一种悬挂式机械抓取装置，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。本实用新型专利技术采用挂接结构，由动力及牵引机构提供动力，能够灵活转移，即可在固定场所作业，又可以野外作业，操作方便，能够快速对硬木质类秸秆、木材等物料进行收集，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械抓取装置，特别是一种高效的悬挂式机械抓取装置。
技术介绍
近年，我国生物质综合利用发展迅速，对硬木质类秸杆或木材等物料的需求越来越大，然而前期人工收集劳动强度大，成本高，迫切需要能提高收集效率、减低劳动强度的机械设备。目前，国内机械手种类较多，多用于机械制造行业、汽车工业等方面，且多是固定形式，结构复杂，不能用于场外作业且费用较高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种悬挂式机械抓取装置，可在场内、场外对硬木质类或树木枝杈等较重的物料就地抓取收集且能灵活转移铺放，实用方便，可靠性尚°为了实现上述目的，本技术提供了一种悬挂式机械抓取装置，其中，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述抓取机构包括:长支撑臂、短支撑臂和旋转抓取部件，所述长支撑臂的一端与所述旋转底座铰接，所述短支撑臂的首端与所述长支撑臂的另一端铰接，所述旋转抓取部件安装在所述短支撑臂的末端。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述长支撑臂包括长支撑臂体，所述长支撑臂体的两端分别设置有定位孔，所述定位孔分别通过铰轴与所述旋转底座及所述短支撑臂铰接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述短支撑臂包括短支撑臂体、弧形连接板和旋转抓手连接板，所述短支撑臂体的首端通过铰轴与所述长支撑臂铰接，所述旋转抓手连接板安装在所述短支撑臂体的末端，所述弧形连接板与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述旋转抓取部件包括抓手连接架、抓手主动齿轮、抓手中间齿轮、抓手内齿圈机构、左抓手和右抓手，所述抓手连接架的上部分别与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接，所述抓手连接架的底部与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手主动齿轮与所述驱动及控制机构连接，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手内齿圈机构分别与所述左抓手和右抓手连接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述抓手内齿圈机构包括外壳和爪齿连接板，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述外壳连接，所述爪齿连接板分别与所述左抓手和右抓手铰接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述旋转底座包括底座主动齿轮、底座中间齿轮和内齿圈外壳，所述底座主动齿轮通过所述底座中间齿轮与所述内齿圈外壳连接，所述内齿圈外壳安装在所述机架的上部。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述驱动及控制机构为液压及控制系统，所述液压及控制系统包括液压系统、控制手柄和控制模块，所述控制模块分别与所述控制手柄及所述液压系统连接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述液压系统包括油栗、旋转底座液压马达、旋转抓手液压马达、长支撑臂油缸、短支撑臂油缸、旋转抓手油缸和爪齿油缸，所述油栗通过连接器与所述动力输出轴连接，所述旋转底座液压马达安装在所述机架上并与所述旋转底座连接，所述旋转抓手液压马达安装在所述抓手连接架上，所述长支撑臂油缸安装在位于所述长支撑臂上的长支撑臂油缸上支座和位于所述旋转底座上的长支撑臂油缸下支座上，所述短支撑臂油缸安装在位于所述短支撑臂上的短支撑臂油缸上支座和位于所述长支撑臂上的短支撑臂油缸下支座上，所述旋转抓手油缸安装在位于所述短支撑臂上的旋转抓手油缸下支座、所述弧形连接板和所述旋转抓手连接板上，所述爪齿油缸安装在位于所述抓手内齿圈机构上的爪齿油缸支座上并分别与所述左抓手和右抓手连接。上述的悬挂式机械抓取装置，其中，还包括支腿机构，所述支腿机构包括互相连接的支腿连接架和支脚架，所述支腿连接架与所述机架铰接，所述液压系统还包括支腿油缸，所述支腿油缸分别与所述支腿连接架和所述机架连接。本技术的有益功效在于:本技术采用挂接结构，由动力及牵引机构提供动力，能够灵活转移，即可在固定场所作业，又可以野外作业，操作方便，能够快速对硬木质类秸杆、木材等物料进行收集，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。【附图说明】图1为本技术一实施例的结构示意图；图2为本技术一实施例的液压及控制系统示意图；图3为本技术一实施例的旋转底座结构示意图；图4为本技术一实施例的旋转抓取部件结构示意图。其中，附图标记I动力及牵引机构2 机架3液压及控制系统31控制手柄32控制模块33液压系统331 油箱332 油栗333旋转底座液压马达334旋转抓手液压马达335支腿油缸336长支撑臂油缸337短支撑臂油缸338旋转抓手油缸339爪齿油缸4旋转底座41底座主动齿轮42底座中间齿轮43内齿圈外壳44长支撑臂油缸下支座45长支撑臂支座5长支撑臂51长支撑臂体52长支撑臂油缸上支座53短支撑臂油缸下支座6短支撑臂61短支撑臂体62短支撑臂油缸上支座63旋转抓手油缸下支座64弧形连接板65旋转抓手连接板7旋转抓取部件71抓手连接架72抓手王动齿轮73抓手中间齿轮74抓手内齿圈机构741 外壳742爪齿油缸支座743爪齿连接板75左抓手76右抓手8支腿机构81支腿连接架82支脚架【具体实施方式】下面结合附图对本专利技术的结构原理和工作原理作具体的描述:参见图1，图1为本技术一实施例的结构示意图。本技术的悬挂式机械抓取装置，适用于即可在固定场所，又可在野外对硬木质类秸杆、树木枝杈等物料就地抓取收集且能灵活转移。包括动力及牵引机构1、机架2及安装在所述机架2上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架2通过悬挂机构挂接在所述动力及牵引机构I的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构I的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座4安装在所述机架2上并与所述驱动及控制机构连接。其中，所述抓取机构包括:长支撑臂5、短支撑臂6和旋转抓取部件7，所述长支撑臂5的一端与所述旋转底座4铰接，所述短支撑臂6的首端与所述长支撑臂5的另一端铰接，所述旋转抓取部件7安装在所述短支撑臂6的末端。所述长支撑臂5包括长支撑臂体51，所述长支撑臂体51的两端分别设置有定位孔，其中一定位孔通过铰轴与所述长支撑臂5支座连接，所述长支撑臂体51可绕铰轴灵活转动，所述定位孔分别通过铰轴与所述旋转底座4及所述短支撑臂6铰接。所述短支撑臂6包括短支撑臂体61、弧形连接板64和旋转抓手连接板65，所述短支撑臂体61的首端通过铰轴与所述长支撑臂5铰接，所述短支撑臂体61两端各有一定位孔，其中一定位孔通过铰轴与所述长支撑臂体51上的定位孔连接，所述短支撑臂体61可绕铰轴灵活转动，所述短支撑臂体61另一端定位孔与所述旋转抓取部件7相连，所述旋转抓手连接板65和旋转抓取部件7相连。所述短支撑臂体61中部有一个定位孔，通过铰轴与所述弧形连接板64相连，所述弧形连接板64上另一端定位孔与所述旋转抓手连接板65上一定位孔相连。还可包括支腿机构8，所述支腿机构8包括互相连接的支腿连接架81和支脚架82，所述支腿连接架81与所述机架2铰接，所述液压系统33还包括支腿油缸335，所述支腿油缸335本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种悬挂式机械抓取装置，其特征在于，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李树君，周培庆，巨兴，尹玲玉，闫希宇，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，
类型：新型
国别省市：北京;11
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