作业车辆及作业车辆的控制方法技术

动力传递装置包括用于切换动力传递装置中的驱动力的传递路径的第一离合器及第二离合器。若速度比参数达到模式切换阈值，则作业车辆所具有的离合器控制部将传递路径从第一模式及第二模式中的任意的一个模式向另一个模式切换。当从切换起的经过时间在具有规定的初始值的切换禁止期间内时，即使速度比参数再次达到模式切换阈值，该离合器控制部也仍维持另一个模式直到切换禁止期间结束。车辆所具有的触发检测部若在切换禁止期间内检测到规定的操作，则使切换禁止期间结束。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。
技术介绍
作为轮式装载机等作业车辆，公知具有动力传递装置(以下，称作“变矩式变速装置”)的作业车辆，该动力传递装置具有变矩器和多级式变速装置。另一方面，近年来，作为代替变矩式变速装置的动力传递装置，已知HMT(液压-机械式变速装置)及EMT(电气-机械式变速装置)。如专利文献1所公开地，HMT包括齿轮机构和与齿轮机构的旋转构件连接的马达，该HMT将来自发动机的驱动力的一部分转换成液压并传递至行驶装置，并且将驱动力的剩余部分机械地传递至行驶装置。HMT为了能够无级变速而具有例如行星齿轮机构和液压马达。行星齿轮机构的太阳轮、行星架、齿圈这三个这构件中的第一构件与输入轴连结，第二构件与输出轴连结。另外，第三构件与液压马达连结。液压马达根据作业车辆的行驶状况，作为马达及泵中的任一者来发挥功能。在HMT中，通过使该液压马达的转速变化，使输出轴的转速无级地变化。另外，在EMT中，使用电动马达来代替HMT中的液压马达。电动马达根据作业车辆的行驶状况，作为马达及发电机中的任一者来发挥功能。与HMT相同，在EMT中，通过使该电动马达的转速变化，使输出轴的转速无级地变化。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2006-329244号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在HMT或EMT中，也存在动力的传递路径被切换成两个模式的HMT或EMT。一般所知的是，这种切换多个模式的形式的HMT或EMT能够利用比较小的动力传递装置实现宽的速度比。两个模式中的一方是低速行驶时的模式(以下，称作“低速(Lo)模式”)，另一方是高速行驶时的模式(以下，称作“高速(Hi)模式”)。一般而言，通过用于连接到各传递路径的离合器的卡合/切断，进行模式的切换。模式的切换例如根据动力传递装置的速度比进行。当速度比在规定的模式切换阈值以下时，设定为Lo模式。当速度比大于模式切换阈值时，设定为Hi模式。此时，在上述离合器的卡合/切断的影响下，作业车辆的速度比有时会在模式切换阈值附近变动。图16表示这样的情况下的动力传递路径的模式的变化。在图16的例子中，在时间t1处，切断与Hi模式对应的离合器，并连接与Lo模式对应的离合器。由于该离合器切换时的冲击，发生齿轮机构内部的轴的扭转量的急剧变化、齿轮的齿隙(Backlash：齿隙)导致的角度变化、轮胎的扭转量变化。其结果为，在时间t1之后发生速度比的变动。在图16的例子中，在时间t1之前，速度比在模式切换阈值Rs_th1以上，因此被设定为Hi模式。在时间t1～t2之间，速度比在模式切换阈值Rs_th1以下，因此被设定为Lo模式。在时间t2～t3之间，速度比在模式切换阈值Rs_th1以上，因此被设定为Hi模式。在时间t3之后，速度比在模式切换阈值Rs_th1以下，因此被设定为Lo模式。这样，由于通过动力传递装置的传输扭矩的变动和在离合器卡合时离合器相对转速急剧变成0，引发车体的摇晃。其结果为，操作人员受到的不舒适感增大。本专利技术的技术问题在于，在HMT或EMT式动力传递装置的驱动力的传递路径为多个的作业车辆中，提供一种对频繁进行传递路径的切换的猎振进行抑制的作业车辆及作业车辆的控制方法。用于解决技术问题的手段本专利技术的第一方式的作业车辆具有发动机、液压泵、工作装置、行驶装置、动力传递装置、控制部和操作装置。液压泵由发动机驱动。工作装置由从液压泵排出的工作油驱动。行驶装置由发动机驱动。动力传递装置将来自发动机的驱动力传递至行驶装置。控制部控制动力传递装置。操作装置由操作人员操作。动力传递装置包括输入轴、输出轴、齿轮机构、马达、第一离合器和第二离合器。齿轮机构包括行星齿轮机构，将输入轴的旋转传递至输出轴。马达与行星齿轮机构的旋转构件连接。第一离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式。第二离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式。当传递路径是第一模式时，第一离合器是连接状态，第二离合器是切断状态。当传递路径是第二模式时，第二离合器是连接状态，第一离合器是切断状态。在动力传递装置中，通过使马达的转速变化，使输出轴相对于输入轴的速度比变化。优选的是，当与速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，第一模式下的马达相对于输入轴的转速比与第二模式下的马达相对于输入轴的转速比相等。控制部包括触发操作检测部、计时器和离合器控制部。若速度比参数达到模式切换阈值，则离合器控制部将传递路径从第一模式及第二模式中的任意的一个模式向另一个模式切换。触发操作检测部对操作人员是否正在进行规定的操作进行检测。计时器对从传递路径被切换成另一个模式的第一时间起经过的时间进行计测。当经过的时间在具有规定的初始值的切换禁止期间内时，即使速度比参数再次达到模式切换阈值，离合器控制部也仍维持另一个模式直到切换禁止期间结束。触发检测部若在切换禁止期间内检测到规定的操作，则使切换禁止期间结束。可以将速度比参数在模式切换阈值以上的第一范围及速度比参数在模式切换阈值以下的第二范围中的任意的一个范围定为适当范围，并将另一个范围定为非适当范围。并且，在切换禁止期间结束的第二时间，在速度比参数属于非适当范围的情况下，控制部可以进行控制以使速度比参数与模式切换阈值一致。并且，若速度比参数为模式切换阈值，则离合器控制部可以向一个模式切换。操作装置可以包括制动操作部件。并且，规定的操作可以是使制动操作部件的操作量变化规定的第一变化量以上的操作。操作装置可以包括油门操作部件。并且，规定的操作可以是使油门操作部件的操作量变化规定的第二变化量以上的操作。操作装置可以包括前进后退切换操作部件。并且，规定的操作可以是使前进后退切换操作部件移动至与第一时间的前进后退切换操作部件的位置不同的位置的操作。操作装置可以包括变速操作部件。并且，规定的操作可以是为了变更成与第一时间的变速挡不同的变速挡而操作变速操作部件的操作。变速操作部件可以是变速杆。并且，规定的操作可以是使变速杆移动至与第一时间的变速杆的位置不同的位置的操作。变速操作部件可以是降挡按钮。并且，规定的操作可以是按下降挡按钮的操作。本专利技术的第二方式的作业车辆具有发动机、液压泵、工作装置、行驶装置、动力传递装置和控制部。液压泵由发动机驱动。工作装置由从液压泵排出的工作油驱动。行驶装置由发动机驱动。动力传递装置将来自发动机的驱动力传递至行驶装置。控制部控制动力传递装置。动力传递装置包括输入轴、输出轴、齿轮机构、马达、第一离合器和第二离合器。齿轮机构包括行星齿轮机构，将输入轴的旋转传递至输出轴。马达与行星齿轮机构的旋转构件连接。第一离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式。第二离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式。当传递路径是第一模式时，第一离合器是连接状态，第二离合器是切断状态。当传递路径是第二模式时，第二离合器是连接状态，第一离合器是切断状态。在动力传递装置中，通过使马达的转速变化，使输出轴相对于输入轴的速度比变化。优选的是，当与速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，第一模式下的马达相对于输入轴的转速比与第二模式下的马达相对于输入轴的转速比相等。控制部包括计时器、速度比变化检测部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其特征在于，具有：发动机；液压泵，其由所述发动机驱动；工作装置，其由从所述液压泵排出的工作油驱动；行驶装置，其由所述发动机驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置；控制部，其控制所述动力传递装置；操作装置，其由操作人员操作；所述动力传递装置包括：输入轴；输出轴；齿轮机构，其包括行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴；马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接；第一离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式；第二离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式；当所述传递路径是所述第一模式时，所述第一离合器是连接状态，所述第二离合器是切断状态，当所述传递路径是所述第二模式时，所述第二离合器是连接状态，所述第一离合器是切断状态，在所述动力传递装置中，通过使所述马达的转速变化，使所述输出轴相对于所述输入轴的速度比变化，当与所述速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比与所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等，所述控制部包括：离合器控制部，若所述速度比参数达到所述模式切换阈值，则该离合器控制部将所述传递路径从所述第一模式及所述第二模式中的任意的一个模式向另一个模式切换；触发操作检测部，其对操作人员是否正在进行规定的操作进行检测；计时器，其对从所述传递路径被切换成所述另一个模式的第一时间起经过的时间进行计测；当所述经过的时间在具有规定的初始值的切换禁止期间内时，即使所述速度比参数再次达到所述模式切换阈值，所述离合器控制部也仍维持所述另一个模式直到所述切换禁止期间结束，所述触发检测部若在所述切换禁止期间内检测到所述规定的操作，则使所述切换禁止期间结束。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.16 JP 2013-2593811.一种作业车辆，其特征在于，具有：发动机；液压泵，其由所述发动机驱动；工作装置，其由从所述液压泵排出的工作油驱动；行驶装置，其由所述发动机驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置；控制部，其控制所述动力传递装置；操作装置，其由操作人员操作；所述动力传递装置包括：输入轴；输出轴；齿轮机构，其包括行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴；马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接；第一离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式；第二离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式；当所述传递路径是所述第一模式时，所述第一离合器是连接状态，所述第二离合器是切断状态，当所述传递路径是所述第二模式时，所述第二离合器是连接状态，所述第一离合器是切断状态，在所述动力传递装置中，通过使所述马达的转速变化，使所述输出轴相对于所述输入轴的速度比变化，当与所述速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比与所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等，所述控制部包括：离合器控制部，若所述速度比参数达到所述模式切换阈值，则该离合器控制部将所述传递路径从所述第一模式及所述第二模式中的任意的一个模式向另一个模式切换；触发操作检测部，其对操作人员是否正在进行规定的操作进行检测；计时器，其对从所述传递路径被切换成所述另一个模式的第一时间起经过的时间进行计测；当所述经过的时间在具有规定的初始值的切换禁止期间内时，即使所述速度比参数再次达到所述模式切换阈值，所述离合器控制部也仍维持所述另一个模式直到所述切换禁止期间结束，所述触发检测部若在所述切换禁止期间中检测到所述规定的操作，则使所述切换禁止期间结束。