、9-第二齿轮腔、10-第一电机安装座、11-主臂、12-第三自由度变速器、13-第三自由度齿轮、14-第三自由度驱动电机、15-第四自由度驱动电机、16-第四自由度齿轮、17-第四自由度变速器、18-第四自由度运动轴轴座。【具体实施方式】下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1?7，本技术实施例中，一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体I ;所述轴座本体I上设有连接第四自由度运动轴轴座18的轴座接口 2、以及连接主臂11的主臂接口 3，轴座接口 2与主臂接口 3垂直设置，轴座本体I内设有内腔6，内腔6内设有安装第四自由度驱动电机15的第一电机安装座10、以及安装第三自由度驱动电机14的第二电机安装座7 ;所述轴座接口 2内设有容纳第四自由度变速器17的第一变速器腔4、以及容纳第四自由度齿轮16的第一齿轮腔5，第四自由度驱动电机15通过第四自由度齿轮16驱动连接第四自由度变速器17，第四自由度驱动电机15带动第四自由度变速器17转动，进而带动第四自由度运动轴轴座18绕轴座本体I进行360°旋转；所述主臂接口 3内设有容纳第三自由度变速器12的第二变速器腔8、以及容纳第三自由度齿轮13的第二齿轮腔9，第三自由度驱动电机14通过第三自由度齿轮13驱动连接第三自由度变速器12，第三自由度驱动电机14带动第三自由度变速器12转动，进而带动轴座本体I绕主臂11进行360°旋转。本技术的工作原理是:所述六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，轴座本体I的主臂接口 3连接主臂11，第三自由度驱动电机14安装在内腔6内的第二电机安装座7上，第三自由度变速器12安装在第二变速器腔8内，第三自由度齿轮13安装在第二齿轮腔9内，第三自由度驱动电机14通过第三自由度齿轮13驱动第三自由度变速器12转动，进而带动轴座本体I绕主臂11进行360°旋转。由于轴座本体I的轴座接口 2与主臂接口3垂直设置，直接使传动方向产生90度变化，省去了锥齿轮传动、以及第三轴座与第四轴座的连接结构。轴座本体I的轴座接口 2连接第四自由度运动轴轴座18，第四自由度驱动电机15安装在第一电机安装座10上，第四自由度变速器17安装在第一变速器腔4内，第四自由度齿轮16安装在第一齿轮腔5内，第四自由度驱动电机15通过第四自由度齿轮16驱动第四自由度变速器17转动，进而带动第四自由度运动轴轴座18绕轴座本体I进行360°旋转。所述六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座将第三轴驱动机构和第四轴驱动机构安装于同一个轴座内，两个驱动机构相互垂直，直接使传动方向产生90度变化，省去了锥齿轮传动、以及第三轴座与第四轴座的连接结构，简化了六轴工业机器人第三轴与第四轴之间的结构，降低了六轴工业机器人的复杂程度，进而降低了六轴工业机器人的制作成本。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。【主权项】1.一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体(I)，其特征在于，所述轴座本体(I)上设有连接第四自由度运动轴轴座(18)的轴座接口(2)、以及连接主臂(11)的主臂接口(3)，轴座接口⑵与主臂接口(3)垂直设置，轴座本体⑴内设有内腔(6)，内腔(6)内设有安装第四自由度驱动电机(15)的第一电机安装座(10)、以及安装第三自由度驱动电机(14)的第二电机安装座(7);所述轴座接口(2)内设有容纳第四自由度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体(1)，其特征在于，所述轴座本体(1)上设有连接第四自由度运动轴轴座(18)的轴座接口(2)、以及连接主臂(11)的主臂接口(3)，轴座接口(2)与主臂接口(3)垂直设置，轴座本体(1)内设有内腔(6)，内腔(6)内设有安装第四自由度驱动电机(15)的第一电机安装座(10)、以及安装第三自由度驱动电机(14)的第二电机安装座(7)；所述轴座接口(2)内设有容纳第四自由度变速器(17)的第一变速器腔(4)、以及容纳第四自由度齿轮(16)的第一齿轮腔(5)；所述主臂接口(3)内设有容纳第三自由度变速器(12)的第二变速器腔(8)、以及容纳第三自由度齿轮(13)的第二齿轮腔(9)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：闫新华，
申请(专利权)人：诺伯特智能装备山东有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37