本实用新型专利技术提出了一种机器人轨迹记录仪，其包括固定有支柱的底座，其还包括自由端具有六个空间自由度的六节式关节臂，六节式关节臂的另一端与支柱转动连接，六节式关节臂的每个关节点设置有一个绝对值编码器，绝对值编码器设有用于采集编码器数据的接口，六节式关节臂为轻型材料制作而成。本实用新型专利技术能够解决现有技术中关节臂测量仪无法记录轨迹数据的问题，以及机器人无法通过示教方式编辑复杂轨迹的问题。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别是指一种机器人轨迹记录仪。
技术介绍
目前现有关节臂测量仪(便携三坐标测量仪)与配套软件配合，可以测量空间任意点位XYZ坐标数据，如CN 204439016 U公开的一种三坐标测量仪，涉及测量器具制造
，它包括基座，所述基座上连接有多个转臂，每相邻两个转臂之间设有连接件，最末一个转臂的末端设有测量头，所述连接件包括有带有磁极的电磁球，在所述电磁球外设有与所述电磁球球面接合的带有磁极的电磁座，所述电磁球和所述电磁座的正负磁极相反，相邻两个所述转臂分别安装在电磁球和电磁座上；所述测量头内带有激光传感器。该专利的三坐标测量仪结构简单，活动灵敏，使用方便。随着机器人技术的发展，关节臂测量仪开始采用仿生学柔性结构，采用轻型材料，重量轻，便于手动移动测量臂，以及设备方便移动等特点。但该类设备只能与相配套软件使用，同时只能测量出点位的XYZ坐标数据，无法记录轨迹数据以及与轨迹配套的动作。
技术实现思路
本技术提出一种机器人轨迹记录仪，其能够解决现有技术中关节臂测量仪无法记录轨迹数据的问题，以及机器人无法通过示教方式编辑复杂轨迹的问题。本技术的技术方案是这样实现的:一种机器人轨迹记录仪，包括固定有支柱的底座，其还包括自由端具有六个空间自由度的六节式关节臂，六节式关节臂的另一端与支柱转动连接，六节式关节臂的每个关节点设置有一个绝对值编码器，绝对值编码器设有用于采集编码器数据的接口，六节式关节臂为轻型材料制作而成。进一步的，六节式关节臂包括顺序连接的A轴、B轴、C轴、D轴、E轴和F轴六只关节臂，A轴呈楔形块状，A轴的底面与支柱垂直且与支柱转动连接，A轴与B轴间连接有平衡杆。进一步的，平衡杆为具有收缩结构的伸缩杆。本机器人轨迹记录仪通过仿真垂直六关节机器人六个关节臂，提供六个空间自由度的运动方向，使人工移动自由端时运动轨迹更加连贯、顺畅；通过设置绝对值编码器，在每一个回零操作后的运动过程中，实现任意位置的数据采集。还通过平衡杆使本机器人轨迹记录仪在自然状态时处于一个收缩姿态不倾倒。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为本技术六只关节臂的转动示意图。【具体实施方式】下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1至图2，一种机器人轨迹记录仪，其底座8上固定一支柱9，底座8用于固定本记录仪，防止人工移动记录仪时，位置发生变化带来测量数据不准确的情况。六节式关节臂的固定端与支柱9转动连接，六节式关节臂的另一端作为轨迹运动的自由端在空间里具有六个空间自由度。六节式关节臂为轻型材料制作而成，六节式关节臂的六只关节臂分别为A轴1、B轴2、C轴3、D轴4、E轴5和F轴6，这六只关节臂顺序转动连接，两关节臂连接处的关节点设置一个绝对值编码器，图1中的绝对值编码器20、30、40、50、60均在两关节臂连接处，以及与支柱9连接的关节臂的关节点也设置一个绝对值编码器10。绝对值编码器10、20、30、40、50、60设有接口用于采集编码器数据，将记录运动轨迹的数据采集到配套软件中记录；在需要复现轨迹时再调用记录的轨迹。绝对值编码器采用高分辨率类型，在记录轨迹前务须进行回零操作，可以再任意位置采集数据，同时高分辨率输出，使采集的数据精度更高。本方案中的A轴I呈楔形块状，其底面与支柱9垂直且与支柱9转动连接，A轴I与B轴2间连接有平衡杆7，平衡杆7是内设收缩结构的伸缩杆。在没有人员操作自由端的时候，在平衡杆7的收缩作用下使本记录仪处于一个收缩姿态，不易倾倒。本记录仪的各关节臂采用尽可能轻的轻型材料，同时调整各个关节臂在旋转时的阻尼，使人工移动更加顺畅轻松，又不至于阻尼太小发生反转等难以操作的情况。本记录仪用于熟练工人移动自由端作对应的工作轨迹和动作。连接本记录仪配套的软件，可以精确的采集本记录仪自由端在时间线上的任何信息，如运动轨迹、停顿、1动作等，通过配套软件的处理后，可以直接输出为机器人控制系统的运行程序，该运行程序导入控制机器人运行的控制系统后，可以再现出记录仪记录的轨迹和动作。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。【主权项】1.一种机器人轨迹记录仪，包括固定有支柱的底座，其特征在于:还包括自由端具有六个空间自由度的六节式关节臂，六节式关节臂的另一端与支柱转动连接，六节式关节臂的每个关节点设置有一个绝对值编码器，绝对值编码器设有用于采集编码器数据的接口。2.根据权利要求1所述的机器人轨迹记录仪，其特征在于:所述六节式关节臂包括顺序连接的A轴、B轴、C轴、D轴、E轴和F轴六只关节臂，A轴呈楔形块状，A轴的底面与支柱垂直且与支柱转动连接，A轴与B轴间连接有平衡杆。3.根据权利要求2所述的机器人轨迹记录仪，其特征在于:平衡杆为具有收缩结构的伸缩杆。【专利摘要】本技术提出了一种机器人轨迹记录仪，其包括固定有支柱的底座，其还包括自由端具有六个空间自由度的六节式关节臂，六节式关节臂的另一端与支柱转动连接，六节式关节臂的每个关节点设置有一个绝对值编码器，绝对值编码器设有用于采集编码器数据的接口，六节式关节臂为轻型材料制作而成。本技术能够解决现有技术中关节臂测量仪无法记录轨迹数据的问题，以及机器人无法通过示教方式编辑复杂轨迹的问题。【IPC分类】B25J9/06, B25J19/02【公开号】CN204893944【申请号】CN201520611755【专利技术人】李良军, 夏辉胜, 黄贵很 【申请人】成都卡诺普自动化控制技术有限公司【公开日】2015年12月23日【申请日】2015年8月14日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人轨迹记录仪，包括固定有支柱的底座，其特征在于：还包括自由端具有六个空间自由度的六节式关节臂，六节式关节臂的另一端与支柱转动连接，六节式关节臂的每个关节点设置有一个绝对值编码器，绝对值编码器设有用于采集编码器数据的接口。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李良军，夏辉胜，黄贵很，
申请(专利权)人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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