本发明专利技术的主题是一种无轨式拖拉机车(100)，其具有至少一个运输模块(10)和至少两个轴模块(11)，其中，每个运输模块(10)布置在两个轴模块(11)之间，其中，每个轴模块(11)具有轮轴(12)和用于操控所述轮轴(12)的操控装置，其中，所述轴模块(11)的操控装置在每种情况下以如下方式实现：每个操控装置操控被指派给自己的所述轴模块(11)，所述操控独立于另一轴模块(11)的操控装置进行。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种无轨式拖拉机车。此外，本专利技术还涉及一种用于操控无轨式拖拉机车的方法。
技术介绍
无轨式拖拉机车可特别用作工业货车，例如用于公司内部运输。拖拉机车通常具有至少一个运输模块，优选地为两个或更多个运输模块，前后布置并可通过这样的方式实现:它们可运输载荷或货物，特别是水平运输。此外，拖拉机车通常具有牵引车辆，牵引车辆在沿行进方向所看到的第一运输模块的前方产生动力，以牵引运输模块并由此沿所希望方向运动。构造拖拉机车时重要的目的在于:运输模块以最大可能的方向稳定性跟随牵引车辆。运输模块的小的方向偏离、或者甚至有可能的完全不偏离，即使在小的交通区域上也能够安全运动。另外，方向稳定性减小了碰撞事故的风险，这是因为，不在牵引车辆的轨道中运动的运输模块可能在弯道中与位于行进车道边缘处的人员或物体快速碰撞。运输模块的运行齿轮单元的各种构造是在现有技术中已知的。例如，运输模块可具有两个主轮，主轮以不可枢转的方式布置在轮轴上。除了主轮以外，优选地还可将进一步的支撑辊(实现为拖拽辊)布置在运输模块的角部以安全地支撑运输模块。这些支撑辊可以自身自动取向并因而通常不会显著影响拖拽行为和方向稳定性。这些两轮的或单一轴的运输模块的运行齿轮单元具有简单设计并因而可经济有效地制造。由于不需要装置来操控所述轮，因而运行齿轮单元具有低复杂度，结果其很少需要维护并且操作可靠。不过，这种运行齿轮单元的直接布置在运输模块上的缺点在于:具有两个主轮的轴不得不大致位于运输模块的中心以能够实现良好的拖拽行为以及高度的运输模块常规稳定性。不过，这显著限制了加载带有可滚动运输框架的运输模块的可能性。特别地，除非使用额外技术辅助，否则具有这种运行齿轮单元的运输模块不能在两侧上加载，这是因为其具有的相对较大的运输框架的占用尺度大致对应于运输模块的宽度。为了能够允许运输模块在两侧上通过运输框架或者其它可滚动的货物载体加载和卸载，已经开发出四轮运输模块运行齿轮单元用于拖拉机车，其中两个轮总是布置在一个轴上。这些轮以如下方式安装:它们可使用机械或液压操控装置围绕竖直轴线枢转。具有这种运行齿轮单元的无轨式拖拉机车是已知的，例如从DE 10 2008 060 801 B3可知。轮的操控角(steering angle)在此通过操控装置根据在拖车挂钩与拖车纵向轴线之间的角度改变。各个操控装置相互联接，在此例如经由联动装置联接，结果使前轮的操控角在数值上对应于后轮的操控角。在此不利的是，前轴轮的转向运动不得不通过反转方向传递到后轮。这是困难的，特别是当运输模块在两侧上通过可滚动的运输框架加载和卸载时。为此目的，使用运输模块的实施例，其被称为U框架且其支撑框架从侧方看具有底部开放的桶架的形状。这种桶架的支柱在此通过两个轮轴支撑。从前轴向后轴的转向锁的传动装置在此特别昂贵，这是因为，所述运动不得不在相对较大的距离上传递并且经历多个方向偏转。因此，实施这种拖拉机车的技术费用很高，结果使制造成本和维护要求都较高。
技术实现思路
本专利技术的目的因而在于:形成可用的无轨式拖拉机车，其出色之处包括:良好的载荷能力、低方向稳定性时的良好的拖拽行为，还包括:易于以低技术复杂度制造。此外，本专利技术的目的在于:形成可用的无轨式拖拉机车操控方法，利用所述操控方法特别是能够实现无轨式拖拉机车的良好的空间稳定性。此目的通过独立权利要求的特征得以实现。本专利技术的有利的实施方式在各从属权利要求中具体限定。根据本专利技术，提供一种无轨式拖拉机车，其具有至少一个运输模块和至少两个轴模块，其中，每个运输模块布置在两个轴模块之间。每个轴模块具有:轮轴和用于操控所述轮轴的操控装置。轴模块的每个操控装置在每种情况下以如下方式实现:所述操控装置操控被指派给自己的所述轴模块，所述操控独立于另一轴模块的操控装置(steeringdevice)进行。