无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。该无人机自主着陆的测量解析方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本发明专利技术，提高了无人机的着陆控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机自主着陆的测量解析方法和 装置及控制方法和装置。
技术介绍
无人机（UnmannedAerialVehicle，简称为UAV)技术已经是应用非常广泛技术， 无人机的着陆问题也是无人机技术中的一个重要的问题。在现有技术中，无人机在进行着 陆时，需要通过无人机携带的图像获取设备获取地面的图像，从而通过图像进行着陆的控 制，但是，现有技术的无人机在着陆时所依据的图像是二维的图像，对于着陆控制而言，控 制精度不高。 针对相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制 方法和装置，以解决相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的 问题。 为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种无人机自主着陆的测量 解析方法。该方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图 像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆 点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆 点。 进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取所述相对位置信息包括：根 据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的 坐标；根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；根据所述待着陆区域中 多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。 进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点 之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息。根据所述 相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据所述相对位置信息和 所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。 进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相 对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体 坐标系的变换角度计算相对位置。根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息 包括：根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态。 根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点 包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无 人机的着陆点。 进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点 之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障 碍物。根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：获取所述 待着陆区域中障碍物的尺寸；判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺 寸大于所述无人机的机体的尺寸；如果判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸，则根 据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；如果所述障碍物的尺寸小于 或等于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外 的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。 为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人机自主着陆控制方 法，该方法包括：在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本专利技术提供的测量解析 方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；控制所述无人机在确定的着陆点进行 着陆。 为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人机自主着陆的测量 解析装置，该装置包括：第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；第二获取单 元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息 为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；确定单元，用于根据所述相对 位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。 进一步地，所述第二获取单元包括：第一获取模块，用于根据所述待着陆区域的立 体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；第二获取模块，用 于根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；第三获取模块，用于根据所 述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。 进一步地，所述装置还包括：第三获取单元，用于在根据所述相对位置信息在所述 待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对 姿态信息，其中，所述确定单元用于根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待 着陆区域确定所述无人机的着陆点。 进一步地，所述第二获取单元用于根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆 点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置。所述 第三获取单元用于根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计 算相对姿态。所述确定单元用于根据所述计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所 述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。 进一步地，所述装置还包括：识别单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着 陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着 陆区域中的障碍物。所述确定单元包括：获取模块，用于获取所述待着陆区域中障碍物的尺 寸；判断模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所 述无人机的机体的尺寸；确定模块，用于在判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸时， 则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；在判断出所述障碍物的 尺寸小于或等于所述预设尺寸时，根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障 碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。 为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人机自主着陆控制装 置，该装置包括：测量解析单元，用于在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本发 明提供的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；控制单元，用于控 制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。 通过本专利技术，采用获取得到的待着陆区域的立体图像信息在待着陆区域确定无人 机的着陆点，解决了相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的 问题，进而达到了提高无人机的着陆控制精度的效果。【附图说明】 构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实 施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图； 图2是根据本专利技术实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的检测现场示意图； 图3是根据本专利技术优选实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图； 图4是根据本专利技术实施例的无人机自主着陆控制方法的流程图； 图5是根据本专利技术实施例的无人机自主着陆的测量解析装置的示意图；以及 图6是根据本专利技术实施例的无人机自主着陆的控制装置的示意图。【具体实施方式】 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。下面将参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机自主着陆的测量解析方法，其特征在于，包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：石一磊，王森林，
申请(专利权)人：泉州装备制造研究所，
类型：发明
国别省市：福建;35