一种移动式智能管家机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种移动式智能管家机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：机器人判断周围是否存在主人，同时判断是否收到有效的远程监控请求；步骤二：如果周围存在主人，机器人对主人进行跟随，如果不存在主人，执行步骤三；步骤三：如果收到有效的远程监控请求，机器人接受远程监控，完成远程监控后执行步骤一；如果没有收到有效的远程监控请求，执行步骤一。智能管家机器人可以提供“仆人”般服务，可以接收呼叫后按主人要求完成对家居设备的控制，可以跟随主人运动，另外可以在主人不在家时实现远程控制，起到管家作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人控制方法，具体涉及。
技术介绍
随着智能家居技术的发展，在一般家庭中普及机器人变得十分迫切！究其原因有以下两点:其一是整个社会的老龄化。随着出生率的下降，人类将呈现出长寿化，形成老年人多，年轻人少的社会.从社会福利的角度考虑，需要对许多老人配以家庭助手.但因工资、劳动条件等因素的影响，在供不应求的劳动力市场上很难找到自然人作为家庭助手，故需家用机器人来补充劳动力市场。其二是以年轻人为中心的家庭成员的价值观的变化，即从“以工作为中心”转变为“以自我为中心”，追求生活的高质童，年轻人对新的信息技术更加青睐，内心迫切需要实现家庭自动化，这就需要借助于家用机器人的服务。但是现有技术中，尚无法做到对机器人的主人跟随、远程监控、避障等之间的智能处理，使得现有的移动式智能管家机器人智能化程度较低，实际使用不便。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种在移动式智能管家机器人，以解决现有的移动式智能管家机器人智能化程度较低，实际使用不便的技术问题。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案: ，其特征在于，包括如下步骤: 步骤一:机器人判断周围是否存在主人，同时判断是否收到有效的远程监控请求；步骤二:如果周围存在主人，机器人对主人进行跟随，如果不存在主人，执行步骤三；步骤三:如果收到有效的远程监控请求，机器人接受远程监控，完成远程监控后执行步骤一；如果没有收到有效的远程监控请求，执行步骤一。前述的，其特征在于，所部步骤一中，机器人判断周围存在主人的依据包括:通过人脸识别出主人；收到主人的语音呼唤。前述的，其特征在于，所述步骤一包括: 步骤Ia:通过摄像头对图像进行采集； 步骤Ib:从图像中提取人脸特征； 步骤Ic:比对主人库；步骤Id:如果比对成功，停止对图像进行人脸特征提取，执行步骤三；否则执行步骤Ia0前述的，其特征在于，所述步骤二包括: 步骤2a:机器人移动到距离主人k米处，k>0 ; 步骤2b:机器人检测是否收到主人停止跟随指令，如果收到，停止跟随，执行步骤Ia ;否则执行继续跟随。前述的，其特征在于，所述步骤2a中，机器人在移动到距离主人k米处后，与主人保持k米的距离进行跟随。前述的，其特征在于，所述步骤Ic中，主人库用于存放多位主人的人脸特征，多位主人的人脸特征按照队列形式提供给机器人进行比对跟随。前述的，其特征在于，所述步骤三包括:机器人在远程监控过程中继续判断周围是否存在主人，如果周围存在主人则执行步骤二。前述的，其特征在于，所述步骤三包括: 步骤3a:进行远程连接监听； 步骤3b:如果收到有效连接请求，进入步骤3c，否则执行步骤3a ； 步骤3c:进行远程监控权限验证； 步骤3d:如果权限验证通过进入步骤3e，否则执行步骤3c ; 步骤3e:建立远程连接； 步骤3f:进行持续连接测试； 步骤3g:如果测试结果显示处于远程连接状态；进入下一步，否则转步骤3a ; 步骤3h:监听远程监控指令； 步骤31:收到有效的远程监控指令； 步骤3j:判断远程监控指令是否是断开连接指令； 步骤3k:如果后则执行步骤31 ;否则执行步骤3m ; 步骤31:执行远程监控指令，执行完毕转步骤3i ; 步骤3m:本次远程连接结束，断开连接。前述的，其特征在于，步骤3c中，连续3次验证失败，冻结时间t后方可再次验证，t>0o前述的，步骤7中，所述步骤二中，如果在对主人进行跟随过程中，如果机器人遇到障碍，机器人进行避障后继续对主人进行跟随。