一种手术机器人臂的端部执行器包括可拆卸的切割配件。切割配件包括切割尖端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动切割配件的轴。致动器被耦接到驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由驱动构件支撑，并且可相对于驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴的轴线接纳切割配件的轴，以便将所述轴选择性地锁定到驱动构件上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】 相关申请的交叉引用 所讨论的专利申请要求2013年3月15日提交的美国临时专利申请61/798, 729 的优先权和所有权益，该临时申请通过引用合并于此。
本专利技术涉及手术机器人臂的手术端部执行器。具体地，端部执行器包括鼻管和可 拆卸地与鼻管接合的切割配件。
技术实现思路
本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括切割配件， 切割配件包括工作端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动所述切割配件的 所述轴。致动器被耦接到所述驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由所 述驱动构件支撑，并且可相对于所述驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴线接纳所述切 割配件的所述轴，以便将所述轴选择性地锁定到所述驱动构件上。 本专利技术包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括切割配件，其 包括轴和可旋转地耦接到所述轴上的套管。鼻管沿轴线延伸，用于可释放地接纳所述切割 配件。凹槽和指状部位于所述套管和所述鼻管之间，并且所述指状部相对于所述套管可弯 曲，并且与所述凹槽接合，以便沿所述轴线可释放地将所述切割配件锁定到所述鼻管上。 本专利技术包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括鼻管，其沿轴 线延伸，用于可释放地接纳切割配件。所述鼻管限定狭槽。指状部被支撑在所述鼻管中，并 且包括与所述狭槽对齐并被偏压成延伸通过所述狭槽的突起，以便接合所述切割配件。锁 定箍可旋转地被支撑在所述鼻管中，靠近所述指状部，并且所述指状部位于所述鼻管和所 述锁定箍之间。所述锁定箍包括选择性地与所述指状部对齐的切口，以便容许所述突起被 按压到所述狭槽中。 本专利技术包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括切割配件。鼻 管沿轴线延伸。所述鼻管可释放地与所述切割配件接合并可旋转地支撑所述切割配件。轴 向连接器由所述鼻管支撑，并且沿所述轴线可释放地将所述切割配件锁定到所述鼻管。驱 动连接器由所述鼻管支撑，并且接纳所述切割配件，以便能够旋转地驱动所述切割配件。致 动器耦接到所述驱动连接器，以相对于所述鼻管旋转所述驱动连接器。所述轴向连接器可 沿所述轴线在保持所述切割配件的锁定位置和释放所述切割配件的未锁定位置之间移动。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，其用于能够旋转地驱动切割配 件。所述端部执行器包括沿轴线延伸的鼻管。轴向连接器由所述鼻管支撑，并且被配置为 沿所述轴线相对于所述鼻管锁定所述切割配件。驱动连接器可旋转地由所述鼻管支撑，并 且被配置为沿所述轴线接纳所述切割配件并且可旋转地驱动所述切割配件。致动器耦接到 所述驱动连接器，以相对于所述鼻管旋转所述驱动连接器。所述轴向连接器可沿所述轴线 在保持所述切割配件的锁定位置和释放所述切割配件的未锁定位置之间移动。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括沿轴线延伸 的鼻管。切割配件包括可释放地与所述鼻管接合的套管和可旋转地耦接到所述套管的切割 工具。致动器耦接到所述切割工具，以便相对于所述套管旋转所述切割工具。轴向连接器 保持在所述鼻管上，并且可沿所述轴线在与所述切割配件的套管接合的接合位置和与所述 切割配件的套管断开的断开位置之间移动。 本专利技术还包括一种切割配件，其用于可释放地与手术机器人臂的端部执行器的鼻 管接合，所述切割配件包括沿轴线延伸的轴。小型机动钻被固定到所述轴。套管包括可旋 转地耦接到所述轴的主体以及沿所述轴线远离所述小型机动钻从所述主体延伸并且被配 置为可释放地与所述鼻管接合的至少一个指状部。所述至少一个指状部相对于所述主体可 弯曲，以便在与鼻管接合时弯曲。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括旋转驱动构 件，其被配置为耦接到致动器并且限定用于接纳流体的内腔。切割配件可释放地与所述旋 转驱动构件接合，并且限定与所述旋转驱动构件的所述内腔连通的内腔。驱动连接器相对 于所述旋转驱动构件固定，并且与所述切割配件接合，以便驱动所述切割配件。流体传送构 件耦接到所述旋转驱动构件，用于将流体传送到所述旋转驱动构件的所述内腔。第一密封 件位于所述旋转驱动构件的所述内腔中，并且旋转地固定到所述旋转驱动构件和所述切割 配件，用于在所述旋转驱动构件和所述切割配件之间形成密封。第二密封件位于所述驱动 连接器和所述流体传送构件之间并密封它们。所述第二密封件可旋转地与所述旋转驱动构 件和所述流体传送构件中的至少一个接合，以便在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件 之间发生相对旋转期间在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件形成密封。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括切割配件， 其用于切割患者的组织。致动器耦接到所述切割配件，以便驱动所述切割配件。鼻管沿轴线 延伸。杠杆由所述鼻管支撑，并且可相对于所述鼻管在下压位置和释放位置之间枢转。传 感器由所述鼻管支撑，并且被配置为识别杠杆在所述下压位置和所述释放位置的位置。支 架耦接到所述杠杆，并且可响应于所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置之间的移动沿 所述轴线相对于所述传感器移动，以便向所述传感器指示杠杆在所述下压位置和所述释放 位置的位置。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括切割配件， 其用于切割患者的组织。致动器耦接到所述切割配件，以便驱动所述切割配件。鼻管沿轴线 延伸，并且接纳所述切割配件。手柄围绕所述鼻管的所述轴线可旋转地由所述鼻管支撑。杠 杆围绕枢转点耦接到所述手柄，并且可围绕所述枢转点在下压位置和释放位置之间枢转， 所述枢转点围绕所述轴线被固定到所述手柄上。传感器由所述鼻管支撑，并且被配置为识 别杠杆在所述下压位置和所述释放位置的位置。 本专利技术还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括沿轴线延伸 鼻管。切割配件可释放地耦接到所述鼻管，用于切割患者的组织。致动器当所述切割配件 耦接到所述鼻管时耦接到所述切割配件，以便驱动所述切割配件。可拆卸护罩可释放地耦 接到所述切割配件，用于覆盖所述切割配件的一部分。第一电路被安装到所述护罩上，并且 第二电路被安装到所述鼻管上。所述第一电路和所述第二电路被配置为互相通信。 本专利技术还包括一种将切割配件组装到手术机器人臂的端部执行器上的方法，所述 方法利用可拆卸地覆盖所述切割配件的一部分的护罩。所述护罩支撑第一电路，并且所述 端部执行器包括沿轴线延伸并支撑第二电路的鼻管。所述方法包括提供所述切割工具，并 且所述护罩覆盖所述切割工具的一部分。所述方法包括沿所述鼻管的所述轴线将所述切割 工具插入所述鼻管中，以使所述切割工具与所述鼻管耦接在一起。所述方法包括使所述第 一电路与所述第二电路通信。所述方法包括从所述切割配件拆下所述护罩。 夹持组件容许从驱动构件快速容易地装载和卸载切割配件。例如，夹持组件容许 通过沿切割配件的轴线将切割配件插入夹持组件容易地将切割配件组装到鼻管。利用驱动 构件支撑夹持组件的布置方式增加了观看手术部位处的切割配件的视线。此配置还减小了 最靠近手术部位的端部执行器的端部的尺寸或体积，以增加通向手术部位的通路，例如，用 以避免在切割配件进入手术部位期间产生干扰。 凹槽和指状部之间的接合沿鼻管轴线可释放地将切割配件锁定到鼻管。换本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括：切割配件，其包括切割尖端和沿轴线延伸的轴；驱动构件，其被配置为能够旋转地驱动所述切割配件的所述轴；致动器，其被耦接到所述驱动构件，用于能够旋转地驱动所述驱动构件；以及夹持组件，其由所述驱动构件支撑，并且能够相对于所述驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴线接纳所述切割配件的所述轴，以便将所述轴选择性地锁定到所述驱动构件上。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·A·斯汤顿，J·弗拉特，
申请(专利权)人：史赛克公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。