驾驶辅助系统技术方案

驾驶辅助ECU(11)具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯(100)的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的信号灯(100)的显示状态来决定所述停止判断位置。在当前时刻的信号灯(100)的显示状态为禁止进入状态的情况下，该判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助系统
本专利技术涉及进行本车的行进路上的停止辅助的驾驶辅助系统。
技术介绍
以往，已知有这种驾驶辅助系统。例如，在下述的专利文献1中公开了如下的技术：基于本车与交叉点的距离及本车的车速来算出本车到达交叉点为止的到达时间，在预测到本车到达交叉点时的信号灯为禁止进入状态(信号灯色为红)的情况下，以使本车停止在交叉点的跟前侧的方式向本车的制动系统发送停止要求。而且，在下述的专利文献2中公开了利用于这种驾驶辅助系统的技术，即：除了考虑到交叉点为止的距离(本车的当前时刻位置和交叉点的跟前的停止位置之间)和本车的车速之外，将本车的当前时刻位置的误差上限也加入考虑，由此算出到本车的停止位置为止的最大的预测所需时间，预测该最大的预测所需时间经过时的信号灯的显示状态。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-072936号公报专利文献2：日本特开2009-122804号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题信号灯有时也会在本车到达交叉点的同时或即将到达交叉点之前，从禁止进入状态切换成允许进入状态(信号灯色为绿)。这种情况下，在现有技术中，由于预测为在本车到达交叉点时信号灯的显示状态成为允许进入状态，因此作为不需要朝向该交叉点的减速或停止的情况，不进行停止辅助。然而，在这样的信号灯的显示的切换发生的情况下，在本车到达交叉点为止或即将到达交叉点之前的信号显示成为禁止进入状态，因此在交叉点的本车侧不进行停止辅助，相对于此，观察到目前为止的信号灯的显示状态的驾驶者可能会感觉到不适感。因此，本专利技术的目的在于提供一种改善上述现有例存在的不良情况，即使在本车的交叉点到达时期与信号灯的显示切换时期重叠的情况下也不会给驾驶者带来不适感的驾驶辅助系统。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术的特征在于，具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的所述信号灯的显示状态来决定所述停止判断位置。在此，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。而且，优选的是，当前时刻的本车的车速越高，所述判断位置运算部越将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退的位置。而且，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为认识到该显示状态的驾驶者开始减速操作的位置。而且，为了实现上述目的，本专利技术的特征在于，具备：信号信息取得部，取得信号灯的信号信息；停止辅助控制部，基于所述信号信息来进行本车的停止辅助；及辅助要否判定部，判定是否需要实施本车的停止辅助，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过设置所述信号灯的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，所述辅助要否判定部允许本车的停止辅助的实施。在此，优选的是，通过所述交叉点时是指本车到达所述信号灯前的停止线的位置时、本车到达与所述停止线相比向后退规定距离的位置时、本车到达与所述停止线相比向前进规定距离处时。专利技术效果本专利技术的驾驶辅助系统根据当前时刻的信号灯的显示状态来决定本车的停止辅助的停止判断位置，因此根据该决定的停止判断位置来判断是否需要实施停止辅助。例如，在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，将停止判断位置变更为与信号灯的设置场所处的停止线相比靠近本车的跟前侧处。而且，本专利技术的驾驶辅助系统在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过信号灯设置的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，允许本车的停止辅助的实施。因此，该驾驶辅助系统即使在本车到达了信号灯的设置场所的同时信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，或者在即将到达信号灯的设置场所之前或刚到达信号灯的设置场所之后信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，也能够实施停止辅助，因此能够抑制驾驶者的不适感。附图说明图1是表示本专利技术的驾驶辅助系统的结构的图。图2是说明本专利技术的驾驶辅助系统的适用例的图。图3是说明本专利技术的驾驶辅助系统的运算处理动作的流程图。具体实施方式以下，基于附图，详细说明本专利技术的驾驶辅助系统的实施例。需要说明的是，没有通过该实施例来限定本专利技术。[实施例]基于图1至图3，说明本专利技术的驾驶辅助系统的实施例。图1的标号1表示本实施例的驾驶辅助系统。在该驾驶辅助系统1中，用于进行驾驶辅助的电子控制装置(以下，称为“驾驶辅助ECU”)11设于车辆。该驾驶辅助ECU11实施本车C相对于行进路上的交叉点等信号灯100的设置场所(例如停止线的位置)的停止辅助控制。该停止辅助控制是指例如通过刺激视觉或听觉而对于驾驶者催促本车C的停止的辅助。而且，作为该停止辅助控制，还存在为了使本车C停止而在车辆侧进行的制动力控制。在该驾驶辅助系统1中，在实施该停止辅助控制时使用的辅助设备20设于车辆。作为该辅助设备20，例如，可考虑设于车室内的显示装置21或音响装置22。驾驶辅助ECU11的停止辅助控制部将对于驾驶者催促本车C的停止的视觉信息显示于显示装置21。而且，该停止辅助控制部使音响装置22输出对于驾驶者催促本车C的停止的听觉信息。此外，作为辅助设备20，也可以利用使本车C产生制动力的制动装置等那样的车辆的控制设备23。这种情况下，停止辅助控制部向车辆控制用的电子控制装置(以下，称为“车辆控制ECU”)12发送指令，使该车辆控制ECU12的车辆控制部控制控制设备23。上述的停止辅助控制基于下述的信号灯100的信号信息而实施。而且，在该驾驶辅助系统1中，接受来自外部的信息的通信装置31设于车辆。该通信装置31从外部接收至少在本车C的行进路上存在的信号灯100的信号信息。尤其是该通信装置31只要至少能够接收在该行进路上的信号灯100中距本车C最近的信号灯100的信号信息即可。但是，该通信装置31也可以构成位能够从外部接收与此不同的信息，而且，还可以构成为能够从本车C朝向外部发送信息。该通信装置31例如根据驾驶辅助ECU11的信号信息取得部的指令而开始通信，将从外部接收到的信号信息向驾驶辅助ECU11发送。该信号信息由信号灯100的信号控制装置101掌握。该例示的信号控制装置101对信号灯100进行控制，并且将该信号信息向通信装置32发送。该通信装置32是在信号灯100的设置场所设置的路侧的通信机。该通信装置32除了该信号信息之外，还可以发送该信号灯100的设置场所和其周边的交通管制信息等。该信号控制装置101将信号灯100的显示信息作为信号信息向通信装置32发送。该信号灯100的显示信息是表示信号灯100的显示状态(以下，也称为“信号状态”)的信息。具体而言，该信号状态是指例如信号灯色为红的状态等那样的禁止车辆向信号灯100的前方的的进入的禁止进入状态、例如信号灯色为绿的状态等那样的允许车辆向信号灯100的前方的进入的允许进入状态等。而且，作为信号状态，已知有例如信号灯色为黄的状态等那样的关于车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的所述信号灯的显示状态来决定所述停止判断位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的所述信号灯的显示状态来决定所述停止判断位置。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，当前时刻的本车的车速越高，所述判断位置运算部越将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退的位置。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在当前时刻的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小栗春纪，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP