一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪，所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪通过气缸固定板连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆，两对导杆的上端固定在法兰垫板上，两对导杆的下端固定在气缸固定板上，两对导杆套装有活动连接板，活动连接板上设有带导杆气缸，带导杆气缸与气缸固定板连接，气缸固定板连接有吸盘安装杆，吸盘通过吸盘固定板与吸盘安装杆相连；吸盘安装杆与气缸固定板的连接位置连接有连杆，连杆的上端与活动连接板通过销钉连接。本实用新型专利技术结构紧凑、通用性强、可靠性高，大大提高了生产效率、降低了企业投入成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种气动复合手爪，特别涉及一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪。
技术介绍
近年来、工业机器人迅速发展，送料、码料的机械手普遍应用于自动化生产线上。目前，市场上出现的码料机械手爪仅仅具有码料功能，只适合对只能单层放置的大型工件进行码料。如果此类手爪在对小型工件进行单层码料时，必浪费料筐的整体空间，从而增加生产成本；如果进行多层码料，必增加人工成本，且机械臂工作范围内，人工摆放工件隔板十分的不安全。所以，目前市场上针对小型工件的分层码料多为全人工码料，不但人工成本较高，而且劳动强度大，生产效率低下。本专利技术针对国内小型工件的分层码料全为人工码料的工作现状，设计出一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪。该手爪由吸盘式隔板分层手爪和工件气动码料手爪组成，既能自动进行码料、又能自动摆放隔板，进行分层码料。本专利技术结构紧凑、通用性强、可靠性高，大大提高了生产效率、降低了企业投入成本。
技术实现思路
针对现有技术上存在的不足，本技术提供一种结构紧凑、通用性强、可靠性高，大大提高了生产效率、降低了企业投入成本的用于工件自动分层码料的气动复合手爪。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪，所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪通过气缸固定板连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆，两对导杆的上端固定在法兰垫板上，两对导杆的下端固定在气缸固定板上，两对导杆套装有活动连接板，活动连接板上设有带导杆气缸，带导杆气缸与气缸固定板连接，气缸固定板连接有吸盘安装杆，吸盘通过吸盘固定板与吸盘安装杆相连；吸盘安装杆与气缸固定板的连接位置连接有连杆，连杆的上端与活动连接板通过销钉连接；法兰垫板上设有机械臂法兰接口，活动连接板、连杆、吸盘安装杆以及气缸固定板组成为连杆机构；所述工件气动码料手爪包括尼龙垫块与气动手爪连接板，尼龙垫块通过螺纹连接固定在气动手爪连接板上；气缸固定板连接有平行气爪，平行气爪与气动手爪连接板连接。进一步地，所述吸盘与吸盘固定板通过吸盘安装杆连接。进一步地，所述带导杆气缸的伸出端固定在活动连接板上。进一步地，所述平行气爪上端与气缸固定板固定。进一步地，所述机械臂法兰接口与法兰垫板通过螺纹连接，方便对机械臂法兰接口的更换，使其能够应用于不同类型的机械臂。采用上述技术方案的用于工件自动分层码料的气动复合手爪，带导杆气缸推动活动连接板在导杆上运动，从而为连杆机构提供动力，使固定在吸盘安装杆上的吸盘能够展开或收缩在活动连接板处；活动连接板在吸盘收缩处配有螺纹安装孔，与吸盘安装杆上的通孔相对应，便于将吸盘式隔板分层手爪功能临时关闭，使手爪只具有码料功能，以便应用于不同的工作环境。所述的四组吸盘结构在展开时，其吸盘吸附面在同一个平面上，便于对平整的隔板准确的运送放置；所述的尼龙垫块夹持面为沟状结构，以增大摩擦力防止手爪在夹持工件过程中脱落。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本技术；图1为本技术用于工件自动分层码料的气动复合手爪的结构示意图；图2为本技术所述吸盘式隔板分层手爪的收起状态结构图；图3为本技术用于工件自动分层码料的气动复合手爪的右视图；图4为本技术用于工件自动分层码料的气动复合手爪的俯视图。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1至图4所示，一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪，所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪通过气缸固定板11连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆3，两对导杆3的上端固定在法兰垫板2上，两对导杆3的下端固定在气缸固定板11上，两对导杆3套装有活动连接板4，活动连接板4上设有带导杆气缸5，带导杆气缸5与气缸固定板11连接，气缸固定板11连接有吸盘安装杆7，吸盘10通过吸盘固定板9与吸盘安装杆7相连；吸盘安装杆7与气缸固定板11的连接位置连接有连杆6，连杆6的上端与活动连接板4通过销钉15连接；法兰垫板2上设有机械臂法兰接口1，活动连接板4、连杆6、吸盘安装杆7以及气缸固定板11组成为连杆机构；所述工件气动码料手爪包括尼龙垫块12与气动手爪连接板13，尼龙垫块12通过螺纹连接固定在气动手爪连接板13上；气缸固定板11连接有平行气爪14，平行气爪14与气动手爪连接板13连接，吸盘10与吸盘固定板9通过吸盘安装杆8连接，带导杆气缸5的伸出端固定在活动连接板4上，平行气爪14上端与气缸固定板11固定，机械臂法兰接口1与法兰垫板2通过螺纹连接，方便对机械臂法兰接口1的更换，使其能够应用于不同类型的机械臂。本技术用于工件自动分层码料的气动复合手爪，带导杆气缸5推动活动连接板4在导杆3上运动，从而为连杆机构提供动力，使固定在吸盘安装杆7上的吸盘10能够展开或收缩在活动连接板4处；活动连接板4在吸盘收缩处配有螺纹安装孔，与吸盘安装杆7上的通孔相对应，便于将吸盘式隔板分层手爪功能临时关闭，使手爪只具有码料功能，以便应用于不同的工作环境。所述的四组吸盘结构在展开时，其吸盘吸附面在同一个平面上，便于对平整的隔板准确的运送放置；所述的尼龙垫块12夹持面为沟状结构，以增大摩擦力防止手爪在夹持工件过程中脱落。本技术用于工件自动分层码料的气动复合手爪在工作时的初始状态是吸盘式隔板分层手爪收起，工件气动码料手爪张开，其整体运动可以概括为当工件传送到机械手下方时，机械臂带动工件气动码料手爪下移动到工件夹持范围内，再由平行气爪14带动气动手爪连接13、尼龙垫块12进行抓取，然后移动到料筐内码料。当料筐底板层板被工件放满后，收起的吸盘式隔板分层手爪在带导杆气缸5的推动下，由活动连接板4、连杆6、吸盘安装杆7、气缸固定板11组成连杆机构运动，使吸盘安装杆7往下张开，从而与吸盘安装杆7固定的吸盘10展开。当四组吸盘结构的吸附面展开成一个平面时，机械臂带动吸盘式隔板分层手爪对隔板进行吸附，然后移动到料筐内放置。当隔板准确的摆放完毕后，机械臂回到初始位置，带导杆气缸5收缩，从而连杆机构收缩，直到吸盘安装杆7回到活动连接板4的方槽内。此时，工件气动码料手爪又开始对工件进行抓取，然后在第二层隔板上进行码料，从而开始循环运动。以上显本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪，其特征在于：所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪通过气缸固定板连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆，两对导杆的上端固定在法兰垫板上，两对导杆的下端固定在气缸固定板上，两对导杆套装有活动连接板，活动连接板上设有带导杆气缸，带导杆气缸与气缸固定板连接，气缸固定板连接有吸盘安装杆，吸盘通过吸盘固定板与吸盘安装杆相连；吸盘安装杆与气缸固定板的连接位置连接有连杆，连杆的上端与活动连接板通过销钉连接；法兰垫板上设有机械臂法兰接口，活动连接板、连杆、吸盘安装杆以及气缸固定板组成为连杆机构；所述工件气动码料手爪包括尼龙垫块与气动手爪连接板，尼龙垫块通过螺纹连接固定在气动手爪连接板上；气缸固定板连接有平行气爪，平行气爪与气动手爪连接板连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪
与工件气动码料手爪，其特征在于：所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料
手爪通过气缸固定板连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆，两对导杆
的上端固定在法兰垫板上，两对导杆的下端固定在气缸固定板上，两对导杆套
装有活动连接板，活动连接板上设有带导杆气缸，带导杆气缸与气缸固定板连
接，气缸固定板连接有吸盘安装杆，吸盘通过吸盘固定板与吸盘安装杆相连；
吸盘安装杆与气缸固定板的连接位置连接有连杆，连杆的上端与活动连接板通
过销钉连接；法兰垫板上设有机械臂法兰接口，活动连接板、连杆、吸盘安装
杆以及气缸固定板组成为连杆机构；所述工件气动码...

【专利技术属性】
技术研发人员：钮叶新，季小卫，
申请(专利权)人：常州加佰特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32