一种图像引导下的智能化激光微创手术系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种图像引导下的智能化激光微创手术系统及其控制方法。本发明专利技术的智能化激光微创手术系统包括：机械臂、扫描仪、摄像头、激光器、导光臂、病人活动床和信息处理及控制终端；本发明专利技术基于三维图像信息的智能化激光微创手术系统，能够精确识别色素病变区域，严格控制激光剂量，激光辐照在色素性病变区域，使激光微创手术更加高效、精确、安全，在获得足够病人信息后，系统自动完成手术；作用于人体表面，可应用于色素沉着病变激光微创手术中，装备有视觉伺服系统及六自由度轻量级机械臂，具有自主性，实现了完全自动化；另外，智能化微创手术系统拓展性强，可以应用于多种基于体表的微创手术，如高强度聚焦超声HIFU拉皮去皱手术。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种图像引导下的智能化激光微创手术系统，其特征在于，所述智能化激光微创手术系统包括：机械臂、扫描仪、摄像头、激光器、导光臂、病人活动床和信息处理及控制终端；其中，所述导光臂连接激光器，将激光器发出的激光引导出；所述机械臂连接至信息处理及控制终端；所述机械臂通过末端夹持器与导光臂物理连接，控制导光臂的位置和方向，从而控制输出的激光对准病人活动床上的色素病变区域；所述扫描仪和摄像头分别固定在同一个机架上，共同组成视觉伺服系统，视野为病人活动床上的色素病变区域；所述扫描仪对色素病变区域进行扫描，将数据传输至信息处理及控制终端，获取色素病变区域的位置信息；所述摄像头将色素病变区域的实时图像传输至信息处理及控制终端，获取色素病变区域的颜色特征；所述信息处理及控制终端自动分析色素病变区域的几何特征和颜色特征，生成机械臂的运动路径，按照运动路径控制机械臂的移动，从而控制导光臂引导激光作用在色素病变区域，进行完全自主激光辐照。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：任秋实，刘曦，于泽宽，杨昆，李文昭，江晓芸，王国鹤，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：北京;11