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括制动操作部件，所述规定的操作是使所述制动操作部件的操作量变化规定的第一变化量以上的操作。3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括油门操作部件，所述规定的操作是使所述油门操作部件的操作量变化规定的第二变化量以上的操作。4.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括前进后退切换操作部件，所述规定的操作是使所述前进后退切换操作部件移动至与所述第一时间的所述前进后退切换操作部件的位置不同的位置的操作。5.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括变速操作部件，所述规定的操作是为了变更成与所述第一时间的变速挡不同的变速挡而操作所述变速操作部件的操作。6.根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，所述变速操作部件是变速杆，所述规定的操作是使所述变速杆移动至与所述第一时间的所述变速杆的位置不同的位置的操作。7.根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，所述变速操作部件是降挡按钮，所述规定的操作是按下所述降挡按钮的操作。8.一种作业车辆，其特征在于，具有：发动机；液压泵，其由所述发动机驱动；工作装置，其由从所述液压泵排出的工作油驱动；行驶装置，其由所述发动机驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置；控制部，其控制所述动力传递装置；操作装置，其由操作人员操作；所述动力传递装置包括：输入轴；输出轴；齿轮机构，其包括行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴；马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接；第一离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式；第二离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式；当所述传递路径是所述第一模式时，所述第一离合器是连接状态，所述第二离合器是切断状态，当所述传递路径是所述第二模式时，所述第二离合器是连接状态，所述第一离合器是切断状态，在所述动力传递装置中，通过使所述马达的转速变化，使所述输出轴相对于所述输入轴的速度比变化，当与所述速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比与所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等，所述控制部包括：离合器控制部，若所述速度比参数达到所述模式切换阈值，则该离合器控制部将所述传递路径从所述第一模式及所述第二模式中的任意的一个模式向另一个模式切换；触发操作检测部，其对操作人员是否正在进行规定的操作进行检测；计时器，其对从所述传递路径被切换成所述另一个模式的第一时间起经过的时间进行计测；当所述经过的时间在具有规定的初始值的切换禁止期间内时，即使所述速度比参数再次达到所述模式切换阈值，所述离合器控制部也仍维持所述另一个模式直到所述切换禁止期间结束，所述触发检测部若在所述切换禁止期间中检测到所述规定的操作，则使所述切换禁止期间结束，将所述速度比参数在所述模式切换阈值以上的第一范围及所述速度比参数在所述模式切换阈值以下的第二范围中的任意的一个范围定为适当范围，并将另一个范围定为非适当范围，在所述切换禁止期间结束的第二时间，在所述速度比参数属于所述非适当范围的情况下，所述控制部进行控制以使所述速度比参数与所述模式切换阈值一致，若所述速度比参数为所述模式切换阈值，则所述离合器控制部向所述一个模式切换。9.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括制动操作部件，所述规定的操作是使所述制动操作部件的操作量变化规定的第一变化量以上的操作。10.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括油门操作部件，所述规定的操作是使所述油门操作部件的操作量变化规定的第二变化量以上的操作。11.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括前进后退切换操作部件，所述规定的操作是使所述前进后退切换操作部件移动至与所述第一时间的所述前进后退切换操作部件的位置不同的位置的操作。12.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述操作装置包括变速操作部件，所述规定的操作是为了变更成与所述第一时间的变速挡不同的变速挡而操作所述变速操作部件的操作。13.根据权利要求12所述的作业车辆，其特征在于，所述变速操作部件是变速杆，所述规定的操作是使所述变速杆移动至与所述第一时间的所述变速杆的位置不同的位置的操作。14.根据权利要求12所述的作业车...

【专利技术属性】
技术研发人员：门田浩，野原达郎，宫崎彰吾，宫本俊辅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP