本发明专利技术属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，可选择与机架相连的转动副或每一支链的移动副作为每一支链的驱动副。该平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明专利技术具有可控性、柔性化、智能化的优点。
【技术实现步骤摘要】
:本专利技术属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。
技术介绍
:牛头刨床可应用于水平面、垂直面、斜面、直槽、V型槽、燕尾槽及直母线成型面等面的刨削加工，因此在机械制造领域有着极为广泛的应用。为了提高加工表面的质量，要求滑枕应为匀速运动，但机械式牛头刨床的主运动机构一般采用摆动导杆机构和摆杆滑块机构串联而成的组合机构，刨刀刨削加工时的主运动为非匀速运动，为进一步提高加工表面质量带来了困难。为了解决上述问题，可以采用一些学者所提出的机构主动控制方法，即采用可控的伺服电机取代普通电机作为机构的执行元件。因伺服电机具有可控性，可通过主动控制的方式，对机构末端速度进行控制，达到所需的速度要求。但相对普通功率电机，小功率伺服电机的功率较小，难于提供金属加工机床主运动的工作功率需求，而大功率伺服电机的价格又非常昂贵。为解决上述技术难题，一些厂家和学者采用将多个小功率伺服电机并联的方法，作为机床主运动机构的输入。但由于机械式刨床主运动机构本身为单自由度机构，而单自由度机构具有确定运动的条件是机构的原动机为一。这就要求多个并联的小功率伺服电机必须满足输入同步，否则将引起运动干涉，严重时甚至会损坏伺服电机和刨床。而要求多个伺服电机严格同步输入，无疑将增大控制难度。
技术实现思路
:本专利技术针对现有技术中的不足，提出一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构，其具有可控性、柔性化、智能化的优点。本专利技术解决其技术问题所采用的方案是:一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构，其利用一个连杆将一个平面二自由度并联机构与牛头刨床主运动机构的末端滑枕相连接。平面二自由度并联机构含二个相同运动支链，且为对称结构，每一支链均含有二个连杆、一个移动副和二个转动副，其中一个连杆与机架通过转动副相连接，两个连杆间通过移动副相连接，两个相同的运动支链通过转动副相并联。每一个支链由一个伺服电机驱动，可选择与机架相连的转动副作为机构的输入，或者选择通过伺服电机带动滚珠丝杠副驱动所述每一支链的移动副作为每一支链的输入。利用平面二自由度并联机构将二个伺服电机的输入传递、合成并转化为末端滑枕的单一大功率输出。由于平面二自由度并联机构本身具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。【附图说明】:图1为所述一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构简图。图1中，I为机架，2-7为杆，8-11为转动副，12和13为移动副。【具体实施方式】:以下结合附图1所示之实施例对本专利技术作进一步详述:如图1所示实施例中:机械式牛头刨床主运动机构的滑枕(杆7)通过杆6与一平面二自由度并联机构相连接，所述滑枕(杆7)为机构整体的末端输出构件。所述平面二自由度并联机构含有二条相同的运动支链，且为对称结构，杆2和杆3组成第一运动支链，杆2与机架I通过转动副8相连接，杆2与杆3通过移动副12相连接；杆4和杆5组成第二运动支链，杆5与机架I通过转动副9相连接，杆4与杆5通过移动副13相连接；杆3和杆4通过转动副10相并联，即两条相同的运动支链通过转动副10相并联。所述平面二自由度并联机构与杆6通过转动副10相连接，杆6通过转动副11与杆7 (滑枕)相连接，杆7(滑枕)与机架I为移动副连接。所述平面二自由度并联机构每一支链均为伺服电机驱动，可选择每一支链的移动副作为各支链的驱动副，也可选择每一支链与机架相连接的转动副作为每一支链的输入。所述平面二自由度并联机构将所述二条运动支链的伺服电机的输入传递、合成并转化为杆7 (滑枕)的大功率单一输出，实现大功率刨削加工作业任务。所述平面二自由度并联机构本身具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。【主权项】1.一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构，其特征是:通过一个连杆将机械式牛头刨床的滑枕与一个平面二自由度并联机构相连接；所述平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均含有二个杆、两个转动副和一个移动副；其中一个杆与机架通过转动副相连接、两个杆间通过移动副相连接，两个相同运动支链通过转动副相并联；每一个支链由一个伺服电机驱动，可选择通过伺服电机带动滚珠丝杠副驱动所述每一支链的移动副作为每一支链的输入，也可选择与机架相连接的转动副作为每一支链的输入；所述机械式牛头刨床主运动机构的滑枕与机架为移动副连接；所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递合成并转化为滑枕的单一大功率输出，实现刨床的刨削作业任务；所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。【专利摘要】本专利技术属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，可选择与机架相连的转动副或每一支链的移动副作为每一支链的驱动副。该平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本专利技术具有可控性、柔性化、智能化的优点。【IPC分类】B23D7/10, B23D7/00【公开号】CN105149671【申请号】CN201510704906【专利技术人】王冰, 杨墨, 韩伟娜 【申请人】北华航天工业学院【公开日】2015年12月16日【申请日】2015年10月27日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构，其特征是：通过一个连杆将机械式牛头刨床的滑枕与一个平面二自由度并联机构相连接；所述平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均含有二个杆、两个转动副和一个移动副；其中一个杆与机架通过转动副相连接、两个杆间通过移动副相连接，两个相同运动支链通过转动副相并联；每一个支链由一个伺服电机驱动，可选择通过伺服电机带动滚珠丝杠副驱动所述每一支链的移动副作为每一支链的输入，也可选择与机架相连接的转动副作为每一支链的输入；所述机械式牛头刨床主运动机构的滑枕与机架为移动副连接；所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递合成并转化为滑枕的单一大功率输出，实现刨床的刨削作业任务；所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王冰，杨墨，韩伟娜，
申请(专利权)人：北华航天工业学院，
类型：发明
国别省市：河北;13
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