在根据本专利技术的拖拉机车中，轮轴和操控装置均布置在轴模块上，而不是运输模块上。拖拉机车因此通过可替代布置的轴模块和运输模块的铰接一带类的系统构建，因而不是通过在前后布置中相互联接的运输模块或拖拽器构建。拖拉机车可具有运输模块，优选地为相互前后布置的多个运输模块，其中运输模块可具有载荷拾取装置，利用该载荷拾取装置，运输模块可拾取将被运输的载荷或货物。轴模块经由轮轴支撑运输模块以及地面上将被运输的载荷或货物的重量，优选地有两个轮附接到轮轴。除了轮轴以外，每个轴模块还具有操控装置，操控装置以这样的方式控制轮轴的朝向:在常规行进操纵过程中的方向偏离尽可能小或者趋向于零。各个轴模块的操控装置不相互联接或连接，而是每个轴模块的操控装置独立于其它轴模块的操控装置进行操作。轴模块的操控装置因而在根据本专利技术的拖拉机车中不在操作上相互连接。结果在事实上，轴模块的操控装置不相互联接，或者不在操作上相互连接，在各个操控模块或者轴模块之间也不存在连接结构，例如采用联动装置形式的连接机构，否则将会不得不利用运输模块来引导并由此可能会损害运输模块的载荷能力。与此不同的是，根据本专利技术的拖拉机车的运输模块在其载荷能力上不受限制，结果使得运输模块可无困难地通过可滚动的运输框架从两侧加载。此外，根据本专利技术的这种拖拉机车的制造过程中的技术复杂度也会降低，这是因为，不需要在各个轴模块或轴模块操控装置之间形成或产生构建费用高昂且需安装的连接结构。结果在事实上，根据本专利技术，轴模块的每个操控装置独立于其它轴模块的其它操控装置进行操作或起作用，也不需将信息和/或能量从牵引车辆传送到轴模块或者从越过轴模块传送到另一轴模块。除了轮轴和操控装置以外，在每种情况下优选地，所述轴模块还具有第一悬臂和第二悬臂，其中，所述第一悬臂和所述第二悬臂优选地经由铰接连接部连接到、特别是间接地或直接地连接到所述轮轴。两个悬臂(也可实现为支撑框架)用作在轴模块与运输模块或牵引车辆之间的连接机构。利用第一悬臂，运输模块例如能够以其与行进方向相反指向的后侧附接到轴模块。在轴模块在拖拉机车中被布置为首个的情况下，牵引车辆能够以其后侧利用第一悬臂附接。利用第二悬臂，运输模块例如能够以其沿行进方向的前侧附接到轴模块。悬臂优选地通过刚性材料实现。在运输模块或牵引车辆在每种情况下与悬臂的附接状态下，在悬臂与运输模块或牵引车辆之间的连接以刚性方式实现，结果防止在悬臂与运输模块或牵引车辆之间的运动。这种刚性连接使得发生的所有操作力和扭矩能够在相应轴模块与相应运输模块之间传递。为了能够更换运输模块和/或能够使拖拉机车更短或更长，悬臂优选地以这样的方式构造:运输模块或牵引车辆可容易地从悬臂松脱和再次附接。结果，拖拉机车可适应于操作条件和需求的改变，而不需大量费用。特别地为了允许拖拉机车转弯，第一悬臂和第二悬臂优选地利用铰接连接部连接到轮轴。利用这种铰接连接部，第一悬臂可相对于第二悬臂旋转，反之亦然，结果使得附接到悬臂的运输模块可跟随牵引车辆的转弯。悬臂经由铰接连接部连接到轴模块的相应轮轴，结果使得在每种情况下在悬臂与轮轴之间的限定的旋转运动能够成为可能。优选地，所述铰接连接部具有至少一个竖直枢转接头，其中所述竖直枢转接头优选地具有旋转轴线，该旋转轴线相对于所述悬臂的纵向延伸方向而垂直地(vertically)实现。一个竖直枢转接头或多个竖直枢转接头(优选本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种无轨式拖拉机车(100)，具有：至少一个运输模块(10)，和至少两个轴模块(11)，其中，每个运输模块(10)布置在两个轴模块(11)之间，其中，每个轴模块(11)具有：轮轴(12)和用于操控所述轮轴(12)的操控装置，其中，轴模块(11)的每个操控装置在每种情况下以如下方式实现：所述操控装置操控被指派给自己的所述轴模块(11)，所述操控独立于另一轴模块(11)的操控装置进行。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：莱纳·布伦斯，史蒂芬·乌尔里希，康斯坦丁·克瑞文扣，
申请(专利权)人：汉堡联邦国防军大学，汉堡创新股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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