【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)获取机械臂末端运动轨迹曲线，在该运动轨迹曲线上，连续选取包含起始点和终止点的n个坐标点，记为Pi(xi,yi,zi)，其中i＝1,...,n；2)对选取的每一坐标点Pi(xi,yi,zi)进行运动学反解计算，得到该坐标点对应的各驱动关节处的转动角度信息；从而获得运动轨迹曲线与各臂转动角度之间的对应关系；3)将上述对应关系下发至运动控制卡，通过伺服驱动系统驱动各臂转动，通过传感器检测并反馈转动信号，各臂联动完成给定的运动轨迹。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：史伟民，葛宏伟，杨亮亮，许守金，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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