前述的，所述避障包括: 步骤4a:通过超声波和红外传感器共同对前方障碍距离检测； 步骤4b:如果机器人与障碍的距离>sl米，机器人按照当前速度前进； 步骤4c:如果机器人与障碍的距离< s2米，机器人慢速前进，并右转a度避障，a>0 ; 步骤4d:如果机器人与障碍的距离< S3米，机器人慢速前进，并右转b度避障，b>a ; 步骤4e:如果机器人与障碍的距离为k米，执行步骤4a ;其中，sl>s2>s3>k0本专利技术的有益之处在于:智能管家机器人可以提供“仆人”般服务，可以接收呼叫后按主人要求完成对家居设备的控制，可以跟随主人运动，另外可以在主人不在家时实现远程控制，起到管家作用，对家中的水电煤气和安防等进行监控。【附图说明】图1是本专利技术的流程示意图； 图2是本专利技术在实际实施中的主程序示意图； 图3是本专利技术中人脸识别与跟随的程序示意图； 图4是本专利技术中远程监控示意图； 图5是本专利技术中避障示意图。【具体实施方式】以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。参照图1所示，本专利技术，提供一个移动智能机器人管家技术方案，给智能机器人提供大脑控制方案，使得机器人可以像个“仆人”一样为人类提供各种所需的服务。包括如下步骤: 步骤一:机器人判断周围是否存在主人，同时判断是否收到有效的远程监控请求；步骤二:如果周围存在主人，机器人对主人进行跟随，如果不存在主人，执行步骤三；步骤三:如果收到有效的远程监控请求，机器人接受远程监控，完成远程监控后执行步骤一；如果没有收到有效的远程监控请求，执行步骤一。可见，本专利技术中，机器人接受远程监控的优先级是低于其他进程的。比如机器人判断周围是否存在主人、对主人进行跟随、避障等进程。由此，本专利技术定义了机器人受到的各种指令之间的优先级，实现了对机器人的主人跟随、远程监控、避障等之间的智能处理。因此，进一步的，步骤三还可以包括包括:机器人在远程监控过程中继续判断周围是否存在主人，如果周围存在主人则执行步骤二。图2给出了本专利技术在实际实施中的主程序示意图。其包括开始的初始化过程，在初始化后，机器人对传感器的数据进行实时读取，同时更新个传感器实时测量的结果数据，在这同时，实时监听各种控制指令，判断是否为关机指令，如果不是，则执行该控制指令，否则关机。这里的控制指令包括判断机器人是否受到主人的召唤，机器人是否接受远程监控等。本专利技术不限制机器人判断周围存在主人的依据。其至少包括如下一种或者多种措施，比如采用摄像头等，通过人脸识别出主人；或者收到主人的语音呼唤。图3是本专利技术中人脸识别与跟随的程序示意图。，图3中，包括:步骤Ia:通过摄像头对图像进行采集；步骤Ib:从图像中提取人脸特征；步骤Ic:比对主人库；步骤Id:如果比对成功，停止对图像进行人脸特征提取，执行步骤三；否则执行步骤la。这几个步骤为人脸识别。接着，在识别成功后，对机器人进行跟随。下面给出一种具体的跟随方法。步骤2a:机器人移动到距离主人k米处，k>0 ; 步骤2b:机器人检测是否收到主人停止跟随指令，如果收到，停止跟随，执行步骤Ia ;否则执行继续跟随。这里的k为正数即可，本实施例中，为了便于说明，设定k=0.2。进一步，本实施例可以对机器人跟随方式作进一步优化，机器人在移动到距离主人k米处后，与主人保持k米的距离进行跟随。这样使得机器人的跟随更加智能化。这里的距离的跟随需要调用到测距功能，本专利技术采用了超声波和红外传感器共同测距的架构。超声波对远距离测距的误差小，效果好，红外传感器对近距离的测距误差小，效果好，本专利技术通过相互结合，使得机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式智能管家机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：机器人判断周围是否存在主人，同时判断是否收到有效的远程监控请求；步骤二：如果周围存在主人，机器人对主人进行跟随，如果不存在主人，执行步骤三；步骤三：如果收到有效的远程监控请求，机器人接受远程监控，完成远程监控后执行步骤一；如果没有收到有效的远程监控请求，执行步骤一。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓庆，孙泉明，付涛，王晓东，
申请(专利权)人：普天智能照明研究院有限公司，杭州鸿雁电器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33